ACTUADORES LINEALES

ACTUADORES
(CILINDROS)

1. CLASIFICACIÓN
2. Elementos constitutivos(partes)
3. SISTEMAS DE ESTANQUEIDAD
 4. SISTEMAS DE FIJACIÓN O
SUJECIÓN
Los tipos de sujeción dependen de la forma en la que este montado el cilindro en
las máquinas.
En algunos casos el fabricante proporcionara información de la manera en que
estos deben de fijarse, en otros será necesario de hacer uso de piezas adicionales
para dicho trabajo.
Los cilindros sólo pueden ser sometidos a un esfuerzo axial, es por eso que el tipo
de sujeción del cilindro y el acoplamiento del vástago tienen que ser elegidos
cuidadosamente.

Tipos de sujeciones:

1. Pie
2. Rosca
3. Brida anterior
4. Brida posterior
5. Brida anterior basculante
6. Brida central basculante
7. Brida posterior basculante
 TIPOS DE SUJECIONES

Cuando la fuerza es transmitida a la máquina, el cilindro se somete a esfuerzos. Si

los ajustes en el vástago son incorrectos surgen esfuerzos indebidos en la camisa
y en el émbolo del cilindro punto.
Las consecuencias serían:
a. Presiones laterales que inciden en los casquillos de cojinetes.
b. Esfuerzos y desiguales en los vástagos y las juntas de los cilindros.

5. DIÁMETROS TÍPICOS
El rendimiento de un cilindro puede ser calculado por los datos ofrecidos por el
fabricante. Si la fuerza ejercida por el émbolo del cilindro depende de la presión
del aire, del diámetro del cilindro y de la resistencia por fricción de los elementos
de los estanqueizantes.
Para calcular la fuerza teórica de un émbolo se debe tomar en cuenta esta
fórmula:
F te=A∗p

 Fte: Fuerza teórica del émbolo (N)

 A= Superficie útil del émbolo (m2)
 p= Presión de trabajo (Pa
Para calcular la fuerza de un émbolo debe tener en cuenta la resistencia por
fricción, las cuales pueden aceptarse aproximadamente un 10% de la fuerza del
émbolo teórica.
Cilindro de simple efecto
Fef =( A∗p )−(FR+ FM )

Cilindro de doble efecto

Fef =( A∗p )−FR
Carrera de avance carrera de retroceso

Fef =( A ∗p )−FR
'

o Fef = Fuerza del embolo efectiva(N)

o A = Superficie útil del émbolo (m2)
2
o ( D ∗π )
4
o A’ = Superficie útil anular del émbolo (m2)
π
o (D 2−d 2)
4
o P= Presión de trabajo(pa)
o FR= Fuerza por fricción (aprox 10% de (Fte) (N)
o FM = Fuerza del muelle recuperador (N)
o D= Diámetro del cilindro (m)
o d= Diámetro del vástago (m)
DIAGRAMA PRESION -FUERZA
 6. LONGITUD MÁXIMA DEL
VÁSTAGO

La sección del vástago del pistón depende del tipo de montaje del cilindro y de la
conexión del extremo del vástago.
Existe riesgo de pandeo del vástago al forzar el movimiento del vástago y esta
deformación es mayor al aumentar la longitud del vástago.
La longitud del vástago se calcula con:
Longuitud básica=carrera actual∗factor de pandeo
Los cilindros de gran longitud de carrera deben de montarse usando en un
extremo una base rígida y alineada para soportar la fuerza principal y en el
extremo opuesto un soporte parecido. Se aconseja un soporte intermedio para el
caso de carreras muy largas.
La carrera de los cilindros neumáticos no debe exceder de 2 m; tratándose carrera
de cilindros sin vástago, la longitud máxima no deberá ser superior a 10 m.

Diagrama de pandeo
 7. CONSUMO DE AIRE
Para evitar el peligro de pandeo, debe tomarse en cuenta el diagrama de pandeo.

Por consumo de aire se entiende la cantidad de aire comprimido que necesita un

cilindro para funcionar correctamente.
Se debe tener en cuenta el volumen del cilindro y el número de veces que se
repite el movimiento en la unidad de tiempo, generalmente se mide en ciclos por
minuto.

DIAGRAMA PARA EL CALCULO DEL CONSUMO ESPECIFICO DE CILINDRO DE SIMPLE Y

DOBLE EFECTO
 DIAGRAMA DE PRESION Y FUERZA PARA CILINDROS

1. Consumo de aire = Relación de compresión * Superficie de embolo * Carrera *

Número de carreras por minuto

2. Relación de compresión = 101.3 + Presión de trabajo/101.3

3. Para cilindros de simple efecto qb=s.n.qh

4. Para cilindros dobles qb= 2.s.n.qh

 qb=consumo de aire
 S=carrera
 N= número de carreras por minuto
 qh= Consumo de aire por cada cm de carrera

En el cálculo del consumo de aire se tiene en cuenta la presión de trabajo, por lo

que se obtiene el consumo de aire comprimido, para conocer el consumo de aire
atmosférico se parte del consumo de aire a la presión de trabajo y se aplica la Ley
de Boyle-Mariotte.
 consumo de aire en cilindros de simple efecto
Se calcula el consumo de aire en el avance, es decir el volumen de aire en la
cámara posterior del cilindro.
En los cilindros de simple efecto el volumen en la carrera de avance coincide con
el volumen total del cilindro neumático.

Formula Volumen cilindro de simple efecto

- V: volumen en el avance.
- S: sección del émbolo.
- L: carrera del cilindro.

Consumo de aire en cilindros de doble efecto.

Se calcula el consumo de aire tanto en el avance como en el retroceso.
En los cilindros de doble efecto el volumen total del cilindro será la suma de los
volúmenes de avance y de retroceso.

Volumen de aire en el avance:

Fórmula Volumen en el avance cilindro de doble efecto.

Volumen de aire en el retroceso:

Fórmula Volumen en el retroceso cilindro de doble efecto.

Volumen total del cilindro de doble efecto:
 Fórmula Volumen total en el cilindro de doble efecto.

Calculados los volúmenes, se conoce el consumo de aire a una determinada

presión de trabajo. Para transformar este volumen a condiciones normales, se
aplica la Ley de Boyle-Mariotte.

Fórmula aplicación Ley de Boyle-Mariotte.

Donde se tiene que:
 8. FUERZAS TEORICAS
DESARROLLADAS

La fuerza desarrollada por un cilindro es función del diámetro del émbolo, de la

presión del aire de alimentación y de la resistencia producida por el rozamiento.
La fuerza teórica se calcula por la expresión:

o Fteor = Fuerza teórica del émbolo en N.

o A = Área en m2.
o P = Presión relativa en Pa (N/m2).

Para determinar la fuerza real hay que tener en cuenta los rozamientos. En
condiciones normales de servicio (presiones entre 4 y 8 bar) las fuerzas de
rozamiento representan de un 3 a un 20 % de la fuerza calculada.
Si el cilindro es de simple efecto, a la fuerza teórica calculada, hay que reducirle
además la del resorte. La fuerza de un muelle depende de la elongación del
mismo y se calcula por la expresión:

o F = Fuerza del muelle en N.

o k = Constante del muelle en N/mm.
o X = Elongación en mm.

Teniendo en cuenta las consideraciones anteriores, la fuerza real del cilindro de

simple efecto, quedaría como sigue:

El área efectiva de un cilindro depende de si se considera en avance o en

retroceso, puesto que en retroceso hemos de considerar el diámetro del émbolo.
Área de un cilindro:

Para cilindros de doble efecto, hemos de considerar además de las expresiones

anteriores, la consideración de una menor área efectiva en el retroceso debido al
diámetro del émbolo:
En retroceso:

o D = Diámetro del cilindro en m

o d = Diámetro del émbolo en m

ACTUADORES
ROTATORIOS
1.CLASIFICACIÓN
Los actuadores rotativos, son todos aquellos cuyo movimiento final se realiza de
forma circular. Su función es convertir la presión hidráulica de un fluido en
potencia rotativa, y desarrollar un torque instantáneo.

CLASIFICACIÓN

1. Neumáticos
2. Eléctricos
3. Hidráulicos

Dentro de los actuadores rotativos se pueden encontrar también diferentes tipos,

tales como:

 Motor de paletas: El giro de este motor se produce cuando el aire hace girar
las paletas que están alrededor de un eje. (Imagen realizado por HEXNER,
H.).

 Motor de engranaje: Este motor está compuesto por dos engranajes, de las
cuales uno está conectado con el eje del motor. Al circular aire hace que los
dos engranajes empiecen a girar haciendo así que el eje del motor también
gire.

 Motor de pistones: Este tipo de motor suele ser de 4, 5 o 6 pistones y al

aplicar aire comprimido sobre esos pistones se consigue que el motor gire, ya
que gracias a ese caudal de aire se desplaza el pistón y este a su vez hace
que gire el eje del motor.

 Actuador de giro neumático: Es aquel actuador cuyo movimiento es

angular, pero siempre con una limitación y sin que pueda girar como si fuese
un motor neumático.
 Para que la parada del oscilador no sea muy brusca suelen llevar
amortiguación, la cual se puede regular y hacer que sea más o menos suave
la frenada.

2. PAR Y POTENCIA DESARROLLADA

Constan de una cámara cilíndrica que incluye una barrera estacionaria y un eje
central con una o dos paletas acopladas a él.
La potencia se obtiene al aplicar la presión hidráulica sobre el área total de las
paletas, que, al desplazarse, hacen girar el eje del actuador.

El torque que desarrolla un actuador dependerá del área de la paleta y de la

presión hidráulica a la que es sometida la cámara.

La velocidad, al igual que cualquier elemento dinámico óleo hidráulico, dependerá

del caudal que circule por el actuador y se regula normalmente con válvulas
estranguladoras.

Los actuadores rotativos pueden montarse de forma vertical, horizontal o

inclinada. Sin embargo, al ser elementos sometidos a pares de torsión
extremadamente altos, la fijación debe ser estudiada en función de las fuerzas
actuantes.

El objetivo final del actuador rotatorio es generar un movimiento giratorio. El

movimiento debe estar limitado a un ángulo máximo de rotación. Normalmente se
habla de actuadores de cuarto de vuelta, o 90º; fracción de vuelta para ángulos
diferentes a 90º, por ejemplo 180º; y de actuadores multivuelta, para válvulas
lineales que poseen un eje de tornillo o que requieren de múltiples vueltas para ser
actuados.

La variable básica a tomar en cuenta en un actuador rotatorio es el torque o par;

también llamado momento. Y es expresado en lb-in, lb-pie, N-m, etc.

El actuador rotatorio dependiendo de su diseño, consta de las siguientes

partes:

PARTES MÓVILES BÁSICAS

 3. CONSUMO DE AIRE

Para hacer funcionar el actuador hidráulico, se conecta la presión hidráulica a uno

de los lados del émbolo o veleta (solo “émbolo”) generando una fuerza en sentido
de la expansión del espacio entre el émbolo y la pared del cilindro o el cuerpo.
Mediante un dispositivo mecánico que puede ser el conjunto piñón y cremallera,
yugo escocés, o una simple veleta, el movimiento se transforma en rotatorio. Para
mover el actuador en sentido contrario es necesario introducir aire comprimido en
el lado opuesto del émbolo.

El torque que genera el actuador es directamente proporcional a la presión de

aceite hidráulico, pero puede ser variable de acuerdo a la posición actual del
actuador, si el actuador es de Yugo Escocés.

Actuador Rotatorio Eléctrico

Para hacer funcionar el actuador eléctrico, se debe energizar los bornes

correspondientes para que el motor actúe en la dirección apropiada. Usualmente
vienen con un controlador local o botonera que hace este proceso más sencillo.
Sin embargo, para la automatización remota del actuador, se debe considerar el
diagrama de cableado que viene con el actuador. Las conexiones deben
considerar fuerza, señales de límites de carrera y torque, señales análogas o
digitales de posición y torque, etc.

El torque generado por el motor eléctrico es aumentado por un reductor interno o

externo para dar salida al torque final en el tiempo seleccionado. Esta es la razón
por la que los actuadores eléctricos toman más tiempo en recorrer la carrera que
los neumáticos o hidráulicos

Actuadores Rotatorios con Posición de Falla

Hasta ahora hemos hablado de actuadores que se denominan de “doble efecto” o

de posición de falla “última posición”. A veces es conveniente que la válvula vuelva
por sí sola a una cierta posición si es que la energía falla. A estos actuadores se
les denomina de “simple efecto” o “Falla Cierre”.

Un resorte acumula energía para liberarla en la presencia de alguna falla, o

cuando se libere el actuador para que vuelva a su posición de falla. Esta es la
solución más robusta desde el punto de vista industrial. Hay otras alternativas para
acumular energía para un actuador, pero el resorte es lo más confiable.
Algo para tomar en cuenta es que los actuadores de vuelta por resorte son entre 2
y 3 veces más grandes que los de doble efecto, porque se necesita el torque de la
válvula para moverlo en un sentido, y, el torque de la válvula + el torque del
resorte para moverlo en el sentido opuesto.

Esto por si solo hace que el costo del actuador de simple efecto sea entre 2 y
hasta 5 veces más caro que uno de doble efecto. Aparte del problema económico,
está el problema del espacio. Para ciertos tipos de válvulas el actuador de simple
efecto se hace realmente enorme.

La mayoría de los actuadores eléctricos no poseen vuelta por resorte, y los que lo
poseen son de tamaño limitado, mí recomendación es no especificar actuadores
de simple efecto a diestra y siniestra, a menos que realmente se necesite una
posición de falla.

Para dimensionar los actuadores de simple efecto, hay que tomar en cuenta
primero el torque que puede generar el resorte, y luego fijarse en el torque que
genera la presión de aire o fluido.

Cálculo del aire

Para disponer de aire y conocer el gasto de energía, es importante conocer el

consumo de la instalación, cálculo que comenzará por los actuadores.

Q = Caudal [l/min]

V= Volumen de aire en cada ciclo de trabajo

F= Frecuencia de los ciclos [ciclos/min]

Para disponer de aire y conocer el gasto de energía, es importante conocer
el consumo de la instalación, cálculo que comenzará por los actuadores
 4. VENTAJAS Y DESVENTAJAS

La característica más importante del actuador neumático es:

1. Alta seguridad
2. Precio económico
3. Velocidad
Utiliza gas comprimido como fuente de energía.

VENTAJAS
El actuador neumático es de prueba de fuego, explosión, ubicación segura de
fallas y operación simple. Son adecuados para su uso en industrias petroquímicas,
petroleras y de procesamiento de petróleo. 
Las ventajas del actuador neumático son que es rentable, fácil de usar, instalar y
mantener y tiene requisitos técnicos relativamente bajos para el personal.

DESVENTAJAS

La desventaja del actuador neumático es su poca estabilidad, que se debe a la

compresibilidad del gas, lo que hace que el actuador neumático carezca de un
rendimiento suficiente de compensación. 
En general, los actuadores neumáticos tienen problemas como una gran zona
muerta y una gran diferencia de retorno.
 5. APLICACIONES

Los actuadores en su mayoría son cilindros, son apropiados para ser utilizados en
la industria química, en los procesos de galvanización, en la industria alimenticia
etc.
Los cilindros de simple efecto son utilizados para:
1. Dispositivos de corte y prensado en la fabricación de piezas de plástico.
2. Dispositivos de sujeción, de corte, de plegado y de prensado, accionamiento
de prensas de recortes, accionamiento de dosificadores de grapas en
manipulados de papel y cartón.
3. Dispositivos de corte en las industrias de confección y en la industria de
calzado.
4. Expulsión de piezas en la industria alimenticia y en la industria farmacéutica.

Los actuadores o cilindros de doble efecto son utilizados para:

1. Cierre de compuertas en centrales nucleares.
2. Dispositivos de elevación y descenso para baños, accionamiento de
compuertas en la industria química.
3. Aplastador de chatarra.
4. Desplazamiento de rodios en sierras alternativas, accionamientos en sierras
tronzadoras y prensas de bastidor en la industria de la madera.
5. Dispositivos para prensas de moldeo yNEUMÁTICOS
ACTUADORES sujeción en la industria de muebles.
 Accionamiento de puertas en vehículos de transporte.

Frecuentemente es necesario disponer de una fuente de aire seco, a mantener

bajo presión los cables telefónicos u otras instalaciones semejantes.

El aire es comprimido a 11.6 kg f/cm 2, enfriado a 21.l °C en un enfriador y en

cambiador de calor a contra flujo. Finalmente es enfriado a 1.67 °C por trasmisión
de calor al refrigerante en el evaporador del ciclo de refrigeración.
El agua condensada en estos procesos, es separada del aire y sale por un
eyector automático.
La mezcla aire-vapor de agua remanente se usa como medio enfriamiento en el
cambiador de calor y su presión reducida a 1.76 kgf/cm 2, a ser usada en la
aplicación programada.

ESQUEMA DE UN DISPOSITIVO PARA PROVEER DE AIRE SECO

FUENTES CONSULTADAS
W. Deppert/Stoll. Dispositivos Neumáticos. Algaomega-Marcombo
José Roldán Viloria. Neumática, Hidráulica y Electricidad aplicada.
Paraninfo Editorial.

J.P. de Groote. Tecnología de los circuitos hidráulicos. Ediciones Ceac.

FESTO-DIDACTIC Neumática (Manual de trabajo).