Investigacion Manipuladores

UNIVERCIDAD POLITECNICA DEL VALLE DE MEXICO
FUENTES CHI ENOC ID: 1318043268
SISTEMAS AVANZADOS DE MANUFACTURA 880901
Las aplicaciones de robots industriales según su morfología.

Los robots industriales son los robots que se diseñan para ser utilizados en los diferentes
sectores industriales con el objetivo de automatizar un proceso, ya sea dentro de un
ambiente colaborativo con humanos o dentro de seguridad. Las necesidades productivas
son cada vez mayores por lo que la robótica industrial se está adaptando para dar respuesta
a los retos de las empresas.
El término robot industrial hace referencia a un manipulador mecánico multifuncional que
se puede programar. Se caracterizan por tener desde 3 hasta 7 ejes, y en función del modelo
y del tipo aplicación a la que va a ser destinado, varía totalmente su constitución.
Son controlados de manera automática y reprogramables con varios grados de libertad. Con
ellos se crean secuencias de trabajo, trayectorias y pueden incorporar sensores Lidar o de
fuerza en función de la aplicación. Es importante señalar, que para ejecutar los procesos
industriales se emplea el campo de la ingeniería robótica donde se define el diseño, estudio
y el uso de estos robots industriales.
Tipos de robots industriales
En la actualidad existen una gran variedad de robots industriales, disponen de sus propias
características, capacidades, tamaños, grados de autonomía y dimensiones. Cada una de
estas clases de robots se utilizan en función de la aplicación que van a desarrollar, ya sea
productiva o de logística. A continuación, vamos a enumerar las diferentes clases de robots
industriales que tenemos a nuestra disposición en el mercado.
1. Robots industriales tradicionales

2. Robots colaborativos o cobots
3. Robots Delta
4. Robots Scara
5. Robots cartesianos
6. Robots AMR
7. Robots AGV
Los brazos robóticos se utilizan con distintos objetivos y aplicaciones, como puede ser en
caso de las cadenas de montaje y líneas de producción, para automatizar los procesos de
pintura, como los robots paletizados de cajas y de sacos o para realizar procesos de
soldadura robotizada, entre otros muchos otros.
La irrupción de la robótica colaborativa y los cobots a la industria ha permitido abrir un
nuevo escenario productivo. Ahora los robots colaborativos permiten realizar producciones
más flexibles para las pequeñas y medianas empresas, y no solamente por su sencillez a la
hora de su puesta en marcha, sino por la fácil e intuitiva programación del robot y por el
reducido precio del robot, lo que conlleva una menor inversión inicial si los comparamos
con los robots manipuladores tradicionales.
Estas máquinas autómatas se consideran multifuncionales y tienen la capacidad de
movilizar piezas, materiales y objetos gracias a sus articulaciones o ejes. De esa manera las
personas no tienen la necesidad de intervenir de forma constante para que las mismas
funcionen. En la actualidad, el desarrollo de la tecnología robótica ha mejorado de manera
eficaz las funciones de los robots lo que origina la implementación de los mismos en
diversos campos.
Es importante destacar que los robots industriales tienen cierta similitud en cuanto a su
apariencia, ya que esta se asemeja a la anatomía del humano, en especial en sus
extremidades superiores. Incluso en las partes del robot estas características se mencionan,
ya que cuentan con muñecas, codos, brazos, cintura.
Características de un manipulador
Grado de libertad: Estado de posición u orientación de cada robot, donde se requiere que
cuente con coordenadas independientes. Sus ejes y eslabones que poseen movimientos de
rotación y traslación tienen cierto grado de libertad con relación a sus otros ejes.
Área de trabajo: Espacio en el que se desempeñará el robot, se debe visualizar la distancia
máxima en donde pueda trabajar con mayor efectividad.
Capacidad de carga: Cantidad de peso expresado en kilogramos que el robot es capaz de
movilizar, de igual manera se incluye el peso de la garra. En este punto los actuadores
electrónicos convierten energía mecánica a partir de energía eléctrica, hidráulica o
neumática. Sistemas de control, transmisión, reductores y accionamiento son los que hacen
funcionar a los actuadores.
Velocidad: la velocidad del robot se mide en ciclos minutos, pero con el robot cargado; los
momentos de inercia en este caso también se toman en cuenta, ya que allí se presenta
resistencia normal del cuerpo cuando existe rotación, y por ende existe cambio de
velocidad. Los giros limitarán la velocidad cuando un robot se encuentre en movimiento y
dependiendo del peso de la carga.
Programabilidad: se trata de la capacidad que se les brinda a estos robots industriales para
programarse en distintos lenguajes, con la finalidad de obtener un máximo beneficio en sus
funciones.
Eslabones: son las piezas que corresponden a las partes que no se mueven en un robot
industrial.
Articulaciones: son las que se encargan de movilizar los eslabones y es donde se unen dos
elementos mecánicos.
Cadenas cinemáticas: son el conjunto de articulaciones y eslabones de los robots con la
finalidad de transmitir movimientos entre un lugar y otro.
Clasificación de los distintos tipos de robots que existen
Robots manipuladores: son los más comunes en las industrias, gracias a que poseen un
sistema de control básico y bajo coste. Las múltiples tareas que realiza son repetitivas y
sencillas. Se subdividen en tres tipos, de secuencia fija, secuencias variables y forma
manual.
Robots de repetición: Son los robots que tienen la función de realizar una tarea repetitiva o
una secuencia de movimientos que son previamente programados por un humano. Estos
robots industriales son los que la sociedad en general reconoce.
Robots de computadores: estos robots son controlados y programados por una computadora
u ordenador. En este caso el programador humano escribe el código en un programa
específico del ordenador con la finalidad de que dé órdenes o secuencias de trabajo al robot.
Son muchas las ventajas que brinda este tipo de robot, pero es necesario que expertos
cualificados los operen adecuadamente.
Robots inteligentes: este tipo de robot tiende a relacionarse con su entorno gracias a
sensores y aplicaciones. Adicionalmente estos robots se mueven y realizan tareas de
manera autónoma.
Bots. Los bots son programas informáticos diseñados por los programadores y sirven para
recopilar datos e información de manera automatizada. En la última década se han
integrado para dar servicio a los call center e interactuar con los clientes.
Cilíndricos: poseen una columna vertical que gira sobre su base. Las industrias suelen
utilizarlos para ensamblaje, manipular herramientas, hacer soldaduras por punto y
manipulación en máquinas de fundición a presión.
Scara: con cuatro grados de libertad, estos robots se caracterizan por tener un rápido ciclo
de trabajo, un amplio campo de aplicación en diversas tareas y una excelente repetitividad.
Polar: con varias articulaciones, en donde dos son rotacionales y una es lineal y tienen la
capacidad de desplazar el brazo en un área esférica, gracias a sus articulaciones.
Angulares: posee articulaciones que dan movimiento al robot tanto rotacional como
angular, logrando que el brazo efectúe movimientos de interpolación lineal
Paralelos: este tipo de robot cuenta con cadenas cinemáticas cerradas, en donde varias
cadenas cinemáticas seriales independientes hacen que la plataforma móvil y la base se
conecten, estas se clasifican según el grado de libertad.
Aplicaciones
Trabajos de fundición: fundición de moldes, colocación de piezas en los moldes,
transportación de moldes a un lugar de enfriamiento, limpieza y mantenimiento de los
mismos.
Trabajos de soldaduras: estos tipos de robot se emplean en industrias de automóviles, con el
fin de realizar soldadura de carrocerías.
Aplicación de materiales: estos robots se utilizan para dar el acabado de superficies, con
materiales como esmaltes, pinturas, lacas, etc.
Aplicación de selladores y adhesivos: en las industrias de automóviles se utilizan con el fin
de sellar parabrisas, ventanas, etc. Aunque otras industrias también las utiliza para otros
fines.
Alimentación de máquinas: se utilizan específicamente en industrias metalúrgicas donde se
utilicen prensas.
En cortes: estos robots son utilizados para cortar diversos materiales con distintos métodos,
tales como: chorro de agua, láser, oxicorte, etc.
Operaciones de montaje: gracias a su rapidez y precisión estos robots se utilizan para
ensamblaje de piezas muy pequeñas.

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