Métodos y procedimientos utilizados en la industria para

la sintonización de controladores PID

Presentado por:

Edwin Mena
Edison Torres
Cristian López

Presentado a:
Mg. Francisco Franco Obando Diaz

Universidad del Cauca

Facultad de Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones
Departamento de Electrónica, Instrumentación y Control
Ingeniería en Automática Industrial
Popayan
2021
 INTRODUCCIÓN

Los controladores industriales están basados en un microcontrolador que proporciona la

implementación de un algoritmo de control. El algoritmo de control que es usualmente
utilizado en los controladores industriales, es el algoritmo PID (Proporcional-Integral-
Derivativo).

Este algoritmo de control tiene una estructura relativamente simple, la cual puede ser
fácilmente comprendida e implementada en la práctica. Además, tiene una excelente
fiabilidad y versatilidad en el control de sistemas dinámicos de primer y segundo orden
mediante el sencillo ajuste de sus coeficientes que establece un comportamiento estable
en el proceso.

La ecuación del algoritmo PID, está compuesta de tres tipos de acción como mencionamos
antes: Proporcional, integral y derivativa. Cada acción de control tiene un efecto diferente.
METODOS Y PROCEDIMIENTOS USADOS EN LA SINTONIZACIÓN DE
CONTROLADORES PID EN LA INDUSTRIA

El control PID es la estrategia de control más ampliamente utilizada en la industria del

proceso, de acuerdo a algunos autores, el 97% de los lazos de control en la industria utilizan
el PID como estrategia de control.

Por su parte, la sintonización de estos controladores representa uno de los problemas de

mayor relevancia en la industria del proceso, ya que quienes trabajan con este tipo de
controladores dice que un alto porcentaje operan en manual, a la vez que el resto de los
controladores que operan en automático utilizan las ganancias por defecto de fabricante
(Kc= 1, Ti= 1, Td=0) ó la conocida sintonización “a ojo”. Sólo un porcentaje muy pequeño
de los lazos de control a nivel global, son sintonizados por alguna técnica analítica o bien
heurística[1].

En esta parte vamos a analizar los diferentes métodos que existe en la industria para
sintonizar un controlador:

 Método de Ziegler y Nichols en lazo cerrado o de la oscilación sostenida

El Método consiste en obtener la respuesta de la señal medida a una perturbación (por

ejemplo un pulso en el set point) con controlador proporcional. Se observa la respuesta y si
es amortiguada, se incrementa la ganancia hasta lograr Oscilaciones Sostenidas (oscilación
con amplitud constante). La ganancia del controlador (proporcional) en este caso se
denomina “Ganancia Última” y se nota Kcu y el período de la oscilación se llama “Período
Último”. Los valores recomendados de sintonización son:

CONTROLADOR Kc Ti Td

P Kcu/2 ∞ 0

PI Kcu/2.2 tu/1.2 0

PID Kcu/1.7 tu/2 tu/8

 Método de Tyreus y Luyben en Lazo Cerrado

Este método, como el anterior, evalúa los parámetros del controlador a partir de la Ganancia
Última Kcu y el Período Último” . Propone ajustes más relajados que el de Ziegler y Nichols
y se aplica fundamentalmente a plantas que poseen un integrador. Los valores
recomendados de sintonización son:
 CONTROLADOR Kc Ti Td

PI Kcu/3.2 tu/0.45 0

PID Kcu/2.2 tu/0.45 tu/6.3

 Método de Ziegler y Nichols en Lazo Abierto o de la Curva de respuesta

Por ser un método en lazo abierto, primero se realiza un ensayo en lazo abierto,
introduciendo un escalón en la señal de control (salida del controlador que actúa sobre el
elemento final de control) y se registra el transitorio de la variable medida o controlada
(Curva de Respuesta).

Aplicando el Método del Punto de inflexión, se obtiene una caracterización simplificada de

la planta a controlar como una capacidad de primer orden más un tiempo muerto:

G(s) = Gv (s)Gp (s)Gt (s) =Ke-Ls/τs+1

El ajuste del controlador (válido para relaciones L/t menores que 1) se hace según:

CONTROLADOR Kc Ti Td

P 1/K(t/L) ∞ 0

PI 0.9/K(t/L) L/0.3 0

PID 1.2/K(t/L) L/0.5 L/2

  Método en Lazo Abierto de Cohen y Coon

Se emplea el mismo test que el método anterior. La sugerencia para los parámetros tiene
en cuenta el grado de autorregulación de la planta, mensurado por la relación R = L/τ.

CONTROLADOR Kc Ti Td

P (1/KR)[1+(R/3)] ∞ 0

PI (1/KR)[0.9+(R/12)] L[(30+3R)/(9+20R)] 0

PD (1/KR)[(5/4)+(R/6)] ∞ L[(6-2R)/(22+3R)]

PID (1/KR)[(4/3)+(R/4)] L[(32+6R)/(13+8R)] L[4/(11+2R)]

 Método de un cuarto de decaimiento de la respuesta

El método de sintonización en línea consiste en colocar el controlador en automático es

decir en lazo cerrado, se anula las acciones integral y derivativa y se ensaya con diferentes
valores de ganancia proporcional hasta encontrar un valor de ganancia optimo. A partir del
registro de la variable controlada en su estado ultimo (oscilante), se mide el periodo
correspondiente, es decir, el periodo ultimo.
Se lleva a cabo cuando la sintonización de un controlador entiende el ajuste de los
parámetros internos del mismo, tales como la ganancia, el tiempo integral y el tiempo
derivativo, datos utilizados para enfrentar las características de otros componentes de lazo
y obtener una respuesta satisfactoria en lazo cerrado.

Si bien a nivel industrial existen grupos de ingenieros de procesos e instrumentación que

están familiarizados con los controladores PID, en el sentido de que llevan una práctica
continua de instalación, puesta en marcha y operación de sistemas de control de lazos PID,
también es cierto que existe mucho desconocimiento acerca de los detalles involucrados
en la construcción de los algoritmos, prueba de ello es que muchos controladores son
puestos en modo manual y entre aquellos que están en el modo automático ,
frecuentemente la acción derivativa se encuentra desactivada, la razón es obvia, el ajuste
de los controladores es un trabajo tedioso y requiere de cierta intuición basada en los
principios de funcionamiento tanto de los procesos físicos controlados como de la misma
teoría de control. Otras razones del pobre desempeño tienen que ver con problemas en la
instrumentación y los equipos y también accesorios utilizados en el lazo de control[2].

Autotuning en controladores industriales

¿Qué es el autotuning?

El Autotuning es la capacidad que tiene un controlador de ejecutar un procedimiento que

interactúa con una carga para determinar los coeficientes correctos que se usarán en el
algoritmo de control. El autotuning es una función común de los controladores de proceso
con lazos PID.
En ese orden de ideas si nos centramos en los procesos industriales muchas empresas
fabricantes de controladores hacen uso de esta herramienta como Allan Bradley,
Rockwell, Schneider Electric entre otras.

Es así un claro ejemplo como los variadores de Omron disponen de autotuning para
determinar los parámetros del motor a fin de obtener una conmutación óptima. El
autotuning está disponible como un comando especial desde un panel de operador digital.

En el caso de Rockwell tenemos lo siguiente:

Este UDFB utiliza un procedimiento de ajuste automático diferente (de IPICONTROLLER)

para ajustar los procesos generales. Se puede utilizar para ajustar procesos que tienen un
ciclo inactivo significativamente más lento que activo que no puede ser sintonizado por
IPIDCONTROLLER.

Parámetro de entrada Descripción

FBEN Habilitar el bloque de funciones
PV Valor del proceso.
El proceso de ajuste automático supervisaría el
comportamiento de este valor con respecto a SP para
calcular un conjunto de parámetros PID. Por ejemplo.
Temperatura
SP Punto de set.
Este es el punto de referencia en el que se lleva a cabo
el procedimiento de ajuste automático
Autotune Activar la sintonización automática en el borde
ascendente activado.

Abortar Abortar la sintonización automática en el borde

ascendente activado

Parámetro de salida Descripción

FBENO TRUE: El bloque de funciones está activado
FALSE: El bloque de funciones no está activado
IP TRUE: El ajuste automático está en proceso
FASLE: La sintonización automática no está activada
 DN TRUE: Se ha completado el ajuste automático
FASLE: No hay sintonización automática / La
sintonización automática no está completa
AT_ID Estado de sintonización automática:
2: La sintonización automática no puede continuar
porque el SP de sintonización automática es 0.0
0: Sin ajuste automático
1: Determinar la dirección del proceso
10: Proceso inverso: esperando la temperatura > el
punto de ajuste
11: Proceso inverso: esperando la temperatura < el
punto de ajuste
12: Proceso inverso: esperando la temperatura > punto
de consigna
13: Proceso inverso: esperando la temperatura < límite
inferior
20: Proceso directo: esperando la temperatura < el
punto de consigna
21: Proceso directo: esperando la temperatura > el
punto de consigna
22: Proceso directo: esperando el valor del proceso <
Setpoint
23: Proceso directo: esperando el valor del proceso >
límite superior
99: Ajuste automático completado

CV Valor de control.
Salida de control del procedimiento de ajuste
automático.
Control TRUE: El proceso de ajuste automático detecta un
proceso de acción directa y establece este bit
automáticamente.
FALSE: El proceso de ajuste automático detecta un
proceso inverso y restablece este bit automáticamente.
Resultado La ganancia resultante de la sintonización automática
se actualizará aquí cuando se complete la
sintonización.

Fenómeno del WindUp

Recientemente, los controladores PID difusos directos han venido adquiriendo

importancia en aplicaciones de procesos continuos con orientación industrial, debido a
que pueden reemplazar directamente el PID convencional dentro del lazo de control y a
que su comportamiento no lineal presenta un adecuado desempeño en tareas de control
aplicadas a procesos no lineales. Sin embargo, todos los controladores PID son afectados
por el fenómeno denominado windup.
¿Qué es el WindUp?

Windup en la jerga de control se manifiesta porque el sistema tarda mucho tiempo en

reaccionar ante una perturbación o cambio de referencia después de que se ha producido
la saturación del actuador. En otras palabras, el WindUp degrada el desempeño del
controlador debido a la saturación de los actuadores a causa de la acumulación de error en
la componente integral.

Estrategias anti-windup para controladores PID

El fenómeno windup en los controladores PID convencionales se presenta cuando se tiene

una planta con entrada acotada y la acción de control supera los límites del actuador; por
consiguiente, la integral del error se acumula continuamente hasta degradar la respuesta
del controlador[3].

El windup en los controladores FLC PID directos se presenta de la misma manera que en
los controladores convencionales. Este fenómeno puede afectar de manera más dramática
la respuesta de los FLC, debido a que las acciones de control se multiplican por las
ganancias de escalamiento; por lo tanto, la acción de control puede llegar a niveles de
saturación más fácilmente. A continuación, se presentan algunas estrategias anti-windup
clásicas:

1. Integral condicional.

Consiste en detener la acumulación del error en el integrador cuando se cumplan ciertas

condiciones asignadas por el diseñador. Dos posibles enfoques son:
 Detener la acumulación de error en el integrador cuando la salida del controlador
esté saturada.
 Detener la acumulación de error en el integrador cuando el integrador supere unos
límites dados.
Cualquiera de estos enfoques permite evitar o por lo menos reducir el efecto del windup en
el controlador. Además, son métodos sencillos de implementar, ya que solo es necesario
conocer el rango de variación de la acción de control o de la integral, dependiendo del
enfoque utilizado. Por otro lado, una desventaja de esta estrategia anti-windup es que no
hay garantías de estabilidad y, adicionalmente, el estado del integrador no se modifica,
entonces este estado puede afectar la velocidad de respuesta ante cambios de la referencia
posteriores a la saturación.

2. Método de reinicio de la integral.

Consiste en reiniciar el valor de la integral del error a un valor definido previamente, cuando
se alcancen unas condiciones determinadas. La manera más directa para establecer el
valor al cual se debe reiniciar el integrador sería utilizando el valor cero, aunque evitaría el
efecto de saturación, pues los cambios abruptos en el valor de la integral provocan cambios
de la misma naturaleza en la acción de control, por lo tanto, el desempeño del controlador
se vería afectado.

Teniendo en cuenta lo anterior, en esta estrategia se recomienda el uso de un valor

diferente de cero para el reinicio del integrador, lo cual permitirá que el cambio en el valor
de la integral no sea tan grande como para afectar significativamente la acción de control.
Una de las desventajas de esta estrategia anti-windup es que incluso si se selecciona un
valor diferente de cero para el reinicio de la integral, la acción de control se ve afectada en
la respuesta temporal, específicamente el tiempo de levantamiento.

3. Recálculo y seguimiento

La estrategia de recálculo y seguimiento tiene como principio básico de funcionamiento el

recálculo de la integral a través de un lazo de realimentación, este tiene en cuenta la
diferencia entre la salida del actuador y la acción de control, de tal manera que la salida del
controlador no supera el límite de saturación del actuador.

La ventaja de este esquema anti-windup es que los cambios en la integral no son abruptos
cuando se presenta saturación, debido a que la retroalimentación permite hacer
seguimiento de la salida del actuador a través de la ganancia 𝑇𝑡 Para el cálculo de esta
ganancia, se propone que el valor de 𝑇𝑡 sea igual al tiempo integral 𝑇𝑖; posteriormente, esta
ganancia se modifica teniendo en cuenta el tiempo integral y el tiempo derivativo mediante:

𝑇𝑡 = √𝑇𝑖𝑇𝑑

buscando que 𝑇𝑡 sea de valor más pequeño que 𝑇𝑖, con esto el valor de la integral cuando
se presenta saturación cambia dinámicamente más rápido. El valor de 𝑇𝑡 debe ser más
grande que 𝑇𝑑 para evitar estados no deseados al derivar la señal del error, que provoquen
accidentalmente la activación del anti-windup[4].
Referencias

[1] Acedo,J. S.(2006). Intrumentacion y control avanzado de procesos.Rustica-Hilo.

españa.

[2] Betancourt I.D (2012). Diseño y simulacion de un sistema de control utilizando el

mecanismo PID para un sistema de segundo orden. Univeridad de Cundinamarca.

[3] J. E. Rodríguez-Castellanos, V. H. Grisales-Palacio, and J. E. Cote-Ballesteros, “A

tuning proposal for direct fuzzy PID controllers oriented to industrial continuous
processes,” IFAC-PapersOnLine, 2018.

[4] L. Rundqwist, “Anti-reset windup for PID controllers,” IFAC Proceedings Volumes,
vol. 23 (8, Part 4), pp. 453-458, Aug. 1990