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    Practica3 Arq de Robots

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    Práctica No. 3.

    - Descripción de la estación de trabajo

    Objetivo:

    El estudiante conocerá la estación de trabajo robotizada del laboratorio en FIME, aprenderá la


    secuencia de encendido y apagado del equipo, conocerá el concepto de referencia para el robot
    Eshed así como los modos disponibles de movimiento en juntas y en modo de ejes.

    Desarrollo:

    La estación de trabajo consta de una computadora conectada al controlador con la cual el usuario
    envía órdenes a ejecutar por el robot, utilizando un software de comunicaciones.

    Fig. 4 Diagrama esquemático de las conexiones de la celda


    robotizada del laboratorio.

    La estación está diseñada para manipular material. Por las articulaciones con las que cuenta, el robot
    es de 5 grados de libertad, y su herramienta de trabajo es una pinza para sujetar objetos
    (comúnmente denominado gripper).
    El controlador cuenta con:

     Un botón de encendido principal situado en la parte trasera al circuito electrónico del robot.
     Un botón de encendido de motores situado en la parte frontal. Este interruptor permite que
    llegue la energía a los motores del robot.
     Botones de paro de emergencia, localizados uno en el controlador y dos en el teach pendant.

    Fig. 5 Diagrama esquemático de los interruptores de


    encendido y emergencia en el control del robot.

    Pasos:

    1. Revisar que los interruptores de emergencia en el control y el teach pendant estén


    desactivados.
    2. Revisar que el interruptor de potencia a los motores esté apagado.
    3. Encender el control (el interruptor principal está en la parte trasera del control).
    4. Encender la computadora que hace la función de interfase para comunicarse con el robot.
    5. Encender el interruptor de potencia de los motores.
    6. Seleccionar el icono de robot en el escritorio del usuario de Windows. Esto ejectua el
    programa ATS.
    7. En el ambiente del ATS, enviar el comando HOME.
    8. Esperar el resultado de la referencia. El robot debe reportar cada eje como referenciado.
    9. Para salir de ATS: <Shift-F9>
    Se pueden revisar videos de compañeros de semestres anteriores que describen la estación de
    trabajo, la secuencia de encendido y posicionamiento inicial (home) del robot:

    https://www.youtube.com/watch?v=s3CpZw9F5Vo&t=53s

    https://www.youtube.com/watch?v=XYtCHpWcHHE

    https://www.youtube.com/watch?v=UucquI0S0hU

    https://www.youtube.com/watch?v=q2qtI4V7G4c

    Para ver el proceso de movimientos disponibles del robot, se pueden revisar los siguientes videos de
    compañeros de semestres anteriores:

    https://www.youtube.com/watch?v=-KRTPMvPCCc&t=150s

    https://www.youtube.com/watch?v=HsYCt07ekrU

    https://www.youtube.com/watch?v=1sX1B4nJZxE

    https://www.youtube.com/watch?v=FypC_skSFSc

    Reporte:

    Realice un reporte en donde describa el controlador y teach pendant de un robot industrial comercial,
    puede seleccionar alguno de los numerados en la práctica No. 1.

    Adicionalmente describa los movimientos manuales, desde el teach pendant, y automáticos, desde
    un programa que puede realizar un robot.

    1. Describa los dos tipos de movimientos manuales del robot: por juntas y por ejes (XYZ).
    2. Describa los movimientos automáticos del robot: libres, lineales y circulares.

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