TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

CAMPUS QUERÉTARO

Departamento de Eléctrica y Electrónica

Ingeniería Mecatrónica

Robótica MTF-1025

Practica 2: Representación de puntos en sistemas de

coordenadas

Alumno:

Raúl Hernández Sánchez – 17142132

Profesor:

Dr. Aguilar Pereyra J. Felipe

Fecha de entrega:

14/02/2021
 INSTITUTO TECNOLÓGICO DE QUERÉTARO

INGENIERÍA MECATRÓNICA
REPORTE DE PRÁCTICAS

Resumen

En este trabajo se presenta los resultados de la practica número dos titulada representación de
puntos en sistemas de coordenadas donde se realiza la representación de puntos en el espacio de varios
objetos prismáticos seleccionados, cada punto de los objetos es ilustrado en diversos sistemas de coordenadas
tales como coordenadas cartesianas, coordenadas cilíndricas y coordenadas esféricas. Además de que se
estudia las coordenadas polares y la conversión entre sistemas.

ÍNDICE

Pagina
I. Desarrollo de practica 3
A. Objetivo 3
B. Fundamentación Teórica 3
C. Representación en coordenadas cartesianas 5
D. Representación en coordenadas polares 6
E. Punto A 7
F. Punto B 8
G. Punto C 9
H. Punto D 10
J. Cuestionario 11
II. Conclusiones 11
III. Referencias 11

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INGENIERÍA MECATRÓNICA
REPORTE DE PRÁCTICAS

Título de la práctica: P02 Representación de puntos en sistemas de coordenadas

Nombre del alumno: Raúl Hernández Sánchez
Asignatura: Robótica Hoja: 1 de 5
Unidad temática: II Cinemática de robots Fecha: 10 febrero 2021
No. de participantes recomendados: Individual Elaboró: José Felipe Aguilar Pereyra
Duración: 2 h Lugar: Laboratorio virtual Revisó: Jefatura Dpto de Eléctrica y Electrónica
Aprobó: Departamento de Eléctrica y Electrónica Revisión: 0 1 2 3 4
Fecha: 25 ene 2021

Objetivo de la práctica:

El alumno representará puntos en coordenadas cartesianas, polares, cilíndricas, y esféricas; así como
vectores de orientación en el espacio tridimensional.

Fundamentación Teórica:
EL SISTEMA DE COORDENADAS CILÍNDRICAS.

En un sistema de coordenadas cilíndricas, un punto p del espacio se representa por un trío ordenado (r, ө, z).

1.- (r, ө) son las coordenadas polares de la proyección de p sobre el plano x y.

2.- z es la distancia dirigida de p a (r, ө).

Para pasar de rectangulares a cilíndricas, o viceversa, hay que usar las siguientes fórmulas de conversión.

Cilíndricas a rectangulares.

X = r cos ө, y = r sen ө, z=z

Rectangulares a cilíndricas:

R2 =x2 + y2, tg ө =y/x, z = z.

El punto (0, 0,0) se llama el polo. Además, como la representación de un punto en polares no es única, tampoco lo
es en cilíndricas.

EL SISTEMA DE COORDENADAS ESFÉRICAS.

Es en sistema de coordenadas de sistemas esféricas un punto p del espacio viene representado por un trío
ordenado (r, ө, Φ).

1.- r es la distancia de P al origen, r >< 0.

2.- ө es el mismo Angulo utilizado en coordenadas cilíndricas para r> 0.

3.- Φ es el Angulo entre el semieje z positivo y el segmento recto OP, 0 > Φ < π.

Nótese que las coordenadas primeras y terceras son siempre no negativas.

La relación entre las coordenadas rectangulares y las esféricas. Para separar uno a otro deben usarse las formas
siguientes:

Esféricas a rectangulares:

X =r sen Ф cos ө, y= r sen Ф sen ө, z = r cos Ф.

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INGENIERÍA MECATRÓNICA
REPORTE DE PRÁCTICAS
Título de la práctica: P02 Representación de puntos en sistemas de coordenadas
Nombre del alumno: Raúl Hernández Sánchez
Asignatura: Robótica Hoja: 1 de 5
Unidad temática: II Cinemática de robots Fecha: 10 febrero 2021

Rectangulares a esféricas:

r2= x2 + y2 + z2, tg ө=y/x, Ф= arcos (z/√ x2 + y2 +z2).

Para cambiar de coordenadas esféricas a cilíndricas, o viceversa, deben aplicarse las fórmulas siguientes:

Esféricas a cilíndricas (r > 0):

Aquí se realiza un cambio de variable en las coordenadas esféricas:

p(r, ө, Ф) = P(p, ө, Ф) para evitar confusión con las coordenadas cilíndricas.

r2 =p2 sen2 Ф, ө = ө, z = p cosФ.

Cilíndricas a esféricas (r> 0):

p = √r2 + z2, ө = ө, Ф = arcos (z / √r2 + z2).

Las coordenadas esféricas son especialmente apropiadas para estudiar superficies que tenga un centro de
simetría.

Descripción de la práctica:

1. Representación de puntos en coordenadas cartesianas.

2. Representación de puntos en coordenadas polares.
3. Representación de puntos en coordenadas cilíndricas.
4. Representación de puntos en coordenadas esféricas.
5. Representación de vectores de orientación en el espacio tridimensional.

Material:

Cuatro prismas rectangulares

Instrumento de medición dimensional.
Requisitos:
Atender las instrucciones del profesor en la ejecución de la práctica.
Procedimiento:
Cada equipo de trabajo identificará la referencia (origen) del sistema de coordenadas y cada uno de los puntos a representar.
Realizarán las mediciones correspondientes registrándolas en el reporte correspondiente.
Realizarán las conversiones entre los sistemas de coordenadas y su representación en los sistemas indicados.

Cuestionario:

1. Explique la diferencia entre Representación de puntos en coordenadas cartesianas y cilíndricas.

2. Explique la diferencia entre Representación de puntos en coordenadas cilíndricas y esféricas.
3. Explique la diferencia entre Representación de puntos en coordenadas esféricas y cartesianas.

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REPORTE DE PRÁCTICAS

Título de la práctica: 2 Representación de puntos en sistemas de coordenadas Elaboró: José Felipe Aguilar Pereyra
Asignatura: Robótica Hoja: 3 de 5
Unidad temática: II Cinemática de robots Fecha: 10 de febrero 2021
REPRESENTACIÓN EN COORDENADAS CARTESIANAS

Ilustración 1 Representación de puntos en coordenadas cartesianas. (Elaborado en GeoGebra).

Represente en coordenadas cartesianas los puntos p1 = (-6,8), p2 = (-8,-6), p3 = (6,-8), p4 = (8,6).

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REPORTE DE PRÁCTICAS

Título de la práctica: 2 Representación de puntos en sistemas de coordenadas Elaboró: José Felipe Aguilar Pereyra
Asignatura: Robótica Hoja: 4 de 5
Unidad temática: II Cinemática de robots Fecha: 10 febrero 2021
REPRESENTACIÓN EN COORDENADAS POLARES

Ilustración 2 Representación de puntos en coordenadas polares. (Elaborado en GeoGebra).

Represente en coordenadas polares los puntos: p1 = (10, 0.2048π), p2 = (10, 0.72048π), p3 = (10, 1.2048π),
p4 = (10, 1.7048π).

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REPORTE DE PRÁCTICAS

Título de la práctica: 2 Representación de puntos en sistemas de coordenadas Elaboró: José Felipe Aguilar Pereyra
Asignatura: Robótica Hoja: 4 de 5
Unidad temática: II Cinemática de robots Fecha: 10 febrero 2021
CA
Para los objetos usados se definió un punto de origen y un punto de interés, donde para encontrar su
coordenada se medirá la longitud de sus componentes x,y,z para posteriormente transformarlo en diversos
sistemas de coordenadas.
PUNTO A
Coordenadas Cartesianas Coordenadas Cilíndricas Coordenadas Esféricas
(61mm, 67mm, 112mm) (90.6mm, 0.832rad, 112mm) (144.06mm, 0.832rad, 0.680rad)

Ilustración 3 Representación en coordenadas A) cartesianas B) cilíndricas C) Esféricas .

Para mejor resultado visual, las coordenadas cilíndricas y esféricas se representaron en centímetros.

Ilustración 4 Objeto A Caja de reloj.

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PUNTO B
Coordenadas Cartesianas Coordenadas Cilíndricas Coordenadas Esféricas
(56mm, 56mm, 129mm) (79.19mm, 0.785rad, 129mm) (151.37mm, 0.785rad, 0.550rad)

Ilustración 5 Representación en coordenadas A) cartesianas B) cilíndricas C) Esféricas.

Para mejor resultado visual, las coordenadas cilíndricas y esféricas se representaron en centímetros.

Ilustración 6 Objeto B Caja de foco.

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REPORTE DE PRÁCTICAS

PUNTO C
Coordenadas Cartesianas Coordenadas Cilíndricas Coordenadas Esféricas
(22mm, 61mm, 92mm) (64.845mm, 1.224rad, 92mm) (112.556mm, 1.224rad,
0.613rad)

Ilustración 7 Representación en coordenadas A) cartesianas B) cilíndricas C) Esféricas.

Para mejor resultado visual, las coordenadas cilíndricas y esféricas se representaron en centímetros.

Ilustración 8 Objeto C Caja de cámara para pc.

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REPORTE DE PRÁCTICAS
PUNTO D
Coordenadas Cartesianas Coordenadas Cilíndricas Coordenadas Esféricas
(42mm, 145mm, 40mm) (150.96mm, 1.288rad, 40mm) (156.169mm, 1.288rad,
1.311rad)

Ilustración 9 Representación en coordenadas A) cartesianas B) cilíndricas C) Esféricas.

Para mejor resultado visual, las coordenadas cilíndricas y esféricas se representaron en centímetros .

Ilustración 10 Objeto D Libro.

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REPORTE DE PRÁCTICAS
Respuestas Cuestionario:

A: ambas son ternas ordenadas, pero las cilíndricas son una extensión de las coordenadas polares,
donde su representación se basa en la representación polar de la proyección de P en el plano xy y la
distancia de esta proyección a P.

B: En las coordenadas esféricas se basa en la distancia radial del origen a P, el ángulo de la proyección
del plano xy con el eje x y el ángulo que se forma entre el eje z y el vector de posición, mientras que en
las cilíndricas se usa la distancia del plano xy al punto p y la distancia de la proyección de p en el plano
xy con respecto al origen.

C: en las cartesianas se usa la distancia de los ejes xyz con respecto al punto, mientras que en las
esféricas no se usan estas distancias si no la distancia radial del origen a P y el ángulo de proyección del
plano xy con el eje x y el ángulo que se forma entre el eje z y el vector de posición.

CONCLUSIONES:

En el desarrollo de esta practica se pudo realizar la representación de diversos puntos en el espacio

tridimensional, para ello se calcularon y representaron en diversos sistemas de coordenadas logrando
llegar al mismo resultado independientemente del sistema usado.

Para obtener coordenadas mas exactas se usaron objetos prismáticos rectangulares debido a su facilidad
de medición. Así como una regla milimétrica para obtener las lecturas mas cercanas al valor real. Para
definir la orientación de los ejes usamos el sistema de dextrógiro que tenemos presente, tal es el caso de
la mano derecha.

REFERENCIAS:
• zurizaddai. (2016). Geogebra [Puntos en coordenadas polares].
https://www.geogebra.org/m/MC6Vvf4Y
• Geogebra. (s.f). [Calculadora gráfica]. https://www.geogebra.org/calculator
• Bachur, A. (2015). Geogebra [Sistema Coordenadas Cilíndricas].
https://www.geogebra.org/m/FspU7Uqr
• Bachur, A. (2015). Geogebra [Sistema Coordenadas Esféricas - Variables de un punto].
https://www.geogebra.org/classic/elO8G5GI
• Beltran, J. (2015). Geogebra [Coordenadas rectangulares a cilindricas].
https://www.geogebra.org/m/kfrmAqF6

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