Tarea 2 Control Analogo.
Tarea 2 Control Analogo.
Tarea 2 Control Analogo.
NAIRO COTERA
CODIGO: 10886680
GRUPO: 203040_2
TUTOR:
CONTROL ANALOGO
AGOSTO 2021
Tarea 2 – Diseño LGR de sistemas de control
en tiempo continuo
First A. Author, Fellow, IEEE, Second B. Author, and Third C. Author, Jr., Member, IEEE
Abstract— In this document the activity of task two of the analog p2=−1.5−2.1794 i
control course is developed, with the theme corresponding to the
LGR design of continuous-time control systems, presenting the
development of exercises one and two of the activity guide.
Resumen— Se desarrolla en este documento la actividad de la Evidenciando la posición de sus polos del sistema lo cual están
tarea dos del curso de control análogo, con la temática ubicados dentro de su plano complejo, indicando que el sistema es
correspondiente a el diseño LGR de sistemas de control en tiempo
continuo, presentando el desarrollo del ejercicio uno y dos del la guía estable, partiendo de la posición donde están ubicados dichos
de actividades. polos, evidenciamos su posición por medio del software de Matlab,
para posteriormente, aplicar una entrada escalon unitario y conocer el
Palabras clave—función de transferencia, planta, LGR. comportamiento de los parámetros específicos requeridos por
ejercicio en su sobre paso, tiempo de establecimiento y error estado
Keywords—Transfer function, plant, LGR. estable.
Ubicación polos del sistema
I. INTRODUCTION
Polo 2
Entrada escalon unitario de la planta retroalimentada en
lazo cerrado ω d=ωn∗√ 1−ζ 2
5
G= 2 ω d=2.9374∗√ 1−0.46162=2.6058
s +3 s +12
ω d=2.6058
Polos deseados
Polo deseado 1
pd 1 =−σ + ωd i
pd 1 =−1.3559+2.6058 i
Polo deseado 2
pd 2=−σ −ωd i
pd 2=−1.3559−2.6058 i
Fig. 3 Entrada escalon unitario de la planta retroalimentada Parámetros a calcular para la funcion final
( s+c ) 5
Calculo polos deseados Gc ( s ) G p ( s )=K c
Mp ( s+ pc ) ( s + p1 )( s + p 2 )
ζ=
−ln( ) 100 │ K c │ │ s+ c ││ 5 │
2 Gc ( s ) G p ( s )=│ │ =1
M │ s + p c │ │ s+ p1 │ │ s+ p 2 │ s= pd 1
√ 100 )
π +ln (
2 p
│ K c │=│
│ s + p 1 │ │ s+ p2 ││ s+ p c │
│s= pd 1
Tomamos un valor no mayor a 20% por lo tanto realizamos los 5 │ s+ c │
cálculos a partir de un sobre pasamiento de 19.5% y un parámetro de
tiempo de establecimiento de 2.95 segundo por lo tanto se tiene que: Calculo de los Alpha ángulos
Para el parámetro de Alpha α 1
19.5
ζ=
( 100 )
−ln
=0.4616
p2=−1.5−2.1794 i
2
19.5
√π +ln ( 100 )
2
α 1=tan
−1
( ωd −imaginario ( P2 )
−real ( P2 )−σ )
Para el parámetro ω n
ω n=
4
ζ∗t S
α 1=tan−1 ( 2.6058−2.1794
−1.5−1.3559 )
=76.7597 °
α 1=71.3279 °
4
ω n= =2.9374
0.4616∗3
Para el parámetro de Alpha α 2
ω n=2.9374
p1=−1.5+ 2.1794 i
Para el parámetro σ
ωd −imaginario ( P1 )
σ =ζ∗ω n
σ =0.4616∗2.9374=1.3559
α 2=tan
−1
( −σ −real ( p1 ) )
σ =1.3559
Para el parámetro ω d
α 2=tan−1 ( 2.6058−2.1794
−1.3559−1.5 )
=88.2755 °
( s+c ) 5
α 2=88.2755 ° G c ( s ) G p ( s )=K c
( s+ pc ) ( s + p1 )( s + p 2 )
Para el parámetro de Alpha α 3
Donde G(s)
ωd
α 3=tan−1
( −real ( p1 ) −σ ) G ( s )=
0.3041 s+ 0.4561
s+ 0.5477
2.6058
α 3=tan−1 ( −1.5−1.3559 )=86.8354 ° Su funcion de transferencia resultante, esta dada por:
1.52 s+ 2.28
α 3=86.8354 ° G c ( s ) G p ( s )=
s +3.548 s 2+ 8.643 s+3.834
3
Para el parámetro pc
σ +ω d
pc=
tan ( α 4 )
1.3559+ 2.6058
pc= =0.5477
tan ( 107.2320 ) Fig. 4 Comprobación de ubicación de polos ejercicio 1
s=−σ−ωd i
s=−1.3793−2.6924 i
Para el parámetro c
Para el parámetro c es denominado por el numero real del polo 2
calculado de la planta.
c=−real ( polo 2 )
c=1.5
Para el parámetro Kc
│ s + p 1 │ │ s+ p2 ││ s+ p c │
│ K c │=│ │s= pd 1
5 │ s+ c │ Fig. 5 Ubicación de los polos deseados LGR
( s+ p 1 ) ( a0 s 2+ a1 s+ a2 ) pd 1 =−1.3559+2.6058 i
K c =│
K∗( s−real ( polo2 ) ) pd 2=−1.3559−2.6058 i
Se evidencia que los polos deseados pasan por la línea del lugar
( s+ 0.5477 ) ( s 2+ 3 s+7 ) geométrico de las raíces por lo que se concluye que los ángulos
K c =│ │=0.3041
K∗( s−2.1794 ) calculados son correctos.
De esta manera se tiene los parámetros para la funcion y para la Funcion de transferencia retroalimentada
planta como se evidencia a continuación.
( s+c ) 5 ( s+ a )
G c ( s ) G p ( s )=K c
( s+ pc ) ( s + p1 )( s + p 2 ) ( a+b )
Parámetros controlador PD
σ
a=
Fig. 6 Funcion de transferencia controlada realimentada 6
1.3559
Funcion de transferencia retroalimentada a= =0.2260
6
1.52 s+2.28 a=0.2260
G c ( s ) G p ( s )=
s +3.548 s 2+10.16 s+ 6.114
3
1
Entrada escalon unitario sistema controlado y realimentado K p= −1
ep
K p =lim G c (s ) pG (s )
s →0
kc∗c∗5∗k p∗a
K p =lim
s →0 p c∗p1∗p2∗b
K p =99
Criterio de la magnitud
c=−real( polo 1)
Fig. 7 Entrada escalon unitario de sistema retroalimentado c=1.5
Realizamos un acercamiento para evidenciar mas claro su
comportamiento. p1 p 2=p 1∗p2
p1 p 2=7
7 s2 +3 s=0
s1=−0.4286
Fig. 9 Sistema final con control PD
k p=lim G ( s )
s→0
1
E ss = =0
1+ k p ∞
Calculo de parámetros nuevos para funcion de transferencia
Desarrollamos a partir de 155 de sobre paso
Lo=G∗D
Para el parámetro de alpha α1
wd Se desarrolla lo que corresponde
α 1=tan−1
σ ( ) Lo=
3
s ( 7 s +3 )
∗s+1.6475
w
σ ( )
α 1=tan−1 d =58.8734
Lo=
3 s+ 4.943
α 1=58.8734 7 s 2+3 s
Parámetro de theta β Seguidamente evidenciamos cual es el comportamiento que
β=121.1266 ° tiene la nueva funcion de transferencia, por lo tanto aplica entrada
escalon.
Seguidamente se tiene que:
d=σ−(− polo)
Para el parámetro α 2
wd
α 2=tan−1
d ( )
0.6104
α 2=tan−1
0.06 (=84.3857 ° ) Fig. 13 Entrada escalon unitario de funcion Lo
Por lo tanto:
a=sigma−lamba
a=−0.3686−1.2789=−1.6475
Ahora asignamos el cero que hará parte de la funcion para
obtener los parámetros requeridos:
Fig. 14 Entrada escalon unitario del sistema final obtenido.
III. CONCLUSIONES
IV. BIBLIOGRAFIA
[1] Andres Quintero Zea [UNAD]. (2021, 15 septiembre). Segunda
Webconferencia - Control Análogo 16–04 - Tarea 2 - Parte 2
[Vídeo]. YouTube. https://www.youtube.com/watch?v=-zcakHL-
9CY
[2] UNAD [ Andres Quintero Zea]. (2021, 15 septiembre). Segunda
webconferencia - control análogo 16–04 - tarea 2 - parte 1 [Vídeo].
YouTube. https://www.youtube.com/watch?v=4xk7waDk-pg