Clase 7

DINÁMICA ESTRUCTURAL
CLASE 7
DOCENTE:
CAROLINA SÁNCHEZ
[email protected]
• PRIMER CORTE:
SISTEMAS DINÁMICOS DE UN GRADO DE
LIBERTAD
CRONOGRAMA
Bloque 2 • SEGUNDO CORTE:
Abril 5 a Junio 8 SOLUCIÓN NUMÉRICA DE LA ECUACIÓN

FUNDAMENTAL DE LA DINÁMICA DE SISTEMAS
9 semanas DE 1 GRADO DE LIBERTAD Y ESPECTROS
3 semanas por corte
• TERCER CORTE:
SISTEMAS DINÁMICOS DE VARIOS GRADOS DE
LIBERTAD
EVALUACIÓN Y PORCENTAJES
CORTE 1: 30% CORTE 2: 30% CORTE 3: 40%

PARCIAL: 20% PARCIAL: 20% PARCIAL: 20%
Fecha: abril 21 Fecha: mayo 12 Fecha: junio 2
TALLER: 10% PRESENTACIÓN: 10% TALLER: 20%
Fecha: abril 13 Fecha: mayo 5 Fecha: mayo 26
TERCER CORTE:
SISTEMAS DINÁMICOS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD
1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD:

• Modelo dinámico
• Diagrama de cuerpo libre
• Ecuación de movimiento
2. RESPUESTA A VIBRACIONES LIBRES :

• Vibración libre no amortiguada
• Vibración libre amortiguada
1. ECUACIONES
EDIFICIO DE CORTE DE 2 PISOS
MODELO DINÁMICO
Modelo dinámico Parámetros

Se asume que no existe fricción en el sistema Cuerpo 1 Cuerpo 2
m1: Masa 1 m2: Masa 2
c1: Amortiguamiento 1 c2: Amortiguamiento 2
k1: Rigidez 1 k2: Rigidez 2
p1(t): Fuerza externa 1 p2(t): Fuerza externa 2
u1(t): Desplazamiento 1 u2(t): Desplazamiento 2
DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE
Fuerzas Definición (con i = 1 o 2,

según el cuerpo analizado)
𝑓𝐼𝑖 (t): Fuerza de inercia = mi* 𝑢ሷ i
𝑓𝐷𝑖 (t): Fuerza de amortiguamiento = ci*𝑢𝑖ሶ
𝑓𝑆𝑖 (t): Fuerza elástica = ki*ui
pi(t): Fuerza externa
ui(t), ui: Desplazamiento
dui/dt; 𝑢ሶ 𝑖 : Velocidad
d2ui/dt2; 𝑢ሷ 𝑖 : Aceleración
ECUACIÓN DE MOVIMIENTO
Como se explicó en la unidad 1, la ecuación de movimiento para un sistema de un grado de libertad es:
𝑓𝐼 𝑡 + 𝑓𝐷 𝑡 + 𝑓𝑆 𝑡 = 𝑝 𝑡 𝑚𝑢ሷ + 𝑐 𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = 𝑝(𝑡)
Extrapolando para 2 grados de libertad, haciendo sumatoria de fuerzas en el sentido del movimiento de
los cuerpos y teniendo en cuenta cada uno de los diagramas de cuerpo libre, se tiene:
Sumatoria de fuerzas cuerpo 1 Sumatoria de fuerzas cuerpo 2

𝑓𝐼1 𝑡 + 𝑓𝐷1 𝑡 + 𝑓𝑆1 𝑡 𝑓𝐼2 𝑡 + 𝑓𝐷2 𝑡 + 𝑓𝑆2 𝑡 − 𝑝2 𝑡
− 𝑓𝑆2 𝑡 − 𝑓𝐷2 𝑡 − 𝑝1 𝑡 = 0 = 0
El desplazamiento de cada masa es relativo, es decir, ambas masas no se desplazan igual. Si
tomamos el punto de empotramiento del resorte k1 y del amortiguador c1 como base, la masa 2 (m2) se
desplazará más que la masa 1 (m1).
Fuerzas Definición (con i = 1 o 2,
según el cuerpo analizado)
Desplazamiento relativo mi: Masa
ci: Amortiguamiento
ki: Rigidez
pi(t): Fuerza externa
ui(t), ui: Desplazamiento
dui/dt; 𝑢ሶ 𝑖 : Velocidad
d2ui/dt2; 𝑢ሷ 𝑖 : Aceleración
De esta forma la ecuación de movimiento para el cuerpo 1 sería:
𝑚1 𝑢ሷ 1 + 𝑐1 𝑢ሶ 1 + 𝑘1 𝑢1 = 𝑝1 𝑡 + 𝑐2 𝑢ሶ 2 − 𝑢ሶ 1 + 𝑘2 𝑢2 − 𝑢1
𝑚1 𝑢ሷ 1 + (𝑐1 +𝑐2 )𝑢ሶ 1 − 𝑐2 𝑢ሶ 2 + 𝑘1 + 𝑘2 𝑢1 − 𝑘2 𝑢2 = 𝑝1 𝑡
Y la forma de la ecuación de movimiento para el cuerpo 2 sería:
𝑚2 𝑢ሷ 2 + 𝑐2 𝑢ሶ 2 − 𝑢ሶ 1 + 𝑘2 𝑢2 − 𝑢1 = 𝑝2 𝑡
𝑚2 𝑢ሷ 2 − 𝑐2 𝑢ሶ 1 + 𝑐2 𝑢ሶ 2 − 𝑘2 𝑢1 + 𝑘2 𝑢2 = 𝑝2 𝑡
Para resolver ambas ecuaciones se plantea un sistema de ecuaciones de forma matricial, así:
𝑚1 0 𝑢ሷ 1 (𝑐 +𝑐 ) −𝑐2 𝑢ሶ 1 𝑘1 + 𝑘2 −𝑘2 𝑢1 𝑝1 𝑡
+ 1 2 + =
0 𝑚2 𝑢ሷ 2 −𝑐2 𝑐2 𝑢ሶ 2 −𝑘2 𝑘2 𝑢2 𝑝2 𝑡
La forma compacta de escribir el sistema de ecuaciones anterior sería:
𝑴𝒖ሷ + 𝑪𝒖ሶ + 𝑲𝒖 = 𝑷(𝒕)
2. RESPUESTA A
VIBRACIONES LIBRES
VIBRACIÓN LIBRE NO AMORTIGUADA
Para resolver el sistema de ecuaciones anterior, se utiliza el método de separación de variables, el cual
consiste en sustituir el desplazamiento “u” por 2 variables “ɸ” y “q”, donde “ɸ” es llamado vector propio
(eigenvector en inglés), matriz modal, modos normales, vector característico o vector de los modos
naturales de vibración, mientras “q” es llamado vector de desplazamientos modales. “ɸ” es independiente
del tiempo mientras “q” si depende del tiempo, es decir “qn(t)”.
El vector de desplazamientos modales “q(t)”, es de la forma:
𝑞𝑛 𝑡 = 𝐴𝑛 cos 𝜔𝑛 𝑡 + B𝑛 sin 𝜔𝑛 𝑡
Con 𝐴𝑛 y 𝐵𝑛 constantes (que dependen de las condiciones iniciales del sistema) y 𝜔𝑛 incógnita.
Haciendo “u” = “ɸq”, siendo “q” la expresión anterior, se obtiene:
𝒖 𝑡 = φ𝑛 𝐴𝑛 cos 𝜔𝑛 𝑡 + B𝑛 sin 𝜔𝑛 𝑡
Con φ𝑛 incógnita.
Reemplazando 𝒖 𝑡 y su segunda derivada en 𝑴𝒖ሷ + 𝑲𝒖 = 𝟎, se tiene: 𝑞𝑛 𝑡 −𝜔2 𝑛 𝑴𝜑𝑛 + 𝑲𝜑𝑛 = 0
Para que esta ecuación dé cero, o 𝑞𝑛 𝑡 = 0, lo que implica que no hay movimiento (solución trivial) o −𝜔2 𝑛 𝑴𝜑𝑛 + 𝑲𝜑𝑛 =
0, con lo cual 𝑲 − 𝜔2 𝑛 𝑴 𝜑𝑛 = 0. Si 𝜑𝑛 = 0, tampoco hay movimiento (otra solución trivial).
Las soluciones no triviales se obtienen sacando el determinante de la matriz 𝑲 − 𝜔2 𝑛 𝑴 , es decir det 𝑲 − 𝜔2 𝑛 𝑴 =0.
Este determinante es llamado ecuación de frecuencia o ecuación característica.
El determinante nos arroja una ecuación, que al solucionarla nos indica las frecuencias naturales al cuadrado (𝜔2 𝑛 ) llamado
vector de Valores propios que hacen cero el sistema, es decir, nos da las raíces reales y positivas requeridas para el
sistema. Las raíces de (𝜔2 𝑛 ) nos dan las frecuencias naturales del sistema.
El número de raíces (n) depende de los grados de libertad del sistema.
Los valores propios se reemplazan en la matriz 𝑲 − 𝜔2 𝑛 𝑴 , obteniendo los modos naturales del sistema y tantas
ecuaciones como grados de libertad se tengan.
Para solucionar estas ecuaciones, basta con darle un valor a uno de los 𝝋, e irlo reemplazando en las otras ecuaciones
hasta obtener todos los 𝜑 (modos naturales de vibración o Vectores propios).
Se verifica que 𝝋𝑻 𝑴𝝋 sea I (matriz identidad). Si es diferente, el vector 𝝋 se divide por la raíz del 𝜔2 𝑛 correspondiente.
Nuevamente se verifica que 𝝋𝑻 𝑴𝝋 sea I (matriz identidad). De esta manera queda la matriz M normalizada.
En forma matricial, se hace el reemplazo de “u” = “ɸq” en 𝑴𝒖ሷ + 𝑲𝒖 = 𝟎.
Forma matricial 𝑴𝝋𝒒ሷ + 𝑲𝝋𝒒 = 𝟎
Como se está trabajando con matrices, se debe multiplicar por “ɸ” transpuesta (𝜑𝑇 ), obteniendo:
𝝋𝑻 𝑴𝝋𝒒ሷ + 𝝋𝑻 𝑲𝝋𝒒 = 𝟎
Al multiplicar por 𝜑𝑇 se está normalizando el sistema con respecto a la masa, es decir 𝝋𝑻 𝑴𝝋 es una matriz identidad I y
𝝋𝑻 𝑲𝝋 es llamado Ω2 , de forma similar al reemplazo realizado para sistemas con un grado de libertad, en la unidad 1.
Con los cambios explicados el sistema queda de esta manera:
𝑰𝒒ሷ + 𝛀𝟐 𝒒 = 𝟎
Ahora se reemplazan los valores hallados para las n ecuaciones, donde n es el número de grados de libertad del sistema.
Si conocemos las condiciones iniciales, se puede hallar q n 0 y qnሶ 0 , realizando lo siguiente:
φ𝑛 T Mu φ𝑛 T Muሶ
qn 0 = 𝑦 q 𝑛ሶ 0 =
φ𝑛 T Mφ𝑛 φ𝑛 T Mφ𝑛
Se reemplazan los valores en las ecuaciones halladas, y se halla la solución u(t) de esta manera:
u(t) = σ𝑛n=1 φn qn t Ejemplo
TALLER:
HALLAR LA SOLUCIÓN U(T) DE LA ESTRUCTURA BAJO LAS CONDICIONES
INICIALES SIGUIENTES: U(0)=[1 2] T U̇’(0)=[0 0] T.
Grupo 1 Grupo 2
TALLER:
HALLAR LA SOLUCIÓN U(T) DE LA ESTRUCTURA BAJO LAS CONDICIONES
INICIALES SIGUIENTES: U(0)=[1 2] T U̇’(0)=[0 0] T.
Grupo 3

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Cargado por

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1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD:

2. RESPUESTA A VIBRACIONES LIBRES :

Modelo dinámico Parámetros

Fuerzas Definición (con i = 1 o 2,

Sumatoria de fuerzas cuerpo 1 Sumatoria de fuerzas cuerpo 2

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