Tema 5 - Análisis Cinemático-I

Máquinas y Mecanismos
5. Métodos Gráficos de Análisis Cinemático
Alfonso Fernández del Rincón

Pablo García Fernández
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ESTRUCTURAL Y MECÁNICA
Este material se publica bajo licencia:

Creative Commons BY-NC-SA 4.0
Epígrafes del tema
Epígrafes del tema

5.1 Introducción al análisis de mecanismos.
5.2 Método de las velocidades y aceleraciones relativas:

- Formulación.
- Mecanismos con pares R.

- Mecanismos con pares P.
- Mecanismos con pares L (rodadura pura).
5.3 Análisis de mecanismos complejos
2
5.1 Introducción al análisis de mecanismos
Ventajas Inconvenientes
Análisis Cinemático Métodos
• Falta de precisión
• Sencillez • No sistemáticos
Gráficos (T5)
• Docencia • No mecs. Complejos
Resultado • Una posición
topología
Y Implement.
Analíticos (T6) Falta de generalidad
ordenador
geometría
del Posición • Software
mecanismo Velocidad Numéricos (T7) • Rapidez • Hardware
Aceleración • Precisión
• Programador
Nº elementos Enfoques
Nº pares Dinámica
• Usuario
Tipos de • Posición: inicial, sucesivas, equilibrio
Fuerzas problemas • Velocidad y aceleración
Síntesis Momentos
3
Epígrafes del tema
Epígrafes del tema

5.2 Método de las velocidades y aceleraciones relativas:

- Formulación.
- Mecanismos con pares R.

- Mecanismos con pares P.
- Mecanismos con pares L (rodadura pura).
5.3 Análisis de mecanismos complejos
4
5.2 Método de las velocidades y aceleraciones relativas: Formulación
Cada elemento está contenido en un plano. En un mecanismo desmodrómico se
conoce la velocidad y la aceleración de un elemento, denominado elemento de
entrada, y se quiere conocer el resto de velocidades y aceleraciones.
Velocidad relativa:
!"#/% = !"#/' + !"'/%
Ecuación de campo de velocidades:
Para el movimiento absoluto: !"'/% = !)'/% + *'/% ×,-
Para el movimiento relativo: !"#/' = !)#/' + *#/' ×,-
Aceleración relativa:
."#/% = ."#/' + ."'/% + 2*'/% ×!"#/'
Ecuación de campo de aceleraciones:
Para el movimiento absoluto: ."'/% = .)'/% + 0'/% ×,- + *'/% × *'/% ×,-
Para el movimiento relativo: ."#/' = .)#/' + 0#/' ×,- + *#/' × *#/' ×,-
Estas ecuaciones se pueden resolver gráficamente construyendo los polígonos de velocidades y aceleraciones, siempre que el
número máximo de incógnitas sea de 2. 5
5.2 Método de las velocidades y aceleraciones relativas: pares R
Se considera un punto !" perteneciente al elemento ② y un punto !# perteneciente al elemento ③.

Ambos puntos están infinitamente próximos.
Se puede observar que, en el movimiento relativo de ③ sobre ②, es decir,

cuando el elemento ② se considera fijo, no existe movimiento del punto !#
respecto del !" . Por esta razón se puede afirmar que tanto la velocidad como
aceleración relativa son nulas:
$%#/" = (%#/" = 0
Por lo tanto:
$%#/* = $%#/" + $%"/* = $%"/*
+
(%#/* = (%#/" + (%"/* + 2."/* × $%#/" = (%"/*
C
+ +
B 4 AB3/1 Hor
3
A α3/1 AB
VB3/1 Hor
2
a2 VA2/1 ω3/1 AB AA2/1
w2
┴AB ω23/1 AB
Ao
┴AB 6
5.2 Método de las velocidades y aceleraciones relativas: pares P
Se considera un punto !" perteneciente al elemento ② y un punto !# perteneciente al elemento ③.

Ambos puntos están infinitamente próximos.
Se puede observar que, en el movimiento relativo de ③ sobre ②, es decir, cuando el elemento ②
se considera fijo, existe movimiento del punto !# respecto del !" . Por esta razón se puede afirmar que
tanto la velocidad como aceleración relativa no son nulas:
$%"/# ≠ 0
)%"/# ≠ 0
Por lo tanto, las magnitudes de las componentes relativas serán una incógnita del problema:
?
$%"/* = $%"/# + $%#/*
∥#
③ ?
)%"/* = )%"/# + )%#/* + 20#/* ×$%"/#
②
∥# w3/1·vA2/3
A (xA,yA)
④ L4 w23/1·O2A
O1 θ4
vA2/1 aA2/1
L1
O2 θ3 vA3/1
α3/1·O2A 7
5.2 Método de las velocidades y aceleraciones relativas: Caso particular
Este mecanismo está compuesto por el bastidor ①, un disco ② con un pasador y una horquilla ③. A continuación
se estudia el movimiento relativo en el punto A del pasador.
Fijando la horquilla: Fijando el disco:

!"%/# !"#/%
∥# ∥#
0
0
-.0// -.//0
? 34 ? ?
2
) ,
)
'"%/# = '"%/# + ,
'"%/# '"#/% = '"#/% + '"#/%
∥# 1# ∥# 1#
8
5.2 Método de las velocidades y aceleraciones relativas: pares L
Se considera un punto !" perteneciente al elemento ④ y un punto !# perteneciente al elemento ③. Ambos puntos
están infinitamente próximos.
Se puede observar que, en el movimiento relativo de ③ sobre ④, es decir,

A0
cuando el elemento ④ se considera fijo, el punto ! es el polo del
movimiento $#" , por lo que su velocidad será nula, pero no su aceleración,
3
como se ha visto en temas anteriores:
w2 a 2 2
A
%&#/" = 0; +&#/" ≠ 0
B
4
B0 Por lo tanto:
%&#/- = %&#/" + %&"/- = %01/-
.
234
+&#/- = +&#/" + +&"/- + 26"/- × %&#/"
4 .
9
Epígrafes del tema
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5.2 Método de las velocidades y aceleraciones relativas
5.3 Análisis de mecanismos complejos:
• Cambio de entrada
• Punto auxiliar
10
5.3 Método de cambio de entrada
Fundamento: En un mecanismo desmodrómico la aceleración

Q normal de un punto cualquiera no depende de las
aceleraciones angulares.
6
Además, existe una relación de proporcionalidad entre la

B
velocidad de un punto cualquiera y la velocidad de entrada.
3
4
D Suponer una velocidad arbitraria en otro elemento cualquiera
solamente modifica la escala del polígono de velocidades.
A
Procedimiento:
2 C 1. Cambio de entrada de velocidad.
2. Análisis de velocidades (ficticias).
w2/1 3. Obtención de la escala real de velocidades
5
(proporcionalidad).
O P 4. Obtención de aceleraciones con entrada nula (en el
cambio). Se obtienen las componentes normales
verdaderas y las tangenciales ficticias.
5. Obtención de las aceleraciones verdaderas.
11
5.3 Método de punto auxiliar
Aplicable cuando existen elementos flotantes ternarios.
VT6/1 Procedimiento:
T 1. Es necesario conocer las velocidades de los puntos
pertenecientes a los elementos que se unen con el ternario,
6 R es decir, !, " y #.
K 2. Si se trata de obtener la velocidad de $, no es posible, hay
S demasiadas incógnitas. Sin embargo, se puede obtener la
X R’’ L 4
VS4/1 de %, ya que se pueden agrupar las incógnitas y quedaría

en función de las perpendiculares a &' y &(. De esta forma
R’ se obtiene la velocidad de %.
3. No es posible volver hacia atrás por los elementos
J utilizados. Por eso hay que salir por el elemento 6. Se
obtiene )*+ , ),+ y -./0 .
3
4. Se sigue un procedimiento similar para las aceleraciones.
2
I En el caso de que exista un par prismático, se tomará una

VI2/1 referencia solidaria con el par prismático y uno de los ejes de
esa referencia se utilizará para el cálculo del punto auxiliar.
12

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5.2 Método de las velocidades y aceleraciones relativas:

- Mecanismos con pares R.

5.3 Análisis de mecanismos complejos

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5.2 Método de las velocidades y aceleraciones relativas:

- Mecanismos con pares R.

5.3 Análisis de mecanismos complejos

Se considera un punto !" perteneciente al elemento ② y un punto !# perteneciente al elemento ③.

Se puede observar que, en el movimiento relativo de ③ sobre ②, es decir,

Se considera un punto !" perteneciente al elemento ② y un punto !# perteneciente al elemento ③.

Fijando la horquilla: Fijando el disco:

Se puede observar que, en el movimiento relativo de ③ sobre ④, es decir,

Epígrafes del tema

5.1 Introducción al análisis de mecanismos.

5.2 Método de las velocidades y aceleraciones relativas

5.3 Análisis de mecanismos complejos:

Fundamento: En un mecanismo desmodrómico la aceleración

Además, existe una relación de proporcionalidad entre la

Aplicable cuando existen elementos flotantes ternarios.

VS4/1 de %, ya que se pueden agrupar las incógnitas y quedaría

I En el caso de que exista un par prismático, se tomará una

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