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    Hernandez Hernandez Luis Angel EXAMEN U3

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    Luis Angel Hernandez Hernandez
    Este documento presenta los cálculos para el control proporcional, integral y derivativo de un sistema mecatrónico. En 3 oraciones: Explica los cálculos para el control proporcional, integral y derivativo. Luego, modela matemáticamente las ecuaciones del movimiento para la parte mecánica y la polea del sistema. Finalmente, resuelve las ecuaciones para determinar las funciones de transferencia.

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    Este documento presenta los cálculos para el control proporcional, integral y derivativo de un sistema mecatrónico. En 3 oraciones: Explica los cálculos para el control proporcional, integral y derivativo. Luego, modela matemáticamente las ecuaciones del movimiento para la parte mecánica y la polea del sistema. Finalmente, resuelve las ecuaciones para determinar las funciones de transferencia.

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    de 7

    Instituto Tecnológico Superior de Poza Rica

    INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE


    POZA RICA
    CONTROL

    INGENIERIA MECATRONICA

    NOMBRE DEL PROYECTO:

    EXAMEN UNIDAD 3
    PRESENTA
    HERNANDEZ HERNANDEZ LUIS ANGEL

    Nº CONTROL:
    176p0500

    ASESOR INTERNO:
    ING. RUBEN RUBIO YOHANSEN
    Instituto Tecnológico Superior de Poza Rica

    Control proporcionar
    Para el control proporcional se considera la relación entre la salida del controlador y la
    señal de error es proporcional. Por lo tanto:
    𝐶(𝑠) 1
    = 2
    𝐷(𝑠) 𝐽𝑠 + 𝑏𝑠 + 𝐾𝑝
    𝐶(𝑠) 1
    = 2
    (𝑠𝑒 ℎ𝑎𝑐𝑒 𝑎𝑔𝑟𝑢𝑝𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑐𝑜𝑚𝑢𝑛)
    𝐷(𝑠) 0.09𝑠 + 0.0144𝑠 + 250
    𝐶(𝑠) 1
    =
    𝐷(𝑠) 0.09(𝑠 2 + 0.16𝑠 + 2777.7)
    1
    𝑥 = 0.09(𝑠2 +0.0144𝑠+2777.7

    𝑠 2 + 0.16𝑠 + 2777.7
    𝑠 2 + 0.16𝑠 + 0.0064 + 2777.7 − 0.0064
    𝑠 2 + 0.16𝑠 + 0.0064 + 2777.76
    (𝑠 + 0.08)2 + 2777.76
    1 1
    ℒ{𝑥(𝑠)} = ∗
    0.09 (𝑠 + 0.08)2 + 2777.76

    𝐾 = √2777.76 = 52.704
    1 −1 52.704
    ℒ{𝑥(𝑠)} = ℒ }
    0.09 52.704[(𝑠 + 0.08)2 + 2777.76]
    𝑥(𝑡) = 0.2108𝑒 −0.08𝑡 𝑠𝑒𝑛52.104𝑡
    Instituto Tecnológico Superior de Poza Rica

    Control proporcionar integral


    Este control genera una señal resultante de la combinación de la acción proporcional e
    integral, tendremos la ecuación:
    𝐸(𝑠) 𝑠
    =
    𝐷(𝑠) 𝐽𝑠 3 + 𝑏𝑠 2 + 𝐾𝑝𝑠 + 𝐾𝑝
    𝑟𝑝
    𝑠
    𝐸(𝑠) =
    250
    0.09𝑠 3 + 0.0144𝑠 2 + 250𝑠 + 0.01
    𝑠
    𝐸(𝑠) =
    0.09𝑠 3
    + 0.0144𝑠 2 + 250𝑠 + 25000
    𝑠
    𝐸(𝑠) = 3 2
    0.09(𝑠 + 0.16𝑠 + 2777.77𝑠 + 2777777.7
    Si 𝑠 ≈ −135
    𝑠 3 + 0.16𝑠 2 + 2777𝑠 + 2777777
    0.16 2777 2777777| − 135
    −135 1820.34 −2832.3
    −134.84 20480.4 −54.57
    𝑠 1
    𝜀(𝑠) = 2
    0.09(𝑠 + 135)(𝑠 − 134𝑠 + 20980)

    134 ± √−65964
    𝑠=
    2
    134 ± 𝐽256.83
    𝑠=
    2
    𝑠 = 67 ± 𝐽128.417
    𝑠
    (𝑠 + 135)(𝑠 2 − 134𝑠 + 20980)
    𝐴 𝐵𝑠 + 𝐶
    =
    (𝑠 + 135) (𝑠 2 − 134𝑠 + 20980)
    𝐴𝑠 2 − 134𝐴𝑠 + 20980𝐴 + 𝐵𝑠 2 + 𝐶𝑠 + 135𝐵𝑠 + 135𝐶
    (𝑠 + 135)(𝑠 2 − 134𝑠 + 20980)
    𝑠 = 𝐴𝑠 2 − 134𝐴𝑠 + 20980𝐴 + 𝐵𝑠 2 + 𝐶𝑠 + 135𝐵𝑠 + 135𝐶
    𝐴 + 𝐵 = 0;
    Instituto Tecnológico Superior de Poza Rica

    −134𝐴 + 𝐶 + 135𝐵 = 1
    20980𝐴 + 135𝐶 = 0
    𝐵 = −𝐴
    −4196𝐴
    135𝐶 = −20980𝐴 ∴ 𝐶 = = −155.407𝐴
    27

    4196
    −134𝐴 − 𝐴 − 135𝐴 = 1
    27
    11459
    − 𝐴=1
    27
    27
    𝐴=−
    11459
    27
    𝐵=
    11459
    4196 27
    𝐶=− (− )
    27 11459
    4196
    𝐶=
    11459
    27 4196
    1 27 1 𝑠+
    𝜀(𝑠) = [− − + 11459 11459
    0.9 11459 𝑠 + 135 (𝑠 2 − 134𝑠 + 20980)
    27 4196
    1 1 𝑠+
    𝜀(𝑠) = −30 ∗ + ∗ 11459 11459
    𝑠 + 135 0.9 𝑠 2 − 134𝑠 + 20980
    27 4196 27
    𝑠+ (𝑠 + 155.409)
    11459 11459 = 11459
    𝑠 2 − 134𝑠 + 20980 𝑠 2 − 134𝑠 + 20980
    1 27 (𝑠 + 155.409)
    ∗ 2
    0.9 11459 𝑠 − 134𝑠 + 20980
    𝑠 2 − 134𝑠 + 20980
    𝑠 2 − 134𝑠 + 4489 + 20980 − 4489
    (𝑠 − 67)2 + 16.491)
    30 𝑠 + 155.409
    ℒ{𝑡(𝑠)} = −30𝑒 −135𝑡 + ℒ −1 } 2
    11459 𝑠 − 134𝑠 + 20980
    30 𝑠 + 155.409
    𝜀(𝑡) = −30𝑒 −135𝑡 + ∗
    11459 (𝑠 − 67)2 + 16.491
    Instituto Tecnológico Superior de Poza Rica

    30 𝑠 − 67 + 155.409 + 67
    𝜀(𝑡) = −30𝑒 −135𝑡 + ∗
    11459 (𝑠 − 67)2 + 16.491

    𝐾 = √16491 = 128.417
    30 𝑠 − 67 + 222.409
    𝜀(𝑡) = −30𝑒 −135𝑡 + ∗
    11459 (𝑠 − 67)2 + 16.491
    30 0.5822 +67𝑡
    𝜀(𝑡) = −30𝑒 −135𝑡 + 𝑒 67𝑡 𝑐𝑜𝑠128.417𝑡 + 𝑒 𝑠𝑒𝑛128.417𝑡
    11459 128.477
    Parte mecánica
    𝑑2 𝜃 2 𝑑𝜃𝑚(𝑡)
    𝐽𝑚 2
    𝑚 (𝑡) + 𝐵𝑚 + 𝐾𝑚𝜃𝑚(𝑡)
    𝑑𝑡 𝑑𝑡
    = 𝐾𝑡𝑖𝑎 (𝑡) + 𝐾𝑚𝜃𝑚(𝑡)
    𝐽𝑚[𝑠 2 𝜃𝑚(𝑠) − 𝑠𝜃(0) − 𝜃(0)] + 𝐵𝑚[𝑠𝜃𝑚(𝑠) − 𝜃𝑚(0)] + 𝐾𝑚𝜃𝑚(𝑠)
    = 𝐾𝑡𝑖𝑎 (𝑠) + 𝐾𝑚𝜃𝑚(𝑠)
    0.0879[𝑠 2 𝜃𝑚(𝑠) − 0 − 0] + 𝐵𝑚[𝑠𝜃𝑚(𝑠) − 0
    0.0879𝑠 2 𝜃𝑚(𝑠) − 0.0144𝑠𝜃𝑚(𝑠) + 1.25 ∗ 109 𝜃𝑚(𝑠)
    = 0.0879𝑖𝑎 (𝑠) + 1.25 ∗ 109 𝜃𝑚(𝑠)
    0.0879𝑠 2 𝜃𝑚(𝑠) − 0.0144𝑠𝜃𝑚(𝑠) − 1.25 ∗ 109 𝜃𝑚(𝑠) + 1.25 ∗ 109 𝜃𝑚(𝑠)
    = 0.0879𝑖𝑎 (𝑠)
    0.0879𝑠 2 𝜃𝑚(𝑠) − 0.0144𝑠𝜃𝑚(𝑠)
    = 0.0879𝑖𝑎 (𝑠)
    0.0879𝜃𝑚(𝑠)(𝑠 2 + 0.1638𝑠)
    = 0.0879𝑖𝑎 (𝑠)
    0.0879𝑖𝑎
    𝜃𝑚(𝑠) =
    0.0879[𝑠(𝑠 + 0.1685)]
    𝑖𝑎 (𝑠)
    𝜃𝑚(𝑠) =
    𝑠(𝑠 + 0.1685)
    𝜃𝑚(𝑠) 1
    =
    𝑖𝑎 (𝑠) 𝑠(𝑠 + 0.1685)
    1 𝐴 𝐵
    =
    𝑠(𝑠 + 0.1685) 𝑠 𝑠 + 0.1685
    Instituto Tecnológico Superior de Poza Rica

    1 𝐴𝑠 + 0.168𝑠𝐴 + 𝐵𝑠
    =
    𝑠(𝑠 + 0.1685) 𝑠(𝑠 + 0.1685)
    1 = 𝐴𝑠 + 0.1685𝐴 + 𝐵𝑠
    𝐴+𝐵 =0
    0.1685𝐴 = 1
    1
    𝐴=
    0.1685
    𝐴 = 5.934
    𝐵 = −5.934
    𝜃𝑚(𝑡)
    = 5.934 − 5.934𝑒 −0.1685𝑡
    𝑄𝑎(𝑠)
    Ecuación de la mecánica de la polea
    𝑑 2 𝜃𝑝 𝑑𝜃𝑝
    (𝑡) + 𝐵𝑝 (𝑡) + 𝐾𝑚𝜃𝑝(𝑡) + 𝑇𝑝(𝑡)
    𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
    = 𝐾𝑚𝜃𝑚(𝑡)
    Para la sigueinte parte se utilizara la de Laplace
    𝑠 2 𝜃𝑝(𝑠) − 𝑠𝜃𝑝(0) − 𝜃𝑝(0) + 𝐵𝑝[𝑠𝜃𝑝(𝑠) − 𝜃𝑝(0)] + 𝑇𝐾𝑚𝜃𝑝(𝑠) + 𝑇𝑝(𝑠)
    = 𝐾𝑚𝜃𝑚(𝑠)
    𝑠 2 𝜃𝑝(𝑠) + 𝐵𝑝𝑠𝜃𝑝(𝑠) + 𝐾𝑚𝜃𝑝(𝑠) + 𝑇𝑝(𝑠) = 𝐾𝑚𝜃𝑚(𝑠)
    𝑠 2 𝜃𝑝(𝑠) + 0.0144𝑠𝜃𝑃(𝑠) + 1.25 ∗ 109 𝜃𝑝(𝑠) + 0.01(𝑠) = 1.25 ∗ 109 𝜃𝑚(𝑠)
    𝜃𝑝(𝑠)(𝑠 2 + 0.0144𝑠 + 1.25 ∗ 109 )
    = 1.25 ∗ 109 𝜃𝑚(𝑠) − 0.0144(𝑠)
    1.25 ∗ 109 𝜃𝑚(𝑠) − 0.0144(𝑠)
    𝜃𝑝(𝑠) =
    𝑠 2 + 0.0144𝑠 + 1.25 ∗ 109
    𝑠 2 + 0.0144𝑠 + 0.0000518𝑠 + 1.25 ∗ 109
    (𝑠 + 0.0072)2 + 1.25 ∗ 109

    𝐾 = √1.25 ∗ 109 = 35.35 ∗ 103


    1.25 ∗ 109 𝜃𝑚(𝑠)
    𝜃(𝑠) =
    (𝑠 + 0.0072)2 + 1.25 ∗ 109

    𝐾 = √1.25 ∗ 109 = 35.35 ∗ 103


    Instituto Tecnológico Superior de Poza Rica

    1.25 ∗ 109 𝜃𝑚(𝑠)


    𝜃(𝑠) =
    35.35 ∗ 103 [(𝑠 + 0.0072)2 + 1.25 ∗ 109 ]
    𝜃1 (𝑡) = 35.36𝑒 −0.0072𝑡 𝑠𝑒𝑛35.35 ∗ 103 𝑡
    0.0144(𝑠)
    𝜃2 (𝑠) =
    35.35 ∗ 103 [(𝑠 + 0.0072)2 + 1.25 ∗ 109 ]
    𝜃2 (𝑠) = −407.35 ∗ 10−9 𝑒 −0.0072𝑡 𝑠𝑒𝑛35.35 ∗ 103 𝑡
    𝜃(𝑠) = 35.36𝑒 −0.0072𝑡 𝑠𝑒𝑛35.35 ∗ 103 𝑡 − 407.35 ∗ 10−9 𝑒 −0.0072𝑡 𝑠𝑒𝑛35.35 ∗ 103 𝑡
    𝑑𝑖𝑎 𝑑𝜃
    𝑉𝑎 (𝑡) = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 (𝑡) + 𝐿𝑎 (𝑡) + 𝐾𝑏 𝑚(𝑡)
    𝑑𝑡 𝑑𝑡
    𝑑𝑖𝑎 𝑑𝜃
    𝑉𝑎 (𝑡) = 8.3𝑖𝑎 (𝑡) + 0.00151 (𝑡) + 0.0879 𝑚(𝑡)
    𝑑𝑡 𝑑𝑡
    𝑉𝑎 (𝑠) = 8.3𝑖𝑎 (𝑠) + 0.00151[𝑠𝑖𝑎 (𝑠) − 𝑖𝑎 (0)] + 0.0879[𝑠𝜃𝑚(𝑠) − 𝜃𝑚(0)]
    𝑉𝑎 (𝑠) = 8.3𝑖𝑎 (𝑠) + 0.00151𝑠𝑖𝑎 (𝑠) + 0.0879𝑠𝜃𝑚(𝑠)
    𝑉𝑎 (𝑠) = 𝑖𝑎 (𝑠)(0.00151𝑠 + 8.3) + 0.0879𝜃𝑚(𝑠)
    𝑑2 𝑌𝑝
    𝑚 (𝑡) + 𝐾𝑝𝑌(𝑡) ∗ 𝐹(𝑡) + 𝑚𝑔
    𝑑𝑡 2
    0.05[𝑠 2 𝑌(1) − 𝑠𝑌(0) − 𝑌(0)] + 250𝑌(𝑠) = 𝐹(𝑠) + 0.05(9.8)
    0.05𝑠 2 𝑌(𝑠) + 250𝑌(𝑠) = 𝐹(𝑠) + 0.49
    0.05𝑌(𝑠)[𝑠 2 + 500] = 𝐹(𝑠) + 0.49
    𝐹(𝑠) + 0.49
    𝑌(𝑠) =
    0.05(𝑠 2 + 500)

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