Instrumentacion y Control-1
Instrumentacion y Control-1
Instrumentacion y Control-1
VICERRECTORADO ACADÉMICO
FACULTAD DE INGENIERÍA
Instrumentació
Instrumentación y Control
Introducción
Propósito de un Sistema de Control
Diseño
Como queremos
que funcione
Operación
Como debe de
funcionar Control automático
Hacer que funcione
automáticamente
de la forma deseada
Definiciones en Control
El control automático consiste en mantener un
valor dentro de un punto de ajuste, midiendo
el valor existente, comparándolo con el valor
deseado, y utilizando la diferencia para
proceder a reducirla.
Observar
Comparar
Decidir
Actuar
Definiciones en Control
Un punto de control es
cualquier dispositivo, variable
de entrada o salida empleado
para controlar el equipo
Medida Medida
Proceso
Actuar Medir
Respuesta dinámica
Valor
Deseado
o Punto Controlador Proceso Elemento Elemento Indicador o
de Primario Primario de Registrador
Consigna de Medida Transmisión
Definiciones en Control
P(t)
R(t)
CONTRO-
ACTUAR Y(t)
SISTEMA
LADOR U(t) (PROCESO)
MEDIR
Definiciones en Control
Control de Lazo Cerrado
Regulador Proceso
Actuar
Valores Medir
Deseados
P(t)
R(t) CONTRO- U(t) Y(t)
ACTUADOR SISTEMA
LADOR (PROCESO)
SENSOR/
TRANSMISOR
Valores Medidos
Definiciones en Control
Variable
Perturbación Controlada Referencia
LT LC
Variable
Manipulada
Definiciones en Control
Control Discreto
Detector de máxima
y mínima altura
Las variables solo Relé
admiten un conjunto
de estados finitos
Electroválvula
ON/OFF
Definiciones en Control
TIPOS DE SEÑ
SEÑALES
DIGITALES
◦ On/Off ON
◦ 0 ó 24VDC
◦ Pulsos
◦ Flotante OFF
ANÁLOGAS 20mA
◦ 0-5VDC
◦ 0-10VDC
◦ 4-20mA 4mA
◦ 0-135 @
Definiciones en Control
Los sistemas de control utilizan
diferentes modos de control para lograr
sus propósitos. Los modos de control
para aplicaciones comerciales son:
• Control en 2 posiciones
• Control Proporcional
• Control Proporcional – Integral
• Control Proporcional – Integral - Derivativo
Definiciones en Control
CONTROL EN 2 POSICIONES ON/OFF
ON
OFF
Definiciones en Control
CONTROL EN 2 POSICIONES ON/OFF
50% Abierto
Posición Final
Cerrado del Elemento de
Control
Rango de Control
Definiciones en Control
CONTROL PROPORCIONAL
SEÑAL DIGITAL
◦ 0-24 VAC
◦ 0-24 VDC
100 % Ley de Ohm
V= I*R; R= 500 Ω
V= 4mA*500 Ω = 2V
0 V=20mA*500 Ω = 10V
2V 10V
10V
2V
Definiciones en Control
CONTROL PROPORCIONAL
V=KE+M
V= Señal de Salida
K=Constante de Proporcionalidad (Ganancia)
E= Desviación (Punto de Control – Punto Ajuste
M= Valor de Salida
Definiciones en Control
CONTROL PROPORCIONAL + INTEGRAL
V= Señal de Salida
K= Constante de Proporcionalidad (Ganancia)
K
V = KE + ∫ Edt + M
E = Desviación (Punto de Control – Punto de Ajuste)
T1 T1 = Tiempo de Restablecimiento
K/T1 = Ganancia de Restablecimiento
M = Valor de la salida cuando la desviación es cero
Definiciones en Control
CONTROL PROPORCIONAL + INTEGRAL+DERIVATIVO
Compensación
T1 T2 T3 T4 T5 T6 Punto
Final
CONTROL PID
T1 T2 T3 T4 T5 T6
Definiciones en Control
El Sistema de control exige se incluya una
unidad de medida, una unidad de control, un
elemento final de control y el propio proceso.
Este conjunto de unidades forman un bucle o
lazo que recibe el nombre de bucle de control.
El bucle puede ser abierto o cerrado
Definiciones en Control
ACTUADORES
Un actuador es un
dispositivo que convierte
energía eléctrica o
neumática en una acción
giratoria o lineal.
Definiciones en Control
ACTUADORES
Transductores
Transductores
• Características:
• Rango de Operación
• Sensibilidad
• Compatibilidad ambiental: temperatura, presiones, tamaño,
restricciones de montaje, entre otros.
• Robustez
Definiciones en Control
Transductores
Transductores
Transductores
Terminología
• Indicadores
• Registradores
•Controladores
•Transmisores
•Válvulas de Control
Definiciones en Control
Terminología
Alcance (Span)
Transmisor de
Temperatura
Definiciones en Control
Error
• Es la diferencia algebraica entre el valor leído o transmitido por el
instrumento y el valor real de la variable medida.
• Si el proceso está en condiciones de régimen permanente existe el llamado
error estático.
• En condiciones dinámicas el error varía considerablemente debido a que
los instrumentos tienen características comunes a los sistemas físicos:
absorben energía del proceso y esta transferencia requiere cierto tiempo para
ser transmitida, lo cual da a lugar retardos en la lectura del aparato.
Definiciones en Control
Error
• Siempre que las condiciones sean dinámicas, existirá un mayor o menor
grado del llamado error dinámico, cual es la diferencia entre el valor
instantáneo de la variable y el indicado por el instrumento.
• El error medio del instrumento es la media aritmética de los errores en
cada punto de la medida determinado para todos los valores crecientes y
decrecientes de la variable medida
Definiciones en Control
Error
• Cuando la medición se realiza con la participación de varios instrumentos
colocados unos a continuación de otros, el valor final de la medición estará
constituido por los errores inherentes a cada uno de los instrumentos.
• Si el límite del error relativo de cada instrumento es ±a, ±b, ±c, ±d, el
máximo error posible en la medición será la suma de los valores anteriores,
es decir
±(a+b+c+d+…)
• Como es improbable que todos los instrumentos tengan al mismo tiempo
su error máximo en todas las circunstancias de la medida, suele tomarse
como error total de una medición:
± a2 + b2 + c2 + d 2
Definiciones en Control
Error
Por ejemplo, el error obtenido al medir un caudal con un diafragma, un
transmisor electrónico de 4-20mA c.c., un receptor y un integrador
electrónicos es de:
Definiciones en Control
i = Kσ
Donde K es un factor que depende del nivel de confianza (K=2 para
95%)
Y σ es la desviación típica del instrumento indicada por el fabricante
Definiciones en Control
Exactitud
• Es la cualidad de un instrumento de medida por la que tiende a dar lecturas
próximas al verdadero valor de la magnitud medida.
Definiciones en Control
Precisión (accuracy)
Precisión (accuracy)
• % de la lectura efectuada
Ejemplo: Precisión de ±1ºC, para una lectura de 150ºC sería:
±1,5ºC
• % del valor máximo de medida
Ejemplo: Si el instrumento tiene un valor máximo de 300ºC, la
precisión de ±0,5% de 300ºC sería ±1,5ºC
• % de la longitud de la escala
Ejemplo: Si la longitud de la escala del instrumento es de 150mm,
la precisión de ±0,5%, representará ±0,75mm en la escala
Definiciones en Control
Sensibilidad (sensitivity)
Es la razón entre el incremento de la lectura y el incremento de la
variable que lo ocasiona, después de haberse alcanzado el estado de
reposo. Relación que existe entre el incremento en la señal de salida del
intrumento y el de la variable física (pendiente).
Por ejemplo, si en un transmisor electrónico de 0-10bar, la presión pasa
de 5 a 5,5 bar y la señal de salida de 11,9 a 12,3mA c.c, la sensibilidad es
el cociente
Repetibilidad (repeatibility)
Es la capacidad de reproducción de las posiciones de la pluma o del
índice o de la señal de salida del instrumento al medir repetidamente
valores idénticos de la variable en las mismas condiciones de servicio y
en el mismo sentido de variación, recorriendo todo el campo.
Se expresa en % del alcance
Sensibilidad
Medida
Repetibilidad
Variable
Física
Definiciones en Control
Histéresis (hysteresis)
Es la diferencia máxima que se observa en los valores indicados por el
índice o la pluma del instrumento para el mismo valor cualquiera del
campo de medida, cuando la variable recorre toda la escala en los dos
sentidos, ascendente y descendente.
Se expresa en % del alcance
Definiciones en Control
Deriva
Es una variación en la señal de salida que se presenta en un período de
tiempo determinado mientras se mantienen constantes la variable
medida y todas las condiciones ambientales.
CLASIFICACIÓ
CLASIFICACIÓN DE LOS
INSTRUMENTOS
Los instrumentos de medició
medición y control se
clasifican en:
En funció
función de la variable de proceso:
◦ Instrumentos de presión
◦ Instrumentos de flujo
◦ Instrumentos de nivel
◦ Instrumentos de temperatura
◦ Instrumentos de velocidad
◦ Instrumentos de Humedad
◦ Instrumentos de PH
◦ Otras
CLASIFICACIÓ
CLASIFICACIÓN DE LOS
INSTRUMENTOS
En funció
función de la Energí
Energía Utilizada
◦ Instrumentos neumáticos
◦ Instrumentos eléctricos o electrónicos
◦ Hidráulicos
Tipo de medida:
Analógicos: Medida de la variable continua
Digitales: Número finito de valores
CLASIFICACIÓ
CLASIFICACIÓN DE LOS
INSTRUMENTOS
Presentació
Presentación local de la
informació
información:
Ciegos:
Ciegos Sin indicación visible
Indicadores: Dan el valor de la medida de
forma visible
Registradores: Almacenan (gráficamente)
la evolución de la medida
CLASIFICACIÓ
CLASIFICACIÓN DE LOS
INSTRUMENTOS
Funció
Función:
Elementos primarios: En contacto con el proceso
Transmisores: Transmiten la señal
Convertidores: Convierten las medidas a valores
estándar
Controladores: Locales o remotos
Elementos finales (actuadores): Permiten actuar
sobre el proceso
TRANSMISIÓ
TRANSMISIÓN DE LAS
MEDIDAS
MEDIO FÍSICO
◦ Neumático (magnitud: presión)
◦ Eléctrico (magnitudes: tensión o intensidad)
◦ Radio (magnitud: ondas hercianas)
◦ Fibra óptica (magnitud: haces de luz)
CODIFICACIÓN
◦ Analógica/ Digital
◦ Amplitud
◦ Modulación en amplitud o frecuencia
◦ Anchura de pulso
Transmisió
Transmisión Neumá
Neumática
Magnitud física: presió
presión de aire
Rango: 0.2-1 Kg/cm2 (3-15 psig)
◦ vivo: presión mínima 0.2 Kg/cm2
Cero vivo
◦ Permite detectar fugas o cortes de la línea
◦ Mejora la velocidad de transmisión
◦ La calibración
Ventajas:
◦ Transmisión segura en ambientes peligrosos
◦ Insensible a la contaminación electromagnética.
◦ Inicialmente más económico que eléctricos
◦ Actuadores neumáticos
Transmisió
Transmisión Neumá
Neumática
Desventajas:
Compresibilidad del aire
Transmisión lenta
Humedad
Requiere compresor
Transmisió
Transmisión Hidrá
Hidráulica
Magnitud física: presió
presión de aceite
Características:
Incompresible: mayor rapidez
Inflamable y sucio
Transmisió
Transmisión Elé
Eléctrica
Magnitud física:
Tensió
Tensión: 1 – 5 V, 0 – 10 V, 0-24 V
◦ Caídas de tensión en cables falsean la medida
Intensidad:
Intensidad 4 – 20 mA
◦ No se afecta por los cables
◦ Se puede detectar el corte de un hilo
Ventajas
Alta velocidad de transmisión
Bajo costo
Electrónica
Desventajas
Sensibilidad a la contaminación electromagnética
Cables apantallados
Transmisió
Transmisión Elé
Eléctrica
Inalá
Inalámbricas (Radio)
Grandes distancias
Fibra óptica
Inmune a la contaminación electromagnética
Gran capacidad de transmisión
Pequeño tamaño y peso
Muy costoso.
Lo má
más frecuente:
Codificación digital:
◦ insensibilidad al ruido (Alto-Bajo)
Transmisión eléctrica:
◦ Incorporación de dispositivos electrónicos
Buses de Campo e
Instrumentació
Instrumentación Inteligente
Instrumentació
Instrumentación inteligente
Microprocesadores: capacidad de cálculo y memoria
Nuevas funcionalidades
◦ Auto-calibración, auto-diagnosis
◦ Comunicaciones bidireccionales:
Protocolo HART: comunicación digital superpuesta al
bucle de intensidad
Comunicación serie: RS-232, RS-485
Comunicaciones por red de datos
Buses de Campo
◦ Red de computadores entre instrumentos
◦ Protocolos sofisticados: ancho de banda y seguridad
◦ Conexión en bus: ahorro de cableado
◦ Tipos: Profibus, CAN, etc.
Buses de Campo e
Instrumentació
Instrumentación Inteligente
Tecnología
Dominante
Fuente: Eleinca
Protocolo HART y FIELDBUS
0 1 1 0 0
Señal
analógica
1200Hz 2200Hz
“1” “0”
HART FIELDBUS
FOUNDATION FIELDBUS
Fieldbus es una de red de campo que proporciona una comunicación
digital bidireccional entre dispositivos de planta y los sistemas de
automatización y visualización.
Entonces, Fieldbus es esencialmente una Red de Área Local (LAN) para
dispositivos de campo.
Fieldbus
Proceso en Planta
P
L
Sistemas de Automatización
Y Visualización
Fuente: Eleinca
PIRÁ
PIRÁMIDE DE AUTOMATIZACIÓ
AUTOMATIZACIÓN
INFORMACIÓN TÍPICA
JERÁRQUICA
INSTRUMENTACIÓ
INSTRUMENTACIÓN ANALÓ
ANALÓGICA Vs FIELDBUS
RED DE ÁREA LOCAL
DCS
I/O
4 - 20 mA
CAMPO
DPT101 PT101 FCV101 DPT102 PT102 FCV102
Fuente: Eleinca
INSTRUMENTACIÓ
INSTRUMENTACIÓN ANALÓ
ANALÓGICA Vs FIELDBUS
RED DE ÁREA LOCAL
SISTEMA
SUPERVISORIO
FIELDBUS
CAMPO
DPT101 PT101 FCV101 DPT102 PT102 FCV102
Fuente: Eleinca
FOUNDATION FIELDBUS
CARACTERÍSTICAS MÁS RELEVANTES
1. El sistema de comunicación es de dos vías
2. La extensión de la red Fieldbus puede alcanzar hasta 2 Km sin
repetidor
3. Potencian el papel de los instrumentos inteligentes, al tener
mejor respuesta dinámica, pudiendo incluso informar sobre
calidad de datos.
4. Interoperatibilidad de los instrumentos con el certificado
Fieldbus
5. Permite situar funciones de control en el mismo instrumento.
6. Ahorro entre 80 y 90% en el cableado de las instalaciones
convencionales, ya que permite conectar muchos instrumentos
al mismo cable.
Código de Identificació
Identificación de
Instrumentos
P&ID?
Piping and Instrumentation
Diagram (Diagrama de
tuberías e instrumentación)
es una ilustración
esquemática de la relación
funcional de tuberías,
instrumentación y
componentes del sistema
Código de Identificació
Identificación de
Instrumentos
Agua
Vapor
Intercambiador de Calor
Código de Identificació
Identificación de
Instrumentos
Código de Identificació
Identificación de
Instrumentos
Para designar los instrumentos de
medición y control, la Sociedad de
Instrumentos de Estados Unidos, ISA
(Instrument Society of America) establece
normas para designación (código y
símbolos) de aplicación
Resumen Norma ISA-
ISA-S5.1-
S5.1-84
Identificación Identificación
Funcional del bucle
Resumen Norma ISA-
ISA-S5.1-
S5.1-84
El número de letras funcionales para un
instrumento debe ser mínimo, no
excediendo de cuatro. Para ello conviene:
◦ Disponer de letras en subgrupos. Por ejemplo,
un transmisor registrador de relación de
caudales con un interruptor de alarma de
relación de caudales puede identificarse con
dos círculos, uno con FFRT-3 y el otro FFS-3
Resumen Norma ISA-
ISA-S5.1-
S5.1-84
H Alto
I Intensidad Indicador
K Tiempo Estación de control
L Nivel Bajo
M Humedad Medio
P Presión Punto de prueba
R Radioactividad Registro
S Velocidad Seguridad Interruptor
T Temperatura Transmisión
U Multivariable Multifunción
V Viscosidad Válvula
W Peso
Y Relé o Computador
Z Posición Elemento final de control
Código de Identificació
Identificación de
Instrumentos
Ejemplos de Instrumentos
FY FFC ST TDT
Resumen Norma ISA-
ISA-S5.1-
S5.1-84
Elementos
Distintos
Pantalla compartida
Sistemas de Control
Distribuido
Función lógica
computador
Controlador lógico
Programable (PLC)
Símbolos de conexió
conexión y Tuberí
Tubería
Tubería
Conexión de
Proceso
Señal eléctrica
Señal Neumática
Enlace de Datos
Tubo Capilar
Señal Hidráulica
Señal
Electromagnética
Símbolos de conexió
conexión y Tuberí
Tubería
Válvulas
Válvula de Compuerta,
Operación Manual Válvula de Control
Válvula de Globo,
Operación Manual
Válvula Solenoide
Válvula Tapón
Operación Manual
Operada a Motor
Válvula Check
Válvula Mariposa
Operada a Pistón
Válvula de ángulo,
operación manual Válvula de
Seguridad o de
alivio
Código de Identificació
Identificación de
Instrumentos
Ejemplo