INSTITUTO SUPERIOR TECNOLOGICO

TUNGURAHUA

CONTROL INDUSTRIAL
CARRERA DE MECÁNICA INDUSTRIAL
❑ LAZO DE CONTROL
❑ ESTRUCTURA DE UN SISTEMA DE CONTROL
❑ TIPOS DE LAZO DE CONTROL
❑ SISTEMAS ACTUALES DE CONTROL
❑ SISTEMA CONTROLADO
❑ REQUERIMIENTOS GENERALES
❑ MODELADO DE SISTEMAS
 INTRODUCCIÓN
Los elementos de medición del proceso envían una señal al controlador. Al mismo tiempo, el
punto de ajuste (Set Point) fijado, se compara con la señal procedente del dispositivo de medición.
El controlador hace una comparación entre la señal del proceso y el valor fijado en el Set Point, si
hay una diferencia entre estos, el controlador actúa sobre el elemento final de control con el fin
de realizar un cambio en el proceso y alcanzar el valor deseado. Este proceso continuará hasta
que se mantenga el punto de fijado en el Set Point.

En su forma básica un lazo o bucle de control es el

sistema compuesto por el dispositivo de medición, el
controlador, el elemento final de control y el propio
proceso. El objetivo es mantener el proceso estable,
independiente de las perturbaciones y desajustes.
Ejemplos de proceso, pueden ser, la temperatura de un
reactor, o el caudal de entrada de un producto químico,
etc.
 LAZO DE CONTROL
Un lazo de control requiere la ocurrencia de tres tareas: Medida, Comparación y Ajuste. El
controlador empleado en más del 95% de los lazos de control industrial es el controlador PID, el
cual debe ser sintonizado adecuadamente para lograr el desempeño deseado del lazo de control.
Para poder realizar esto es necesario contar con información del comportamiento dinámico del
proceso controlado usualmente obtenido en forma experimental.
 LAZO DE CONTROL
Una vez hecha la medición deseada, el dispositivo de medición normalmente transmite una señal,
que representa a dicha medición, hacia un dispositivo llamado controlador, en el que una acción
humana o automatizada tendrá lugar. Si la acción controladora es automatizada, el controlador
envía una señal hacia el dispositivo final de control el cual, a su vez, ejerce influencia sobre la
variable que se esta midiendo. El dispositivo final de control, normalmente es una válvula de
control, un motor eléctrico o un calentador eléctrico.

El dispositivo de medición es el transmisor de nivel (LT - Level Transmitter), el cual es tipo

presión diferencial. Se mide el nivel en un tanque atmosférico, por ello, se observa conectada la
toma de alta presión (H) en el fondo del tanque y la toma de baja presión no se conecta. El
controlador es un instrumento electrónico llamado controlador de procesos. Finalmente el
dispositivo final de control es la válvula. Advierta que, entre el controlador y la válvula se
encuentra un transductor tipo I/P. Este transductor sirve como convertidor de señal, ya que
transforma la señal eléctrica de control en una señal neumática que acciona a la válvula.
 LAZO DE CONTROL
La PV es el nivel del tanque y el SP es el nivel deseado por el personal de planta (por lo que se
aprecia en las barras de color: 75%). Note también, que existen líneas con estilo punteado entre el
transmisor de nivel y el controlador; y entre este último y el transductor. Este estilo de línea se
refiere a señal eléctrica entre los instrumentos. El otro estilo de línea (entre el transductor y la
válvula) indica una señal tipo neumática.
 ESTRUCTURA DE UN SISTEMA DE CONTROL
Los sistemas de control se pueden clasificar como sistemas de control de lazo abierto o sistemas
de control de lazo cerrado.

Sistemas de control en LAZO ABIERTO Aquel en el que ni la salida ni otras variables del sistema
tienen efecto sobre el control. NO TIENE REALIMENTACIÓN

Sistemas de control en LAZO CERRADO En un sistema de control de lazo cerrado, la salida del
sistema y otras variables, afectan el control del sistema. TIENE REALIMENTACIÓN

CONTROL MANUAL: El operador aplica las correcciones que cree necesarias.

CONTROL AUTOMÁTICO: La acción de control se ejerce sin intervención del operador y su solución
es cableada, es decir, rígida, no se puede modificar.

CONTROL PROGRAMADO: Realiza todas las labores del control automático, pero su solución es
programada. Se puede modificar su proceso de operación o ley de control.
 ESTRUCTURA DE UN SISTEMA DE CONTROL
Los elementos del lazo de control son:

Dispositivo de medición: Este dispositivo es el instrumento que mide la cantidad física. Puede ser
la temperatura, el nivel, la velocidad de flujo, la presión, etc. Este dispositivo incorpora un
transductor el cuál convierte la señal física medida a una señal que el controlador puede recibir
fácilmente.

Controlador: El controlador es el elemento en un ciclo de control de proceso que evalúa cualquier

error de la variable medida e inicia una acción correctiva al cambiar la variable manipulada.

Elemento final de control: Un elemento final de control es aquel dispositivo que realiza una acción
en una de las variables de entrada de un proceso de acuerdo con una señal recibida desde el
controlador.
 TIPOS DE LAZO DE CONTROL
Existen algunos tipos de control para procesos industriales, el controlador empleado en más del
95% de los lazos de control industrial es el controlador PID, el cual debe ser sintonizado
adecuadamente para lograr el desempeño deseado del lazo de control. Para poder realizar esto
es necesario contar con información del comportamiento dinámico del proceso controlado
usualmente obtenido en forma experimental. Existen muchos pero en términos generales se
pueden dividir en los siguientes tipos básicos:
Sistemas de Control todo o nada
Sistemas de Control en lazo abierto. (Control manual)
Sistemas de Control en lazo cerrado. (Retroalimentación) -> PID

VARIABLE DE PROCESO (PV): La variable medida que se desea estabilizar (controlar) recibe el
nombre de variable de proceso ("process value") y se abrevia PV. Un buen ejemplo de variable de
proceso es la temperatura, la cual mide el instrumento controlador mediante un termopar o una
Pt100.
 TIPOS DE LAZO DE CONTROL
El valor prefijado (Set Point, SP) es el valor deseado de la variable de proceso, es decir, la
consigna. Es el valor al cual el control se debe encargar de mantener la PV.

CONTROL TODO – NADA: En este tipo de control, el elemento final de control se mueve
rápidamente entre una de dos posiciones fijas a la otra, para un valor único de la variable
controlada

CONTROL LAZO ABIERTO: En el control de lazo abierto, se puede identificar porque no tiene un
elemento de medición en la salida del proceso. Por lo tanto no puede verificar si se llego al set-
point que se quiere. (No tienen realimentación).

CONTROL DE LAZO CERRADO: Este tipo de control, incluye dentro de sus elementos al medidor de
la variable del proceso, para que su señal sea comparada con el set-poit. Se le llama control de
lazo cerrado, porque el elemento primario de medición siempre esta viendo la variable del
proceso y le indica al controlador las variaciones que esta teniendo este para que envíe la salida
necesaria al elemento final y así lleve al proceso a los valores deseados (set-point).
 ESTRUCTURA DE UN SISTEMA DE CONTROL
Los elementos del lazo de control son:

DISPOSITIVO DE MEDICIÓN: Este dispositivo es el instrumento que mide la cantidad física. Puede
ser la temperatura, el nivel, la velocidad de flujo, la presión, etc. Este dispositivo incorpora un
transductor el cuál convierte la señal física medida a una señal que el controlador puede recibir
fácilmente.

CONTROLADOR: El controlador es el elemento en un ciclo de control de proceso que evalúa

cualquier error de la variable medida e inicia una acción correctiva al cambiar la variable
manipulada.

ELEMENTO FINAL DE CONTROL: Un elemento final de control es aquel dispositivo que realiza una
acción en una de las variables de entrada de un proceso de acuerdo con una señal recibida desde
el controlador.
 SISTEMAS ACTUALES DE CONTROL
❑ Control clásico
❑ Control en cascada
❑ Control con aprendizaje
❑ Control por lógica difusa
❑ Control digital directo (ddc)
❑ Control supervisor (spc y scada)
❑ Control distribuido (scd)
❑ Control jerarquizado

Control clásico:
➢ Control de dos posiciones (todo-nada) (on-off)
➢ Proporcional de tiempo variable (PWM)
➢ Proporcional (P)
➢ Proporcional + Integral (PI)
➢ Proporcional + Derivativo (PD)
➢ Proporcional + Integral + Derivativo (PID)
 SISTEMAS CONTROLADOS
Los sistemas de control cada vez realizan operaciones de mayor complejidad. Además muchos de
estos sistemas constan únicamente de elementos electrónicos. Cuando se necesita detectar un
parámetro físico, como sería la luz o la temperatura, para realizar una determinada acción se
utilizan circuitos electrónicos que incorporan transistores.
Con los transistores podemos controlar
cualquier componente de un sistema
automático que necesite una intensidad de
corriente mayor que el resto, como un motor o
un relé. Este último nos permite separar el
circuito de control de los elementos de salida.
Con frecuencia se emplean sensores.
 SISTEMAS CONTROLADOS
Para realizar la selección del sistema de control es importante realizar el análisis del proceso, la
definición de los puntos críticos y los objetivos de cada lazo de control. Estos sistemas de control
debido a que, en caso de que se produzca una avería en el proceso el sistema, se puedan
transferir las tareas a otra unidad. De esta manera, no hay necesidad de parar la planta para
poder arreglar el fallo en caso de haber alguno. De esta manera el proceso es más seguro para
los trabajadores puesto que se evitan fallos y/o inestabilidades del sistema.
 REQUERIMIENTOS GENERALES
La estabilidad, exactitud y rapidez de respuesta son características que debe tener todo sistema
de control.

ESTABILIDAD: Necesariamente, un sistema debe ser estable, esto significa que la respuesta a una
señal, ya sea el cambio del punto de referencia a una perturbación, debe alcanzar y mantener un
valor útil durante un período razonable. Un sistema de control inestable producirá, por ejemplo,
oscilaciones persistentes o de gran amplitud en la señal, o bien, puede hacer que la señal tome
valore s que corresponden a límites extremos. Una respuesta inestable es indeseada desde el
punto de vista de control. Es necesario también, conocer la cantidad o grado de estabilidad que
tiene un sistema, porque puede suceder que un sistema que sea estable, esté cerca de los límites
de pasar de ser estable a inestable por el uso que se le de al sistema en el transcurso del tiempo,
o por el recambio de algún componente al realizar cualquier tipo de mantenimiento. La
inestabilidad está latente en cada sistema, por eso es importante poder medir la cantidad de
estabilidad.
 REQUERIMIENTOS GENERALES
EXACTITUD: Un sistema de control debe ser exacto dentro de ciertos límites especificados, esto
significa que el sistema debe ser capaz de reducir cualquier error a un límite aceptable. Es
conveniente hacer notar que no hay sistemas de control alguno que pueda mantener un error
cero en todo tiempo, porque siempre es necesario que exista un error para que el sistema inicie
la acción correctora. Aún cuando haya sistemas que matemáticamente pueden reducir a cero el
error en el sistema, esto no sucede en la realidad a causa de las pequeñas imperfecciones
inherentes a los componentes que forman el sistema. En muchas aplicaciones de control, no se
requiere una exactitud extrema. La exactitud es muy relativa y sus límites están basados en la
aplicación particular que se haga del sistema de control (Por Ej: la exactitud en la posición final
de un elevador es menos estricta que la exactitud requerida para apuntar exactamente la posición
de un telescopio espacial grande LST). El costo de un sistema de control aumenta al hacerse
necesario un aumento de exactitud.
 REQUERIMIENTOS GENERALES
RAPIDEZ DE RESPUESTA: Es la cualidad que debe tener un Sistema de control para que funcione
a tiempo. Un sistema de control de be completar su respuesta a una señal de entrada en un
tiempo aceptable. Aunque un sistema sea estable y tenga la exactitud requerida no tiene ningún
valor si el tiempo de respuesta a una entrada, es mucho mayor que el tiempo entre las señales.

El personal dedicado a los sistemas de control debe diseñar su sistema de manera tal que se
cumplan las tres condiciones de estabilidad, exactitud y rapidez de respuesta. Esto no siempre es
sencillo ya que las condiciones tienden a ser incompatibles y debe establecerse una situación de
compromiso entre ellas.

El sistema de control ideal es estable, de una exactitud absoluta (mantiene un error nulo a pesar
de las perturbaciones) y responderá instantáneamente a cualquier cambio en las variables de
referencia. Naturalmente, tal sistema no puede obtenerse.
 MODELADO DE SISTEMAS
Es algo que nos ayuda a entender el funcionamiento de un sistema. Puede ser una placa
electrónica (hardware) o un conjunto de relaciones matemáticas, en las cuales codificamos el
funcionamiento del sistema (es lo que llamamos modelo matemático) y que eventualmente puede
desarrollarse en un programa de ordenador.

Modelado Entrada - Salida: Uno de los enfoques de modelado más útiles para propósitos de
control es el Modelado Externo o entrada/salida. Este tipo de modelo describe la relación
estímulo - respuesta del proceso y conduce a la llamada Función Transferencia del proceso.
 MODELADO DE SISTEMAS
Para realizar el modelado de un sistema es importante conocer sobre la función transferencia
que a través de un cociente relaciona la respuesta de un sistema (modelada) a una señal de
entrada o excitación (también modelada) conocido como modelo matemático. En la teoría de
control, a menudo se usan las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones de
entrada y salida de componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones
diferenciales lineales e invariantes en el tiempo. Uno de los primeros matemáticos en describir
estos modelos fue Laplace, a través de su transformación matemática. Por definición una función
de transferencia se puede determinar según la expresión:

𝐺(𝑠)=(𝑌(𝑠))/(𝑋(𝑠))
 MODELADO DE SISTEMAS
Para analizar la respuesta transitoria o la respuesta en frecuencia de sistemas lineales con una
entrada y una salida invariantes con el tiempo, la representación mediante la función de
transferencia puede ser más conveniente que cualquier otra. Se debe tener en cuenta que un
modelo matemático no es único para un sistema determinado, un sistema puede representarse
por diversos modelos matemáticos, dependiendo de cada punto de vista.

En la teoría de control, generalmente se usan las funciones de transferencia para representar las
relaciones de entrada-salida de componentes o de sistemas que se describen mediante
ecuaciones diferenciales lineales invariantes con el tiempo. Si se quiere tener un modelo
matemático de parámetros concentrados lineal (uno en el que se empleen ecuaciones
diferenciales), siempre es necesario ignorar ciertas a-linealidades, que pueden estar presentes
en el sistema dinámico.
 MODELADO DE SISTEMAS
Un diagrama a bloques es una representación matemática gráfica del modelo matemático de un
sistema. Estos diagramas nos permiten entender el comportamiento y conexión del sistema la
cual puede ser programada en simuladores que con un ambiente gráfico como lo es el Simulink
de Matlab. Cualquier sistema de control lineal puede representarse mediante un diagrama de
bloques, cuando un diagrama de bloques es muy complicado porque contiene muchos lazos de
realimentación, este se puede simplificar mediante un reordenamiento paso a paso mediante las
reglas del álgebra de los diagramas de bloques o utilizando el método gráficos de flujo de señal.
A diferencia de una representación matemática puramente abstracta, un diagrama de bloques
tiene la ventaja de indicar en forma más realista el flujo de las señales del sistema real formado
por puntos suma, bloques y puntos de ramificación.
Bloque: Representa un sistema.
G
Flecha: Representa el sentido de flujo de la señal de entrada o
de salida del bloque

Sumador: Sirve para combinar dos señales de entrada,

generando una salida que es su suma.
 MODELADO DE SISTEMAS
Para poder aplicar el diagrama de bloques dentro de un modelado se debe aplicar las siguientes
reglas de manera general.
➢ A un bloque entra solamente una señal.
➢ De un bloque sale solamente una señal.
➢ A un sumador entran dos señales, cuyos signos deben especificarse.
➢ De un sumador sale solamente una señal.

b = Ga c=a+b

T2 = G1T1 + G2W c=a-b

MODELADO DE SISTEMAS
MODELADO DE SISTEMAS
MODELADO DE SISTEMAS

APLICO REGLA 8
MODELADO DE SISTEMAS
APLICO REGLA 2

APLICO REGLA 2
MODELADO DE SISTEMAS

APLICO REGLA 4
MODELADO DE SISTEMAS

APLICO REGLA 2
MODELADO DE SISTEMAS
APLICO REGLA 4
MODELADO DE SISTEMAS

APLICO REGLA 2
MODELADO DE SISTEMAS
APLICO REGLA 4