PRACTICA 3

INSTRUCTIVO MODALIDAD EN LINEA

LABORATORIO DE ARQUITECTURA DE ROBOTS

EQUIPO 4
MARIO ANGEL RICO MENDEZ

PERIODO AGOSTO DICIEMBRE 2021

Matrícula Nombre Correo
1805021 Pablo Cesar Belmarez Cortez [email protected]
1732937 Carlos Alberto Vidales Soto [email protected]
1889555 Juan Pablo Puentes Castro [email protected]
1812493 Andrés Eduardo Pérez Alvidrez [email protected]
1808732 Jair Missael Guevara Serrato [email protected]
1034614 Luis Alberto Cruz Gómez [email protected]
1588124 Omar Alfredo Hernández Gómez [email protected]
1730414 David Marcelo Martínez Guevara [email protected]
1814394 Miguel Alejandro Lara Treviño [email protected]
Contenido
Objetivo ............................................................................................................................................... 3
Desarrollo ............................................................................................................................................ 3
Reporte: ............................................................................................................................................... 5
Requisitos del video ........................................................................................................................ 6

Figura 1 Diagrama esquemático de las conexiones de la celda.......................................................... 3

Figura 2 Diagrama esquemático de los interruptores de .................................................................... 4
Figura 3 Robot Scarbot ER IX ........................................................................................................... 4
Figura 4 Controlador .......................................................................................................................... 4

M.C. MARIO ANGEL RICO MENDEZ AGOSTO DICEIMBRE 2021

Objetivo
El estudiante adquirirá la habilidad de controlar el robot mediante el uso del teclado. Aprenderá la
secuencia de encendido y apagado del equipo, conocerá el concepto de referencia para el robot
SCARBOT ER IX así como los modos disponibles de movimiento en juntas y en modo de ejes.

Desarrollo

La estación de trabajo consta de una computadora conectada al controlador con la cual el usuario
envía órdenes a ejecutar por el robot, utilizando un software de comunicaciones. La estación está
diseñada para manipular material. Por las articulaciones con las que cuenta, el robot es de 5 grados
de libertad, y su herramienta de trabajo es una pinza para sujetar objetos (comúnmente denominado
gripper) Figura 1

Figura 1 Diagrama esquemático de las conexiones de la celda

El controlador cuenta con Figura 2:

• Un botón de encendido principal situado en la parte trasera al circuito electrónico del robot.
• Un botón de encendido de motores situado en la parte frontal. Este interruptor permite que
llegue la energía a los motores del robot.
• Botones de paro de emergencia, localizados uno en el controlador y dos en el teach pendant.

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 Figura 2 Diagrama esquemático de los interruptores de

Figura 4 Controlador Figura 3 Robot Scarbot ER IX

En la Figura 4 Se observa el controlador y en la Figura 3 el robot del laboratorio de FIME

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Secuencia de encendido y apagado del equipo
Pasos:
• Revisar que los interruptores de emergencia en el control y el teach pendant estén
desactivados.
• Revisar que el interruptor de potencia a los motores esté apagado.
• Encender el control (el interruptor principal está en la parte trasera del control).
• Encender la computadora que hace la función de interfase para comunicarse con el
robot.
• Encender el interruptor de potencia de los motores.
• Seleccionar el icono de robot en el escritorio del usuario de Windows. Esto ejectua
el programa ATS.
• En el ambiente del ATS, enviar el comando HOME.
• Esperar el resultado de la referencia. El robot debe reportar cada eje como
referenciado.
• Para salir de ATS: <Shift-F9>
En los siguientes enlaces se describe la estación de trabajo del robot del laboratorio de FIME y el
movimiento del robot.
Descripción de la estación de trabajo, la secuencia de encendido y posicionamiento inicial (home) del
robot en el siguiente enlace : Estación de trabajo
Movimiento del robot de forma manual en el siguiente enlace: Practica 3

Reporte:

Descargue el archivo ScarbotSimulator.rar y el tutorial de uso del simulador, acceda al movimiento

manual del robot en el simulador y coloque la pinza del robot normal a la banda transportadora
(suponga que hay una en el entorno del robot) de forma manual, tome capturas de pantalla del tablero
que se encuentra en la interfaz de usuario con las teclas que mueven al robot y de la posición final del
robot. Oprima HOME y regrese el robot a su estado inicial.
Anexe un video del movimiento del robot del estado inicial hasta colocar la pinza normal a la cinta
transportadora posición aproximada 510,163,190 (movimiento manual). Y vuelva a colocar el robot
en la posición inicial.
Nota: En el caso que la aplicación del robot no se ajuste a la pantalla de su computadora favor de
cambiar la resolución de la pantalla a 1280x720 como en la figura

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 Figura 5 Resolución de pantalla para el robot simulador

Preguntas
1. ¿Cuál es la diferencia entre los movimientos por juntas y por ejes?
R=El robot manipulador consta de una serie de elementos estructurales
Rígidos, llamados bielas o bielas, a través de juntas o
Articulaciones que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones.
continuo. Aunque el eje se basa en cada línea.
Puede mover el robot o parte de él (algunos elementos de su estructura). posible
¿Es el eje o línea de desplazamiento longitudinal (articulación
Prisma) o eje de rotación (rotación). Cada eje define el "grado de libertad" del robot.

2. ¿Le fue difícil controlar el robot de forma manual?

R= Una vez que esté familiarizado con los botones y cómo mover el robot, no hay
Complicaciones, pero si algo hay que anotar es que la sensibilidad parece estar
Demasiado alto, lo cual no es bueno para aplicaciones altas.
Precisión, que definitivamente utilizará el control por computadora.

3. Considera usted que el movimiento por juntas o por ejes es determinante para que el
robot realice una actividad y ¿Por qué?
R=Sí, porque dependiendo del tipo de ejercicio obtendrás diferentes resultados
El comportamiento del robot porque opera a través de articulaciones
La rotación le da un cierto grado de libertad y el eje permite el movimiento lineal.
O rotar de forma sencilla.

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Requisitos del video

1. El video debe ser grabado por lo menos por 2 de los integrantes del equipo (explicando la
practica en su video), pueden unirlo para hacer un solo video si así lo deciden.
2. El alumno debe de decir su nombre y matricula.
3. El alumno debe aparecer en el video al decir su nombre y matricula
4. Los videos se anexan a una carpeta llamada “Practica #N” (deben crear la carpeta) en el canal
del equipo, en caso de subirlo a otra plataforma de videos (Microsoft Stream, YouTube etc.),
anexar los enlaces en el reporte de la práctica o en una publicación en el canal del equipo que
le corresponde.
5. Todos los videos se adjuntan antes de la fecha de cierre de la practica marcada en el
apartado de tareas de MSteams. En el caso contrario no se cuenta como entregado.

 Acceda a la ventana de comandos defina la posición 1 con el nombre FIME1

(aprox. 503,-16,525). Coloque el brazo como se muestra en la
figura1(a) y grábela.
 Acceda a la ventana de comandos defina la posición 2 con el nombre FIME2
(aprox. 360, -207, 217). Coloque el brazo como se muestra en la
figura1(b) y grábela.
 Acceda a la consola del simulador y utilice los siguientes comandos MOVE
FIME1 MOVE FIME2
 Diseñe y reporte una trayectoria a su elección con por lo menos 5
posiciones, usando los mismos pasos anteriores para definir las diferentes
posiciones.
 Se escriba el comando Home en la consola y regrese el robot a su posición
origina

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 Conclusiones:
Miguel Alejandro Lara Treviño 1814394

En esta práctica se utilizó el programa para la simulación del brazo robótico, en donde utilizamos
comandos para poder ubicar las pinzas del brazo robótico en las coordenadas que pide las practicas,
En este caso su pudo observar el funcionamiento del brazo robótico de forma automática mediante
comando move, en donde se le ordeno al robot moverse al punto indicado previamente y la
utilización del comando home que es el que lleva al robot a su posición inicial, logrando cumplir
con el objetivo propuesto en la práctica.

Omar Alfredo Hernández Gómez 1588124

En conclusión, durante la práctica se ubicó el efector final de un brazo robótico por medio de
comandos. Las pinzas del robot fueron colocadas en las coordenadas planteadas con éxito. Se pudo
notar, en comparación de la práctica anterior, el posicionamiento en las coordenadas de forma
automática. Los comandos utilizados fueron "move", el cual permite al robot posicionarse al punto
establecido, así mismo fue necesario la utilización del comando "home" el cual lleva al robot a su
estado inicial. Considero que el objetivo de la práctica se cumplió y ahora se tiene una forma más
rápida y exacta para posicionar el robot en coordenadas específicas.

M.C. MARIO ANGEL RICO MENDEZ AGOSTO DICEIMBRE 2021

Carlos Alberto Vidales Soto 1732937

En la realización de la práctica nos pudimos detallar en lo que es la grabación de posiciones y poder

usar el conocimiento del espacio de trabajo que antes habíamos hecho, al tener estas posiciones
grabadas es mucho más fácil al ejecutare un solo comando poder movernos a estas, la practica fue
fácil puesto que solo era necesario hacer pequeños movimientos para poder tener los puntos,
probablemente la parte más complicada era el hecho que no se podía a veces caer exactamente en
el punto que era puesto que estamos a merced de la velocidad con la que se mueve el mose, pero
fue una práctica que ayuda a familiarizarnos con los movimientos simples del robot.

Juan Pablo Puentes castro 1889555

Con la realización de esta práctica, tanto yo como mis compañeros estuvimos en constante
interacción con el software visto en clases pasadas, en esta ocasión se diseñaron trayectorias simples
para el manipulador del robot, considerando el punto inicial y final de la trayectoria, una vez
ejecutado lo anterior, se prosiguió a la elección de al menos 5 posiciones más utilizando el mismo
procedimiento para definir las diferentes posiciones. A la hora de llevar a cabo todo lo antes
mencionado, pusimos en práctica nuestras habilidades y a su vez fuimos descubriendo comandos
que nos ayudarán más adelante para efectuar de la mejor manera posible la última práctica de este
curso.

Jair Missael Guevara Serrato 1808732

Al ser uno de los encargados de realizar el video puedo decir que en esta práctica se simulo la
trayectoria de 5 posiciones en un robot manipulador con el simulador que nuestro maestro
proporciono en el cual introducimos puntos en ciertas coordenadas, una estructura mecánica de
brazo robótico de 5 grados de libertad, la robótica es sin duda un área de interés en las
investigaciones de la actualidad para desarrollar un control cinemático que se encarga de los
movimientos y control de trayectoria. El brazo robótico es una herramienta de gran utilidad ya que
se puede adaptar fácilmente a las actividades de una empresa manufacturera, partiendo de los
comandos ingresados en el programa del mismo, siento este una alternativa tecnológica al alcance
de las empresas para automatizar el proceso incrementando la seguridad y productividad del
proceso.

Pablo Cesar Belmarez Cortez 1805021

A diferencia de prácticas anteriores, la precisión y sencillez de los movimientos mejoró. Esto debido
a que fue controlado por medio de comandos que manipulan al robot de una forma en la que hacerlo
manual sería imposible. Esto nos permite ver la importancia de conocer a profundidad el
funcionamiento del dispositivo que estamos utilizando. En lo que respecta a la práctica, no hubo
complicaciones y los resultados fueron los esperados. Para finalizar considero que el objetivo de la
práctica se completó satisfactoriamente, pues se puede apreciar como por medio de los comandos
el brazo se dirige a los puntos previamente establecidos.

M.C. MARIO ANGEL RICO MENDEZ AGOSTO DICEIMBRE 2021

David Marcelo Martínez Guevara 1730414

Al hacer este ejercicio, puede realizar diferentes acciones, use el simulador de brazo robótico para
ejecutar, use el grado de libertad, debe poder observar su alcance y movimientos principales, y
utilice el programa y sus herramientas correctamente para ayudarnos a obtener una mejor
comprensión de los atributos y funciones del brazo robótico.

Luis Alberto Cruz Gómez 1034614

Después de completar mi práctica, adquirí varios conocimientos, en primer lugar, incluye la

interacción con todo nuestro nuevo software, lanzamiento de Scarbot Simulator, en el que aprendí
algunos comandos, y la forma de manipular el robot, realizamos las siguientes prácticas
conoceremos los nuevos comandos que rodean al software. Vale la pena mencionar que, a través de
este ejercicio, también obtuve al usar el teclado para controlar y manipular el robot, en general, la
actividad es un conocimiento extenso porque empezamos a trabajar y utilizar el software al que
estaremos expuestos en este semestre completé nuestra siguiente práctica.

Andrés Eduardo Pérez Alvidrez 1812493

En resumen, en la práctica, aprendieron a usar teclado, alcanza las coordenadas elevadas.

Manipulando el robot que nos dimos considerando su dificultad, porque tiene 3 articulaciones, y
Cada uno de ellos tiene diferentes grados de libertad. Ellos también aprendieron conceptos básicos
como ejes y juntas, la diferencia entre ellos y cómo afecta el robot opera al modificarlos. Creo que
la meta está alcanzada.

Referencias bibliográficas

 Anónimo. (15 de enero de 2018). Obtenido de Listas de Control de acceso:

http://atc2.aut.uah.es/~rosa/LabRC/Prac_5/Listas%20de%20Control%20de
%20acceso.pdf

 Intelitek. (s.f.). Intelitek. Obtenido de Robot educativo SCORBOT-ER 4U:

https://www.intelitek.com/pdf/sp/100586-ES-A_DS01_HW_ER4u.pdf

 MENDEZ, M. A. (2021). PRACTICA 4. Nuevo Leon , Mexico.

M.C. MARIO ANGEL RICO MENDEZ AGOSTO DICEIMBRE 2021