Guia NXT Sesion1
Guia NXT Sesion1
Guia NXT Sesion1
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GUÍA NXT | Robótica Educativa | Panamá Sesión 1
Conocimientos
Básicos de
Robótica Educativa
NXT
¡Bienvenido/a! Contenido
¿Qué voy a desarrollar y aprender? 2
Si eres nuevo/a en el mundo de la Robótica Educativa (RE) La dinámica de trabajo de RE: Normas NXT 3
¡bienvenido/a!, esta guía te va a ayudar a realizar ese viaje de ¿Qué es un robot? 4
descubrimiento para que puedas diseñar, construir y programar tus
¿Qué es LEGO Mindstorms NXT? 6
propios robots, sin necesidad de saber sobre electricidad, electrónica
o mejor aún sin soldar piezas. - Conociendo las piezas 7
- Las Piezas Electrónicas 16
Las sesiones están diseñadas para introducir la RE de forma secuencial - El ladrillo NXT 18
y sencilla, utilizando como pilar la metodología del investigador Mi primer Robot 21
Seymour Papert (creador del lenguaje de programación LOGO) Utilizar el NXT sin computadora 29
denominada “construccionismo”, es decir, el “aprender haciendo”. Glosario 30
Referencias 31
Además de facilitar el aprendizaje de conceptos
científicos/tecnológicos, otro aspecto igual o más significativo de la RE
es que promueve el desarrollo de la creatividad, las relaciones intra e
interpersonales y el trabajo en equipo, que según estudios recientes,
son la base para el éxito personal en el siglo XXI ¡Excelente plus!
"El aprender mejor no vendrá de dar las mejores maneras para que
el profesor instruya, sino de dar las mejores oportunidades a los
estudiantes para construir."
Seymour Papert
2
Cree en ti y lograrás lo que te propongas. ¿A qué si?, no hay nada más gratificante que
saber y saber hacer...
Echa un vistazo a estas Además de aprender a hacer todas estas tareas propias de hacer un robot,
actividades. Son una parte de lo puedes desarrollar ciertas habilidades que mejorarán tu vida personal y
que vas a aprender mientras social, incluso te servirán cuando en un futuro tengas un trabajo... Son las
trabajas en tu robot. competencias más demandadas actualmente por las empresas y por nuestra
sociedad. ¿Te "suenan " de algo?
Imaginar / Identificar
un desafío. Autoestima Comunicación Responsabilidad
Crear/ Explorar una
solución. Trabajar en equipo Creatividad Tomar decisiones
Diseñar prototipos.
Programación y
diagramas de flujo.
Comparar y optimizar.
Reflexionar y compartir
sus ideas.
Conceptos del mundo
de la robótica. Estas competencias influyen en la forma en que nos relacionamos con los
Terminología en inglés. demás, en nuestros comportamientos y en cómo decimos las cosas.
Trabajar en equipo. Desarrollarlas en nosotros mismos es tan importante como saber hacer cosas.
Redactar informes.
Hablar en público. Protege tus Sueños - http://www.youtube.com/watch?v=EoVCegTLe58
¿Qué es un Robot?
¿Qué define un robot?
Veamos que podemos llegar a hacer con el kit LEGO Mindstorms NXT, de seguro que te
sorprenderás.
http://www.youtube.com/watch?v=jDu6Eq6Ll-k&feature=related
"El que tiene imaginación, con qué facilidad saca de la nada un mundo".
Gustavo Adolfo Bécquer
7
Lista de piezas del kit LEGO Mindstorms NXT Educativo (en español a
continuación)
8
LadrillosLEGO ®
Lista de piezas para el equipo de base n.º 9797
El equipo n.º 9797 de LEGO® MINDSTORMS® Education NXT es el equipo principal para construir robots.
Esta es una lista de los elementos de construcción que se incluyen en el equipo.
2x
1x 4119589 4x
448521 Espiga de conexión, 4211398
Minifigure, sombrero, rojo doble módulo de 2, negro Plancha, 1X2, gris
1x 2x 8x
609326 4211688 4211388
Minifigure, peluca con cola Espiga de conexión, mango, gris Ladrillo, 1X2, gris
de caballo, negra
2x
1x 4225033 4x
4261269 Espiga de conexión, 4211387
Minifigure, cabeza, amarilla doble módulo de 3, gris Ladrillo, 2X2, gris
1x
4275606 4x 8x
Minifigure, cuerpo, blanco con 4239896 4186017
surfista ½ viga, 3X5 curva, gris oscura Espiga de conexión con eje, beige
10x
1x 20x 4206482
4120158 4211775 Espiga de conexión
Minifigure, piernas, naranja Bloque transversal, módulo con fricción / eje, azul
de 2, gris
4x 8x
4210857 4140801
1x Bloque transversal, módulo de 3, Espiga de conexión con
306548 gris oscuro cojinete, negra
Ladrillo, 1X2, verde
translúcido
8x 10x
1x 4121667 4239601
306541 Bloque transversal, doble, Cojinete, ½-módulo, amarillo
Ladrillo, 1X2, rojo translúcido negro
1x 4x 10x
306544 4113805 4211622
Ladrillo, 1X2, amarillo Cojinete, extensión de eje, Cojinete, gris
translúcido negro
4x 2x
4211432 4211052
Engranaje, de 8 dientes, gris Ventana, 1X2, gris oscura
2x
4299119
Pieza central de rueda,
18X14, gris
4x 4x
4211563 4177431
Engranaje, de 16 dientes, gris Engranaje, de 12 dientes de bisel
doble, negro
2x 2x
4153005 4211434
Neumático, 24X14, negro Engranaje, corona de
24 dientes, gris 2x
471626
Engranaje, tornillo sin fin, negro
4x 2x
4494222 4211635 4x
Pieza central de rueda, Engranaje, de 20 dientes de bisel 4248204
24X4, gris doble, gris Engranaje, de 4 dientes, negro
4x 4x
281526 4211565
Neumático, 30.4X4, negro Engranaje, de 24 dientes, gris
72
9
LadrillosLEGO ®
Lista de piezas para el equipo de base n.º 9797
4x 2x 10x
4211445 4285634 4210751
Plancha, 1X4, gris Engranaje, de 40 dientes, gris Viga, módulo de 3,
gris oscura
2x 4x 4x
4211444 4211440 4210686
Plancha agujereada, 2X4, gris Viga con pernos, 1X2, gris Viga, módulo de 5,
gris oscura
2x 4x 4x
4211542 4211441 4495931
Plancha agujereada, 2X6, gris Viga con pernos, 1X4, gris Viga, módulo de 7, gris oscura
2x 4x 6x
4211449 4211466 4210757
Plancha agujereada, 2X8, gris Viga con pernos, 1X6, gris Viga, módulo de 9,
gris oscura
2x 4x 2x
4255563 4211442 4210755
Engranaje, de 36 dientes, Viga con pernos, 1X8, gris Viga, módulo de 11,
negro gris oscura
2x
4210655
Bloque transversal, módulo
de 2X1, gris oscuro
2x
4261932
2x Viga, módulo de 13,
4107783 4x gris oscura
Bloque angular, 2 (180º), 4211443
negro Viga con pernos, 1X16, gris
2x 4x
4100396 4210667
Faja, 24 mm, roja Viga angular, módulo de 4X2,
gris oscura 4x
4210687
Viga, módulo de 15,
gris oscura
8x
2x 4210753
70905 Viga angular, módulo de 3X5,
Faja, 33 mm, amarilla gris oscura
60x
4121715
Espiga de conexión con fricción,
negra 4x
4210638
Viga angular, módulo de 4X6, gris oscura
36x
655826
Espiga de conexión con
fricción, módulo de 3, negra
2x
4210935 4x
Viga con pernos, 1X2 con 4210668
orificio transversal, gris oscura Viga angular, módulo de 3X7, gris oscura
73
10
LadrillosLEGO ®
Lista de piezas para el equipo de base n.º 9797
2x 3x
4263624 74880
Eje, módulo de 5½, gris Lámpara, 1X2, blanca
oscuro
8x
4142865
Eje, módulo de 2, rojo
14x
4211815
Eje, módulo de 3, gris
3x 1x
4297008 4296825
Servomotor interactivo, NXT NXT
8x
4211639
Eje, módulo de 5, gris
6x
370526
Eje, módulo de 4, negro 1x 1x 2x 1x
4296969 4296917 4296929 4297174
Sensor acústico, NXT Sensor fotosensible, NXT Sensor táctil, NXT Sensor ultrasónico, NXT
4x
370626
Eje, módulo de 6, negro
2x
370726
Eje, módulo de 8, negro
1x 1x 4x 4x
4156530 4100758 4297209 4297210
Bola, 52 mm, roja Bola, 52 mm, azul Neumático, 56X26, negro Pieza central de
rueda, 30X20, gris
2x
373726
Eje, módulo de 10, negro
2x
370826
Eje, módulo de 12, negro
3x 1x 1x
4494063 4493444 4494062
Cable convertidor, NXT Cable USB Batería recargable, NXT
1x
4235858
Engranaje/plataforma giratoria,
de 24 dientes interior/de 56
dientes exterior, negro 20 CM / 8 PULG
1x
4297187
Cable, 20 cm
35 CM / 14 PULG
4x
4297188
Cable, 35 cm
50 CM / 20 PULG
2x
4297185
Cable, 50 cm
74
11
(CABLES)
SOMBRERO
CABELLO
MINIFIGURA
(FAJAS) (BOLAS)
L€MPARA
GRANDE (33mm)
(RUEDAS)
NEUM€TICO DELGADO
MEDIANA (24mm)
DELGADA PEQUE•A GRANDE
12
UNI‚N CON
COJINETE FRICCI‚N/EJE
ARTICULACIONES
EJE VIGA
RECTO
ENGRANAJE
CORONA ACOPLADOR
EJES
MANIVELA
ENGRANAJE
EN CRUZ
COJINETE
O TOPE 1M
TORNILLO SIN FIN
MEDIO CONIJETE
O TOPE 0.5M
ENGRANAJE/
PLATAFORMA GIRATORIA
14
Sabía que...
Aún más fácil, si contamos los agujeros que tiene la viga nos dará su
medida en "módulos" como se muestra en la figura y así completamos el nombre de esta pieza, la primera sería
una viga recta 3 M y la segunda una viga recta 7 M. Habrás notado que su medida siempre corresponde a un
número impar, las encontrarás desde 3M hasta 15M.
Igualmente, puedes conocer la longitud de un eje por la cantidad de pernos/pivotes que podría ocupar.
En tu set de LEGO MINDSTORMS NXT habrás notado que hay algunas uniones idénticas que solo difieren por su
color (negras o grises, azul o beige). Y te preguntarás, ¿cuál es la diferencia?
Pues la diferencia es que algunas son con fricción (no giran fácilmente) y otras sin fricción. Pero, ¿qué quiere decir
esto? Que usamos uniones con fricción cuando queremos construir estructuras rígidas y uniones sin fricción
cuando deseamos construir partes móviles que van a estar girando.
A medida que avancemos en el curso, cada sensor será estudiado más ampliamente y las características
principales de los motores NXT se detallarán más adelante en una sección aparte.
Como ya hemos aprendido, todo sistema robótico necesita tener algún tipo de entradas y salidas para ser
considerado un robot y el NXT no es la excepción a esta regla.
Para distinguir los puertos de entrada y salida, LEGO ha colocado letras y números sobre los puertos. Si te fijas
bien en el ladrillo NXT, las entradas están marcadas como 1, 2, 3 y 4 (parte inferior del NXT), mientras que las
salidas son etiquetadas como A, B, C (parte superior del NXT).
17
Ya sabemos que, los sensores son un tipo de entrada. Las entradas se definen como cualquier información
obtenida del mundo físico y que se transforma en datos a través de un sensor. Los sensores se pueden dividir en
dos tipos: sensores binarios y sensores analógicos. La clasificación de los sensores se determina por el tipo de
información que envían al NXT. Un sensor binario sólo puede distinguir dos estados, mientras que un sensor
analógico puede producir un amplio rango de resultados.
Analógico/
Tipo de sensor Función Rango
Binario
mide si la parte superior ha sido 0 = estado normal
Sensor de tacto Binario
presionada 1 = estado presionado
Sensor de mide la distancia en pulgadas y 0 - 100 pulgadas
Analógico
ultrasonido centímetros 0 - 255 cm
mide el volumen en decibeles dB o
Sensor de
decibelios dBA audibles para los Analógico Rango de 0 - 100
sonido
seres humanos
Sensor de luz mide el nivel de luz Analógico Rango de 0 - 100
18
El Ladrillo NXT
Explora las siguientes imágenes para entender mejor todas las características del ladrillo NXT.
19
20
El ladrillo NXT funciona de forma similar a un teléfono celular… Se maneja a través de un menú y los archivos se
guardan en carpetas.
La Academia de Robótica de la Universidad Carnegie Mellon nos da acceso libre a la sección sobre el Menú NXT
(http://www.education.rec.ri.cmu.edu/previews/nxt_products/intro_to_robotics_ES/content/basics/nxt_menus/nxt_menus.htm#)
Sound files – Archivos de sonido. Sonidos que forman parte de un programa que descargó.
NXT Datalog – Archivos de registro de datos. Archivos creados durante el registro de los datos.
Mi primer Robot
Como primer robot para que construyas con tu equipo, te proponemos un
proyecto de 10 - 20 minutos. Este proyecto se basa en el "domabot", un Saber trabajar en equipo es
diseño simple pero muy efectivo, cuyo autor es Damien Kee. fundamental para construir un
robot, ya que la mayoría de las
tareas las harán todos juntos.
Domabot
(http://www.domabotics.com/domabot)
Diseñado por: Damien Kee
23
Dale la vuelta
24
25
Dale la vuelta
26
27
En el submenú “View”, se puede realizar un rápido test de los sensores y motores para ver los datos actuales que
poseen.
Al conectar sensores o motores a los puertos del NXT, “View” le ayudará a seleccionar el puerto correcto o probar
la configuración predeterminada. Seleccionar “View” en la pantalla del NXT.
Seleccionar el icono del Sensor o del Motor que se quiere testear. Sólo se pueden obtener lecturas de un sensor o
motor en un momento dado. Seleccionar el puerto al cual está conectado el sensor o motor. El dato del motor o
del sensor aparecerá en la pantalla.
En el ejemplo de la ilustración lateral, tres de los cinco recuadros han sido programados, y el usuario está a punto
de seleccionar un sensor táctil para utilizarlo.
A continuación puede ver una pequeña selección de iconos de programación disponibles, para que se haga una
idea de lo que puede hacer la programación integrada.
Glosario
Actuador: dispositivo encargado de efectuar acciones físicas ordenadas por algún sistema de
control.
Controlador: componente que regula cada uno de los movimientos del actuador, las acciones,
cálculos y procesamiento de la información.
Entrada: información obtenida del mundo físico y que se transforma en datos a través de un
sensor.
Programa: conjunto de instrucciones que le indican al robot qué hacer y cuándo hacerlo.
Robot: máquina programable, que usa sensores para controlar uno o más actuadores.
dispositivo que detecta condiciones externas como temperatura, luz, presión, entre
Sensor:
otras y las transmite para que una máquina las pueda entender.
31
Referencias
Sitios WEB:
Guías digitales:
Libros:
Bratzel, B. (2009). Physics by Design with NXT MINDSTORMS. Knoxville, USA: College House Enterprises, LCC.
Dupont, Y., Sauvé, E. y Touchette, P. (2010). La robotique pédagoguique en classe. Quebec, Canadá. Éditions Didac-tic.
Kee, D. (2008). Classroom Activities for the Busy Teacher: NXT. (www.domabotics.com)
Vision Education & Media (2008). The Young Inventors Project with LEGO MINDSTORMS Education NXT. New York.
Vídeos: