Control Onoff Pid
Control Onoff Pid
Control Onoff Pid
Control
Introduccin Control clsico Lazo abierto lazo cerrado Control ON-OFF Control proporcional Control PD, PID Control inteligente Control difuso Control Optimo
Control
Un controlador automtico, compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviacin y produce una seal de control que reducir la desviacin a cero a un valor pequeo. La manera en la cual el controlador automtico produce la seal de control se denomina accin de control.
Introduccin
Tarea bsica de un controlador ajustar el estado de un proceso (variable de proceso - VA) a un valor deseado (valor de referencia - VR) La diferencia entre ambos valores es el error: E = VR VA Entonces el objetivo del controlador es reducir el error a cero (o al mnimo)
Control de proceso
Variable de entrada
Proceso
Variable de salida
Sistema de Control
E VR
+
-
Controlador
Proceso
VA
Sensor
DR
Control direccin
Robot
DA
Sensor de distancia
Algoritmo de Control
La forma de ajustar el proceso en funcin del error se le denomina el algoritmo de control Algunos de los algoritmos bsicos en control clsico son: Control ON OFF Control proporcional Control proporcional derivativo (PD) Control proporcional integral (PI) Control proporcional integral-derivativo (PID)
Control ON - OFF
Se basa en que el controlador tiene slo dos estados (ON/OFF, abierto/cerrado, izq./der.) Si comparamos el VA con el VR, se toma una de las dos posibles acciones dependiendo del signo del error Por ejemplo, en un control de temperatura de un refrigerador: Si Temp > T-ref. encender compresor Si Temp < T-ref. apagar compresor
Control ON - OFF
ON
OFF
T Ref.
Control ON - OFF
Normalmente se tiene una zona de tolerancia (GAP o histeresis) en la que se mantiene el estado anterior Algoritmo de control: E = VR VA C = signo E Si |E| - GAP < 0 OFF Si |E| + GAP > 0 ON
Gap ON
OFF
T Ref.
Ref.
ON OFF Control
Tiempo
Control PID
Es la extensin natural del controlador on-off Es suficiente para muchos problemas de control Ms del 95% de los lazos de control utilizan el PID Ha sobrevivido a los cambios tecnolgicos : Aparicin del microprocesador Auto-sintona Planificacin de ganancia Tiene algunas funciones importantes Utiliza la realimentacin para rechazar las perturbaciones Elimina el error estacionario con la accin integral Puede anticipar el futuro con la accin derivativa No es trivial ajustarlo para conseguir los mayores beneficios sobre el proceso
Tres parmetros de control
Control PID
El control PID combina las tres acciones:
Proporcional (P) Integral (I) Derivativa (D)
P
t
u(t)
K p e(t)
Ti
e(t ) dt
de(t) K p Td dt
Parmetros de control
Ganancia proporcional (Kp)
Es la constante de proporcionalidad en la accin de control proporcional .
Kp pequea Kp grande
Parmetros de control
Constante de tiempo integral (Ti)
El tiempo requerido para que la accin integral contribuya a la salida del controlador en una cantidad igual a la accin proporcional.
Ti pequeo Ti grande accin integral grande accin integral pequea
Parmetros de control
Constante de tiempo derivativa (Td) El tiempo requerido para que la accin proporcional contribuya a la salida del controlador en una cantidad igual a la accin derivativa.
Td pequeo Td grande accin derivativa pequea accin derivativa grande
Acciones de control
Accin proporcional
Produce una seal de control proporcional a la seal de error.
Caractersticas: Simple Fcil de sintonizar (un solo parmetro) Puede reducir, pero no eliminar, el error en estado estacionario DV
DV OP
Proceso
PV PV DV
en lazo abierto
SP
PV PV
KP Proceso KP con accin proporcional
+-
OP
Acciones de control
Accin integral Proporciona una correccin para compensar las perturbaciones y mantener la variable controlada en el punto de consigna.
Caractersticas: Elimina errores estacionarios Ms del 90% de los lazos de control utilizan PI Puede inestabilizar al sistema si Ti disminuye mucho
PV
con accin integral
DV
PV PV
SP
OP
Ti =
sin accin integral
+-
Kp ,Ti
Proceso
DV
Control PI
Acciones de control
Accin derivativa Anticipa el efecto de la accin proporcional para estabilizar ms rpidamente la variable controlada despus de cualquier perturbacin.
e
Mismo valor de las acciones P e I pero diferente valor de la derivada del error
P
t
P
t
DV
PV
Td aumenta
SP
OP
PV
+-
Kp,Td
Proceso
DV
Control PD
Acciones de control
Comparacin de las acciones de control cuando se ha producido un cambio brusco en la referencia
Kp aumenta
Estabilidad Velocidad
Se reduce
Td aumenta
Aumenta
Aumenta
Aumenta
Eliminado Disminuye hasta cierto punto Aumenta gradualmente Disminuye
Aumenta
Error estacionario
rea de error Perturbacin control
No eliminado
No eliminado
Frecuencia lazo
F. Morilla
Lazos de composicin (predomina el retardo debido al analizador): PI, aunque se aconsejan otros tipos de controladores (predictor de Smith)
Procesos integradores (procesos trmicos o ciertos lazos de nivel): PD o PID
Tipo P PI PID
Ti inf L/0.3 2L
Td 0 0 0.5L
T 1 1.2 1 L 2 Ls 1 s L 0.6T s
2
Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s=-1/L.
Tipo P PI PID
Kp 0.5Kcr
Ti inf
Td 0 0
0.5Pcr 0.125Pcr
Gc ( s )
Kp
0.6 K cr
Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s=-4/Pcr.
Referencias Bibliogrficas
Martin, Robotic Explorations, Cap. 5 Bibbero, Microprocessors in Instruments and Control, Cap. 2 [Dodek y Jenkin] Cap. 7 Libros de Control Fernando Morilla Garca - Dpto. de Informtica y Automtica ETSI de Informtica, UNED