Metodo Directo de La Rigidez I
Metodo Directo de La Rigidez I
Metodo Directo de La Rigidez I
1 INTRODUCCIÓN
Las ideas fundamentales del cálculo de estructuras ya estaban totalmente desarrolladas en el siglo XIX,
conociéndose perfectamente las relaciones de equilibrio y compatibilidad que se dan en una estructura así
como el comportamiento de la barra prismática.
Dado que los cálculos debían realizarse de forma manual, el número de operaciones resulta un
condicionante importante. Con el fin de disminuirlas se desarrollaron métodos (analíticos y gráficos) que
aprovechaban al máximo las características de cada tipo de estructura el campo de aplicación de cada
método particular resultaba muy limitado. Un método es bueno si, proporcionando resultados
suficientemente aceptables, requiere pocas operaciones. Estos métodos fueron ampliamente utilizados
hasta que, en la década de 1.950, aparecen las computadoras.
A partir de entonces el número de operaciones a realizar deja de ser un condicionante, ahora se prefiere
un método general que permita tratar el mayor número de problemas posibles aunque ello requiera gran
número de cálculos numéricos. Dado que las operaciones las realizará una computadora, un método es
bueno si es fácilmente sistematizable. A este grupo de métodos pertenecen los métodos matriciales.
Que los cálculos los realice una computadora no significa que del técnico que la utiliza se requiera menor
conocimiento del comportamiento estructural de un sistema. Los programas de cálculo de estructuras por
ordenador son una herramienta muy poderosa para el buen técnico, pero también muy peligrosa en manos
de quien no conoce suficientemente los fundamentos, lo que puede llevarle a realizar modelos
inadecuados, contemplar hipótesis incorrectas, interpretar deficientemente de los resultados, etc.
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2 CONCEPTO DE DISCRETIZACIÓN
Para introducir este concepto vamos a calcular el área de un círculo de radio R. Los pasos a seguir son los
siguientes:
1. División del dominio bajo estudio (en nuestro caso el círculo) en trozos a los que llamaremos
elementos. En principio los elementos pueden tener cualquier forma, en la figura se muestran posibles
discretizaciones de mismo círculo.
Las discretizaciones pueden definir el dominio por defecto o por exceso, pueden utilizarse un solo
tipo de elemento o varios, etc.
2. Definición de las ecuaciones que definen el problema en cada elemento. Aplicado a nuestro caso
equivale a definir el área de cada uno de los elementos en que hemos dividido el círculo. Si optamos
por una discretización del tipo de la izquierda, con n elementos iguales cada uno de área:
1 2 2
Ai R sen
2 n
3. Ensamblaje de las ecuaciones de los elementos para obtener las ecuaciones del conjunto. En nuestro
caso se trata simplemente de sumar las áreas de los elementos, que será la aproximación del área del
círculo:
n
AT Ai
i 1
2
2 sen
1
lím AT lím n R 2 sen
R lím
2 n R 2 lím sen
R
2
n n 2 n n 2 0
n
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discretizaciones como la de la derecha, en la cual todos los elementos son cualitativamente iguales, no
requiriendo estudios particulares para cada uno de ellos. De esta manera, una estructura de barras será
discretizada en elementos (barras) que se conectarán en una serie de puntos a los que llamaremos nudos.
Así, cada elemento tendrá dos nudos, uno en cada extremo. Nosotros nos centraremos en el elemento
barra recto, aunque no existe ninguna dificultad conceptual en desarrollar elementos curvos.
Es importante notar que el proceso de discretización de una estructura tiene como consecuencia inmediata
el pasar de un sistema con grados de libertad (todos los desplazamientos posibles de los puntos que
forman la estructura) a un sistema con un número finito de grados de libertad (los desplazamientos
posibles de los n nodos que se han definido al discretizar la estructura). En un caso plano cada nudo tiene
tres grados de libertad (dos traslaciones y un giro), la estructura tendrá 3n grados de libertad, en el caso
espacial cada nudos tiene seis grados de libertad la estructura tendrá 6n grados de libertad.
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El problema de sólido deformable más simple es el de un muelle, con un extremo empotrado y el otro
libre. Se trata de un sistema de un grado de libertad, el desplazamiento del extremo libre. Al aplicar al
muelle una carga P, se deforma alargándose una cierta cantidad que origina un desplazamiento del
extremo libre.
Fy Mz
Fx
Es fácil comprobar que las soluciones de estos problemas son las siguientes:
L
Problema 1: ux Fx uy 0 z 0
EA
L3 L2
Problema 2: ux 0 uy Fy z Fy
3EI 2 EI
L2 L
Problema 3: ux 0 uy Mz z Mz
2 EI EI
Dado que es de aplicación el principio de superposición, la expresión general de los desplazamientos será:
L L3 L2 L2 L
ux Fx uy Fy Mz z Fy Mz
EA 3EI 2 EI 2 EI EI
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L
0 0
u x EA Fx
L3 2
L
u y 0 F uAF
3EI 2 EI
y
z L2 L M z
0
2 EI EI
Para calcular la relación inversa podemos invertir las ecuaciones anteriores o resolver los problemas:
ux
uy
z
problema 1 problema 2 problema 3
EA
0 0 u
Fx L x
12 EI 6 EI
Fy 0 3
2 u y FKu
L L
M z 6 EI 4 EI z
0 2
L L
La primera propiedad de las matrices de rigidez y flexibilidad está relacionada con el significado físico de
cada uno de sus términos. Supongamos la relación de rigidez de una estructura con n grados de libertad, y
escojamos la ecuación i, que vendrá dada por:
Fi K i1u1 K i 2 u 2 K i 3u 3 K ij u j K n u n
libertad ( u k 0 con k j): Fi = Kij El término de la fila i columna j de K (Kij) es la carga que se
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Utilizando la propiedad anterior, una columna genérica, j, de la matriz K puede ser obtenida aplicando un
desplazamiento unidad en el correspondiente grado de libertad, j, y nulo en el resto y calculando las
cargas que aparecen en los diferentes grados de libertad. De forma análoga una columna genérica, j, de la
matriz A puede ser obtenida aplicando una carga unidad en el correspondiente grado de libertad, j, y nula
en el resto y calculando los desplazamientos que aparecen en los diferentes grados de libertad.
Las matrices K y A son simétricas. Para demostrar esta propiedad vamos a enunciar y demostrar
previamente el teorema de reciprocidad.
Teorema de reciprocidad:1 Supongamos dos problemas definidos sobre una misma estructura:
las cargas, Fa, los esfuerzos, Na, Va, Ma, las deformaciones, ena, eva, ema, y los desplazamientos, ua.
las cargas, Fb, los esfuerzos, Nb, Vb, Mb, las deformaciones, enb, evb, emb, y los desplazamientos, ub.
entonces: el trabajo que realizan las cargas del primer sistema, Fa, con los desplazamientos del segundo,
ub, es igual al trabajo que realizan las cargas del segundo sistema, Fb, con los desplazamientos del
primero, ua.
M bj
N bj V jb
Fia u ib N aj e nj
b
V ja evjb M aj emj
b
Nj
a
EA
V j
a
GAc
Mj
a
EI
nudos barras barras
M aj
Nj
b
N aj
EA
V j
b
V ja
GAc
Mj
b
N bj e nj
EI barras
a
V jb e vja M bj e mj
a
Fib u ia
barras nudos
Todos los términos de la diagonal principal son positivos. Para demostrarlo supongamos que la estructura
la sometemos a una carga en sentido positivo en el grado de libertad i, siendo nulas las cargas en el resto
de grados de libertad. Es claro que la estructura se deforma y absorbe energía el trabajo realizado por
las cargas externas debe ser positivo (dicho trabajo es la energía que se almacena como energía de
1
Aunque puede demostrarse para el caso general, el enunciado y demostración aquí expuestos se restringe al caso
de cargas puntuales.
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5 EJEMPLO
E, Ip
L
comportamiento de la misma.
En definitiva, el sistema tiene cuatro grados de libertad las matrices de rigidez y flexibilidad serán
cuadradas de orden 44. Los vectores de desplazamientos y cargas serán:
F1=1 u1
B C B C B C
2 u3
4
A A A
L
Vamos a calcular en primer lugar los términos de la matriz de flexibilidad. Para calcular los de la primera
columna aplicaremos una carga unidad en el grado de libertad 1 y nula en el resto. Obtenemos así:
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L3 L2 L3 L2
u1 A11 2 A21 u3 A31 4 A41
3EI p 2 EI p 2 EI p 2 EI p
4
u1 u3
M2=1 2
B C B C B C
A A A
1
L2 L L2 L
u1 A12 2 A22 u3 A32 4 A42
2 EI p EI p EI p EI p
L3 L2 L3 L3 L2 L2
u1 A13 2 A23 u3 A33 4 A42
2 EI p EI p EI p 3EI v EI p 2 EI v
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L2 L L2 L2 L2 L2
u1 A14 2 A24 u3 A34 4 A44
2 EI p EI p EI p 2 EI v EI p EI v
L3 L2 L3 L2
3EI p 2 EI p 2 EI p 2 EI p
2
L L L2 L
2 EI p EI p EI p EI p
A 3 u=AF
L L2 L3 L3 L2 L2
2 EI p EI p EI p 3EI v EI p 2 EI v
2
L L L2 L2 L L
2 EI p EI p EI p 2 EI v EI p EI p
La matriz de rigidez se obtiene de forma similar, dando desplazamientos unidad en un grado de libertad y
nulos en el resto y calculando las cargas necesarias, estas son los términos de la columna de K
correspondiente a dicho grado de libertad.
Para el problema asociado a la primera columna es claro que las cargas en los grados de libertad 3 y 4 son
nulas (F3 = 0, M4 = 0). Para calcular las cargas necesarias en los grados de libertad 1 y 2 aplicamos las
condiciones de equilibrio y compatibilidadcomportamiento a la barra AB.
F1 L3 M 2 L2 F1 L2 M 2 L
u1 1 2 0
3EI p 2 EI p 2 EI p EI p
u1=1
F3 F3
F1 F1 2=1
B C B C
M2 M2
M4 M4
A A
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F1 L3 M 2 L2 F3 L3 M 4 L2
u1 0
3EI p 2 EI p 2 EI p 2 EI p
F1 L2 M 2 L F3 L2 M 4 L
2 1
2 EI p EI p EI p EI p
F1 L3 M 2 L2 L3 L3 2
F3 L L
2
M 4 0
u3
2 EI p EI p EI p 3EI v EI p 2 EI v
F1 L2 M 2 L L2 L2
F3 L L M 4 0
4
2 EI p EI p EI p 2 EI v
EI p EI v
F3 u3=1 F3
F1 F1 C
B C B
M2 M2 4=1
M4 M4
A A
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12 EI p 6 EI p
0 0
L3 L2
6 EI p
4 EI p EI v 6 EI v 2 EI v
2
K L L L2 L F=Ku
0
6 EI v 12 EI v
2v
6 EI
L2 L3 L
2 EI v 6 EI v 4 EI v
0
L L2 L
6 SISTEMAS DE COORDENADAS
Para sistematizar el proceso que vamos a seguir, conviene definir los siguientes sistemas de coordenadas:
Sistema de referencia. Será un sistema, en general cartesiano, fijo. Es el utilizado habitualmente para
definir la geometría de la estructura, es decir la posición de todos los nudos.
Sistema global. Esta formado por todos los grados de libertad definidos en el sistema de referencia
de la estructura. Está establecido en cada nudo según los grados de libertad del mismo.
Sistema nodal. En general coincide con el sistema global, salvo en aquellos nudos en los que, por
algún motivo especial, interesa definir los grados de libertad en otras direcciones. En este sistema se
suelen definir las cargas externas en nudos, las reacciones y los desplazamientos de los nudos.
Sistema local. Está definido para cada elemento. En él se plantean las ecuaciones generales del
elemento independientemente de la orientación de éste. En este sistema se suelen definir las cargas en
barra.
Para mayor claridad, en la figura se muestra una estructura y los sistemas de coordenadas definidos
anteriormente.
Sistema de
referencia Sistema global Sistema nodal Sistema local
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En el apartado anterior se han estudiado las matrices de rigidez y flexibilidad de una estructura, en este
apartado se trata de obtener estas matrices para el elemento barra que estemos considerando.
Una barra de celosía tiene dos grados de libertad en el sistema local (los desplazamientos de los extremos
en la dirección de la barra), es fácil comprobar que la matriz de rigidez de dicho elemento es:
EA EA
1
k' L L P' k ' d ' 2
EA EA
L L
siendo E el módulo de elasticidad del material, A el área del perfil y L la longitud de la barra. P' es un
vector que agrupa a las cargas en los grados de libertad del elemento, y d' un vector que agrupa a los
desplazamientos en los diferentes grados de libertad del elemento.
EA EA
0 0 0 0
L L
0 12 EI 6 EI
0
12 EI 6 EI
L3 L2 L3 L2
6 EI 4 EI 6 EI 2 EI
0 0
k' L2 L L2 L
P' k ' d '
EA EA
L 0 0
L
0 0
12 EI 6 EI 12 EI 6 EI
0 0
L 3
L 2
L3 L2
6 EI 2 EI 6 EI 4 EI
0 0
L2 L L2 L
siendo E el módulo de elasticidad del material, A el área del perfil, I la inercia según el eje de flexión y L
la longitud de la barra. P' es un vector que agrupa a las cargas en los grados de libertad del elemento, y
d' un vector que agrupa a los desplazamientos en los diferentes grados de libertad del elemento.
Comparando con las fases del proceso de discretización antes descrito, en este momento nos encontramos
en la fase 2a: definición de la ecuación del elemento.
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8 TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS
Trata este apartado de las operaciones de cambio de sistema de referencia, es decir, dadas las variables
estáticas o cinemáticas de un nudo expresadas en un sistema de coordenadas cómo se cambia de sistema
de coordenadas.
Centrándonos en el caso plano, un nudo tiene tres grados de libertad. Agrupando las variables cinemáticas
y estáticas en sendos vectores, para el nudo n, en el sistema de coordenadas xyz:
Fx u x
P Fn Fy δ d u n u y
M
z z
cos sen 0
LTD sen cos 0 ,
0 1
0
Por tanto,
cos sen 0 l1 l2 l3
L D sen cos 0 m1 m2 m3
0 1 n1 n3
0 n2
Es la matriz cuyas columnas son los cosenos directores de los vectores unitarios en la dirección de los ejes
locales.
Al premultiplicar un vector expresado en el sistema de coordenadas xyz por la matriz LTD , obtengo las
coordenadas de dicho vector en el sistema x´y´z´. Se dice que LTD es la matriz de cambio de base del
sistema xyz (coordenadas globales) a x´y´z´ (coordenadas locales).
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Si lo deseado fuera la operación contraria, es decir pasar del sistema x´y´z´ al xyz, es fácil comprobar que
la matriz de cambio de base sería la traspuesta de L D .#
cos sen 0
LTD sen cos 0
0 1
0
Dado que P' y d' agrupan las variables del elemento, es decir de sus dos nudos tendremos:
EA EA
0 0 0 0
L L
12 EI 6 EI
12 EI 6 EI
P '1 0 0 d '1
P' L3
L2
L3 L2
2 0 6 EI 4 EI 6 EI 2 EI d ' 2
0
P' 3 L2 L L2 L d ' 3
EA P' k ' d '
EA
P' 4 0 0 0 0 d ' 4
P' 5 L L d '
12 EI 6 EI 12 EI 6 EI 5
d '6
P' 6 0 0
L 3
L 2
L3 L2
6 EI 2 EI 6 EI 4 EI
0 0
L2 L L2 L
#
Ello es debido a que la matriz L D es una matriz ortonormal, por lo que su inversa coincide con su traspuesta.
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siendo:
LT 0
LT D
0 LTD
Premultiplicando por L, y teniendo en cuenta (ver nota a pie en la página anterior) que: L1=LT:
P Lk ' LT d k Lk ' LT
siendo k la matriz de rigidez en globales.
Para el caso de una barra plana de nudos rígidos, el resultado obtenido tras realizar las operaciones es:
2
12 I 12 Is 2 12 I
Ac 2 12 Is sc A 2
6 Is
Ac 2 sc A 2
6 Is
L2
L L L2 L L
12 I 2
12 I 12 Ic 2
sc A 2 12 Ic 6 Ic 6 Ic
As sc A 2 As 2 2
L2 L2 L L L L
6 Is 6 Ic 6 Is 6 Ic
4I 2I
E L L L L
k
L 12 Is 2
12 I 6 Is 12 Is 2
12 I 6 Is
Ac 2 2 sc A 2 Ac 2 2 sc A 2
L L L L L L
12 I 2 12 Ic
2
6 Ic 12 I 12 Ic 2 6 Ic
sc A 2 As 2 sc A 2 As 2 2
L L L L L L
6 Is 6 Ic 6 Is 6 Ic
2I 4I
L L L L
Podrían darse casos en los que el ángulo girado en los nudos no sea el mismo (sistema nodal distinto del
global). Ello no supone ninguna dificultad, basta definir una matriz Ln distinta para cada nudo y operar
con la matriz L formada con ellas:
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cos 1 sen1 0 0 0 0
sen1 cos 1 0 0 0 0
LT 0 0 0 1 0 0 0
LT n1
0 LTn 2 0 0 0 cos 2 sen 2 0
0 0 0 sen 2 cos 2 0
0 1
0 0 0 0
Tras lo realizado en este apartado tenemos las ecuaciones de los elementos preparadas para pasar a la
tercera fase del proceso de discretización.
Equivale a la tercera fase del proceso de discretización consistente en obtener la ecuación del dominio
acoplando las ecuaciones de los elementos. En este apartado vamos a obtener la matriz de rigidez de la
estructura acoplando las matrices de rigidez de cada una de los elementos barra.
La forma en la que se produce el acoplamiento es, claro está, aplicando las ecuaciones de equilibrio y
compatibilidad en los nudos. Sea un nudo cualquiera de la estructura, I, en el que concurren, por ejemplo,
3 barras, IJ, IK e IL. Las ecuaciones que definen el comportamiento de cada una de las barras, expresadas
en el sistema global:
IJ IJ IJ IK IK IK IL IL IL
P k d P k d P k d
que podemos dividir de la forma:
P IJ k IJ k IJ d IJ P IK k IK k IK d IK
I II IJ I I II IK I
IJ IJ IJ IJ IK IK IK IK
PJ k JI k JJ d J PK k KI k KK d K
P IL k IL k IL d IL
I II IL I
IL IL IL IL
PL k LI k LL d L
IJ IK IL
Si d I , dI , dI son los desplazamientos en el sistema global del nudo I como perteneciente a la
barra IJ, a la barra IK y a la barra IL respectivamente y u I los desplazamientos en el sistema global del
nudo I de la estructura, las condiciones de compatibilidad en el nudo I exigen que:
IJ IK IL
dI dI dI uI
IJ IK IL
De forma similar si PI , PI , PI son las cargas en extremo de barra en el sistema global en el
nudo I de la barra IJ, de la barra IK y de la barra IL respectivamente y FI son las cargas externas
aplicadas en el nudo I de la estructura, las condiciones de equilibrio en el nudo I (ver figura) exigen que:
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IJ IK IL
FI PI PI PI
Fy(I) Fy(I)
Mz(I) Mz(I)
I
Fx(I) Fx(I)
J
i
IJ
L IL
PI
K PI
IK
PI
Sustituyendo en esta ecuación el valor de cada PI en función de los desplazamientos de los extremos de
cada barra tenemos:
IJ IJ IJ IJ IK IK IK IK IL IL IL IL
FI k II d I k IJ d J k II dI k IK d K k II d I k IL d L
FI k II k II k II u I k IJ u J k IK u K k IL u L
IJ IK IL IJ IK IL
k II
barra IJ
K II K IJ k IJ (IJ)
barras
concurrentes
en el nudo I
El montaje de la matriz K se puede realizar por nudo (ecuaciones) o por elementos. Desde el punto de
vista de programación es más conveniente lo segundo pues permite ir directamente elemento a elemento,
obteniendo al final del proceso el sistema completo. Realizar el montaje por nudos obliga a ir nudo a nudo
y para cada nudo elemento a elemento, ello permite ir obteniendo las ecuaciones de equilibrio
sucesivamente.
figura sería:
1 4
L
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k 12 12
k12 0 0
11
12 12 23 23
k k 22 k 22 k 23 0
K 21
23 23 34 34
0 k 32 k 33 k 33 k 34
0 0
34
k 43 k 44
34
Nótese que la matriz K es singular. Ello es claro pues, por el momento, el sistema F = Ku no tiene
impuesta ninguna condición de los apoyos es un mecanismo tiene soluciones posibles.
Como puede apreciarse en el ejemplo anterior K es una matriz en banda (eligiendo razonablemente la
numeración de los nudos) y simétrica.
Nos planteamos ahora la resolución del sistema de ecuaciones obtenido (fase 4 del proceso de
discretización). Para ello imponemos las condiciones de los apoyos.
FlT F x 2 Fy2 M2 Fx 3 F y3 M3
FrT F x1 F y1 M1 Fx 4 Fy4 M4
l u x 2
uT u y2 2 u x3 u y3 3 u Tr u x1 u y1 1 u x4 u y4 4
En las ecuaciones anteriores las incógnitas son: ul y Fr. Operando con el primer grupo de ecuaciones
podemos calcular ul:
Fl K lr u r K ll u l u l K ll 1 Fl K lr u r
Lo habitual es que ur=0, aunque, como acabamos de ver, no existe ninguna dificultad conceptual si ur 0.
Calculadas las ul basta sustituir en el segundo grupo de ecuaciones para obtener las reacciones.
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CÁLCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS. MÉTODO DIRECTO DE RIGIDEZ 19
Para calcular los esfuerzos o más propiamente dicho las cargas en los extremos de las barras, P´, debemos
previamente calcular los desplazamientos d´. Para ello, aplicando compatibilidad en los dos nudos de
cada barra (el desplazamiento del extremo de la barra y del nudo son iguales):
d IJ u
I
d I
u J
IJ
d J
Basta sustituir en la ecuación que define el comportamiento del elemento para obtener:
P' k ' d '
Como por el momento sólo estamos considerando cargas en nudos los esfuerzos a lo largo de las
barras son lineales, conocidos los valores en los extremos es inmediato representar los diagramas.
8. Cálculo de reacciones
10. Una vez obtenidos los esfuerzos en todos los elementos, podría comprobarse el equilibrio de los
nudos de la estructura, lo que nos daría idea del error (numérico) que se ha cometido. Esta
comprobación sería lo equivalente a la última fase del proceso de discretización.
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