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- Articulaciones y grados de libertad de un robot.
Un manipulador robótico consta de una secuencia de elementos estructurales rígidos,

denominados enlaces o eslabones, conectados entre sí mediante juntas o articulaciones,
que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos. Una articulación
puede ser:
 Lineal (deslizante, traslacional o prismática), si un eslabón desliza sobre un eje

solidario al eslabón anterior.
 Rotacional, en caso de que un eslabón gire en torno a un eje solidario al eslabón
anterior.
El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemática. Se dice que una
cadena cinemática es abierta si cada eslabón se conecta mediante articulaciones
exclusivamente al anterior y al siguiente, exceptuando el primero, que se suele fijar a un
soporte, y el último, cuyo extremo final queda libre. A éste se puede conectar un elemento
terminal o actuador final: una herramienta especial que permite al robot de uso general
realizar una aplicación particular, que debe diseñarse específicamente para dicha aplicación:
una herramienta de sujeción, de soldadura, de pintura, etc. A los manipuladores robóticos
se les suele denominar también brazos de robot por la analogía que se puede establecer, en
muchos casos, con las extremidades superiores del cuerpo humano.
Se denomina grado de libertad (g.d.l.) a cada una de las coordenadas independientes que
son necesarias para describir el estado del sistema mecánico del robot (posición y
orientación en el espacio de sus elementos). Normalmente, en cadenas cinemáticas
abiertas, cada par eslabón-articulación tiene un solo grado de libertad, ya sea de rotación o
de traslación. Pero una articulación podría tener dos o más g.d.l. que operan sobre ejes que
se cortan entre sí.
Para describir y controlar el estado de un brazo de robot es preciso determinar:
 La posición del punto terminal (o de cualquier otro punto) respecto de un sistema de

coordenadas externo y fijo, denominado el sistema mundo.
 El movimiento del brazo cuando los elementos actuadores aplican sus fuerzas y
momentos.
El análisis desde el punto de vista mecánico de un robot se puede efectuar atendiendo
exclusivamente a sus movimientos (estudio cinemático) o atendiendo además a las fuerzas y
momentos que actúan sobre sus partes (estudio dinámico) debidas a los elementos
actuadores y a la carga transportada por el elemento terminal.
- Tipos de robots según la configuración de sus

articulaciones.
 Robot cartesiano. Se trata de un robot de coordenadas cartesianas. Estos
dispositivos funcionan con tres ejes lineales (X, Y y Z), que se mueven en línea recta y
forman ángulos rectos. Son robots perfectos para soldar, de ahí a que sea uno de los
más utilizados en este sector. Ofrecen precisión, rentabilidad y facilidad en su
programación y uso. ¿Qué ejemplo ilustra este tipo de robot? Una impresora 3D.
 Robot Scara. La palabra SCARA hace referencia a las siglas Selective Compliant
Assembly Robot Arm. Este brazo robótico se utiliza mucho para el pick & place en el
sector industrial. Aunque también funciona con el mismo número de ejes que el
cartesiano, tiene más grado de libertad que el anterior ya que, además, puede
realizar un movimiento de rotación. Al ser muy preciso en movimientos, suele
utilizarse para la inserción de componentes en productos. Estos dos robots son los
que realizan los movimientos más básicos dentro de la industria. Cuando hacen
movimientos más específicos, aparecen los siguientes tipos:
 Robot cíclico o redundante. La redundancia en robótica industrial se da cuando
un dispositivo tiene más grados de libertad que los necesarios. El robot cíclico
trabaja de tal manera que cuenta con varias posturas para una misma posición. Es
decir, es capaz de poner la pinza o herramienta que realiza la tarea en una
determinada posición a través de diferentes posturas.
 Robot de seis ejes. También se les denomina robots de 6 tipos de libertad. ¿Cuál
es su cualidad más destacada? Que es muy flexible gracias a las tres orientaciones
que tiene su herramienta o pinza. Las tareas de carga y descarga de material suelen
automatizarse en las fábricas gracias a los robots de seis ejes.
 Robot de doble brazo. Tal y como dice su propio nombre, este robot cuenta con
dos brazos robóticos que trabajan juntos simultáneamente en una tarea
determinada. Debido a las múltiples funciones que realizan y las capacidades con las
que cuentan (ajustar la fuerza debida, reconocer objetos o tomar decisiones propias)
son robots muy complejos y de elevado coste económico.
- Características y especificaciones de los robots

industriales.
En el ámbito de la industria, se pueden distinguir cinco tipos de robots industriales. A
continuación, vemos sus características y sus principales funciones.
 Manipuladores. Se trata de sistemas mecánicos multifuncionales con un control

sencillo que puede manejarse en remoto. No tienen un grado de libertad elevado
(solo de tres a cuatro movimientos). Estos robots se emplean para tareas básicas y
repetitivas.
 Control por computador. Son los robots industriales más populares del
mercado. Se caracterizan por su precisión y se programan y controlan a través de
una computadora para desarrollar diferentes secuencias. Disponen de sensores de
regulación y cuentan con cuatro grados de libertad. Su funcionamiento no requiere
de mano de obra para la ejecución de tareas.
 Micro-robots. En la robótica industrial, los micro-robots se emplean con fines
educativos, de investigación o ocio. También se conocen como nano-robots y son
una fuente de innovación para sectores como el de la medicina o la industria pesada.
 Robots de repetición. Los robots de repetición por aprendizaje siguen secuencias
previamente programadas por un profesional operario/a. También se identifican
como robots gestuales, ya que actúan de forma simular al lenguaje corporal
humano.
 Robots Inteligentes. Los robots inteligentes o androides se asemejan a los
anteriores, pero ejecutan otras acciones; aprenden de su entorno, son
autoprogramables y, por tanto, autónomos para tomar decisiones. ¿Un ejemplo? El
robot aspirador industrial es uno de los más conocidos en la actualidad.

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- Articulaciones y grados de libertad de un robot.

Un manipulador robótico consta de una secuencia de elementos estructurales rígidos,

 Lineal (deslizante, traslacional o prismática), si un eslabón desliza sobre un eje

 La posición del punto terminal (o de cualquier otro punto) respecto de un sistema de

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