Clase 7 Datc

Identificación de sistemas
Se puede pensar en un sistema como un dispositivo que recibe

entradas y produce salidas. Generalmente se puede modelar la relación
entre la salida y la entrada del sistema mediante una función
matemática, así se supone y(t) = f(u(t)), donde u(t) representa la
entrada e y(t) la salida siendo t la variable temporal.
La transformada de Laplace
El comando de MATLAB (Symbolic
Toolbox) para calcular la transformada de
Laplace de una función es laplace.
El comando de SCILAB ES ?
La transformada inversa de Laplace
El comando de MATLAB
(Symbolic Toolbox) para calcular la
transformada inversa de Laplace es
ilaplace.
Función de transferencia para un sistema mecánico
Para un sistema mecánico rotacional

Función de transferencia para un sistema mecánico
Para un sistema mecánico rotacional

Función de transferencia para un circuito eléctrico
Diagramas de bloques
Un diagrama de bloques de un sistema es una
representación grafica de las funciones que lleva a
cabo cada componente del sistema y el flujo de
señales. Un bloque es un símbolo para representar una
operación matemática que se hace sobre la señal de
entrada del bloque para producir la salida. Las flechas
indican el flujo de las señales. La punta de flecha que
llega al bloque indica la entrada y la punta de flecha
que se aleja del bloque representa la salida.
Un punto de suma, representado por un círculo con
una cruz con un signo más o menos en cada punta de
flecha, indica si la señal debe sumarse o restarse.
Un punto de bifurcación o ramificación es aquél a partir del cual la
señal va de modo concurrente a otros bloques o puntos de suma.
Cualquier sistema de control lineal puede representarse mediante un
diagrama de bloques formado por bloques, puntos de suma y puntos de
bifurcación.
La figura siguiente muestra un diagrama de bloques de un sistema en
lazo cerrado.
Sistemas en serie o cascada:
Sistemas en paralelo:
Sistema realimentado o en lazo cerrado:
Sistema con perturbaciones:
Cuando se presentan varias entradas en un sistema lineal (por
ejemplo, la entrada de referencia y una perturbación), cada una
de ellas puede tratarse de forma independiente.
La salida total será la suma de las salidas correspondientes a
cada entrada. Por ejemplo, el siguiente diagrama muestra un
sistema en lazo cerrado con una perturbación.
EJEMPLO
Considérese el sistema que aparece representado mediante un
diagrama de bloques en la siguiente figura.
EJEMPLO cont.
Ahora se puede eliminar el lazo de realimentación de H1 (el lazo de
realimentación positiva da lugar a un término negativo en el
denominador). El diagrama queda.
EJEMPLO cont.
Motores de corriente continua
El motor de corriente continua (denominado también motor de corriente

directa, motor CC o motor DC) es una máquina que convierte la energía
eléctrica en mecánica, provocando un movimiento rotatorio, gracias a la
acción que se genera del campo magnético. Tal y como se muestra en la
siguiente figura la tensión de control Va se aplica al circuito del inducido
que tiene un resistencia Ra, una inductancia La y una fuente de tensión
dependiente.
Si el par produce movimiento se genera una tensión en el circuito

vb que es proporcional a la velocidad angular del motor ω y a la
intensidad del campo magnético (fuerza contraelectromotriz) y en
dirección opuesta a la corriente. La relación entre la fuerza
contraelectromotriz y la velocidad angular es
Función de transferencia con MATLAB
Veamos ahora algunos comandos del Control System Toolbox de

MATLAB relacionados con la función de transferencia. En
particular, vamos a obtener los ceros y polos.
El comando printsys(num,den) devuelve la fracción con
el polinomio num en el numerador y el polinomio den en el
denominador. Por ejemplo
Para realizar el desarrollo en fracciones simples de un cociente de

polinomios (en el plano complejo) se puede utilizar el comando
[r,p,k]=residue(num,den) que devuelve en r los
coeficientes de las fracciones simples, en p las raíces de los
respectivos denominadores y en k la parte polinomial. Es decir,

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Se puede pensar en un sistema como un dispositivo que recibe

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