Fuerza Reducida Teoria de Maquinas
Fuerza Reducida Teoria de Maquinas
Fuerza Reducida Teoria de Maquinas
ÍNDICE
2 INTRODUCCION: ......................................................................................................... 3
3 MARCO TEORICO ........................................................................................................ 6
3.1 FUERZA REDUCIDA ............................................................................................ 6
3.1.1 PRINCIPIO DE SUPERPOSICIÓN ................................................................ 8
3.1.2 MÉTODO GRAFICO DE FUERZA REDUCTOR ......................................... 8
3.1.3 MÉTODO PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES ....................... 11
3.1.4 EJERCICIOS .................................................................................................. 14
3.2 PALANCA DE ZHUKOVSKIY ........................................................................... 19
3.3 CÁLCULO DE LAS FUERZAS DE REDUCCIÓN Y EQUILIBRANTES POR
EL MÉTODO DE ZHUKOVSKIY. ................................................................................. 23
3.3.1 EJERCICIOS .................................................................................................. 29
3.3.2 SOLUCIÓN .................................................................................................... 30
4 BIBLIOGRAFÍA ........................................................................................................... 32
3
1 INTRODUCCION:
las fuerzas y momentos a aplicar para que se produzcan las aceleraciones previstas.
También se determinarán las fuerzas de restricción que aparecerán en los pares de unión de
los eslabones. En los problemas de dinámica inversa se cumplen que las fuerzas y momentos
que se deben aplicar a un mecanismo para que tenga una determinada cinemática son iguales
a las sumas de fuerzas y de momentos que se deben aplicar para todos los
casos, suponiendo que en cada caso solamente tenga masa un eslabón. El principio de
fuerzas que lo producen. Sin embargo, pare proseguir en el diseño correcto de los
consecuencia del movimiento, así como los esfuerzos exteriores que aparecen en los
eslabones del mecanismo y que afectan de manera decisiva al funcionamiento y vida útil del
Se denominarán esfuerzos a las fuerzas y/o momentos que aparecen sobre el mecanismo
que será objeto de estudio. Los esfuerzos que actúan de manera general. sobre un mecanismo
movimiento.
4
entre eslabones y que impiden o dificultan el movimiento, así como los esfuerzos
3. Esfuerzos de inercia: que aparecen en los eslabones del mecanismo cuando éstos
contraposición al estudio del caso estático, que analiza los restantes esfuerzos. La aplicación
de las técnicas de superposición para realizar el estudio dinámico completo del mecanismo
La dinámica del sólido rígido tiene dos ecuaciones que permiten conocer el equilibrio
G (CDM).
Para el caso de mecanismos planos, el teorema del centro de masas mantiene la misma
expresión. es decir, ∑ 𝐹̅ = 𝑀. 𝑎
̅̅̅
𝐺 el sumatorio de las fuerzas exteriores que actúan sobre el
sólido rígido considerado se iguala a un vector proporcional a la masa total del eslabón y con
punto G (centro de masas), cuya masa es la masa total del sólido rígido y, además, se ve
afectada por un sistema de fuerzas suma de todas las fuerzas exteriores que se aplican. La
resolución de esta ecuación del movimiento nos daría la trayectoria del punto C.
debemos conocer el movimiento relativo del sólido rígido alrededor del punto G; para ello
utilizaremos el teorema del momento cinético' que nos liga los momentos exteriores
aplicados al sólido rígido con la variación del momento cinético, y en el caso de movimientos
de la cinemática del sólido rígido nos indica que la suma de los momentos de las fuerzas
que es fundamental para el estudio de la dinámica de los eslabones sólido rígido del
mecanismo.
( 1)
∑ 𝐹̅ − 𝑀. ̅̅̅
𝑎𝐺 = 0
( 2)
̅𝐺.𝐸𝑋𝑇 − 𝐿𝐺 . 𝑥̅ = 0
∑𝑀
6
para resolver las fuerzas y pares instantáneos que actúan sobre un eslabón de un mecanismo
2 MARCO TEORICO
mecanismo completo por otro equivalente más sencillo consistente en reducir el sistema de
fuerzas exteriores a un punto cuyo movimiento sea de interés y fácil análisis, de manera que
virtuales en el instante 1.
considerando las fuerzas activas exteriores y las fuerzas y pares de inercia, cumple el PTV.
La idea consiste en sustituir las fuerzas aplicadas al mecanismo por una única fuerza,
conocida. Es habitual seleccionar puntos en eslabones manivela, pues nos permiten hacer la
actuantes (externas).
El mecanismo equivalente estará formado por una manivela, con una masa
a la dirección del eslabón. Que representa el conjunto de las fuerzas aplicadas sobre el
una manivela. Del análisis del mecanismo anterior podemos obtener fácilmente el trabajo
En los problemas de dinámica inversa se cumplen que las fuerzas y momentos que se
deben aplicar a un mecanismo para que tenga una determinada cinemática son iguales a las
sumas de fuerzas y de momentos que se deben aplicar para todos los casos, suponiendo que
deslizantes, que pueden reducirse a cualquier punto del eslabón. La característica importante
en nuestro equivalente dinámico energético es procurar una fuerza que genere el mismo
trabajo virtual en el punto de interés. Una fuerza, como vector deslizante, en cualquiera de
sus puntos de aplicación de la recta de aplicación produce idéntico trabajo virtual, pues la
proyección de la velocidad sobre dicha recta es constante. Luego el mover una fuerza en la
recta de aplicación es indiferente en cuanto a trabajo virtual producido. (García, J., et al., s.f)
lugar a un trabajo virtual suma del producido por los vectores descompuestos⃗⃗⃗𝐹 1 y 𝐹 2.
Según el libro de García, J., et al. (s.f) el método grafico de fuerzas reducidas se
resume como:
• Se realiza una descomposición vectorial de las fuerzas aplicadas sobre el eslabón del
mecanismo en componentes, de manera que se dirijan hacia alguno de los apoyos del
mismo y otra que se dirija al punto de contacto con otro eslabón en su ruta hacia el
• Todas las fuerzas cuyas líneas de acción se dirijan hacia los apoyos del mecanismo
• Las fuerzas que alcanzan una articulación se pueden traspasar al punto de contacto
• Las fuerzas que alcanzan una guía deslizadera deben traspasarse de manera que
𝐹 2 = ⃗⃗⃗𝐹 ’2 + ⃗⃗⃗⃗
𝐹’’2
de apoyo O2.
10
⃗2
Figura 2: Descomposición de la fuerza F
Como menciona García, J., et al. (s.f), al pasar la línea de acción de la fuerza ⃗⃗⃗𝐹 ’2 por
por lo que se desplaza hasta el punto B. Por último, para calcular la fuerza reducida,
manivela de salida.
al cálculo de la resultante.
𝐸⃗ 𝐵 = − 𝑅⃗𝐵 ( 3)
trabajo virtual realizado por las fuerzas que actúan sobre el mecanismo en un instante dado t
será nulo (las fuerzas exteriores son todas las que no son reacciones entre eslabones). En un
movimiento virtual del mecanismo, compatible con los enlaces, el trabajo virtual producido
( 4)
∑ 𝐹 𝑖. 𝜕𝑟𝑝𝑖 = 0
desplazamiento virtual del punto P, donde se aplica la fuerza F¡. A efectos prácticos, el
( 5)
∑ 𝐹 𝑖. 𝑣𝑝𝑖 = 0
permite ligar los desplazamientos virtuales de un punto del eslabón con las velocidades de
dicho punto mediante el vector rotación, constante para todos los puntos en un instante
cualquiera.
los eslabones. Las velocidades y geometría del mecanismo son conocidas, y se trata de
3 ( 6)
∑ 𝐹 𝑖. 𝑣𝑝𝑖 + 𝐸⃗𝐵 . 𝑣𝐵 = 0
𝑖=1
⃗⃗⃗
𝐹2 𝑣𝑝2 + ⃗⃗⃗
𝐹3 . 𝑣𝑃3 + ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝐵 . 𝑣𝐵 = 0
𝐹4 . 𝑣𝑃4 + 𝐸 ( 7)
Figura 3)
equilibrante y velocidad del punto sobre la que se aplica tienen la misma dirección.
13
𝐸⃗ 𝐵 = − 𝑅⃗𝐵
2.1.4 EJERCICIOS
Figura 7: Representación gráfica del equilibrio del sistema mecánico dado con una fuerza equilibrante
SOLUCION:
Considerando los datos del problema:
eslabones.
• VA=5m/s
• VC=1,6m/s
• F2=2N
15
(punto medio del eslabón 2). sí aplicamos el principio de los trabajos virtuales, basta con
⃗2∗V
F ⃗x+F
⃗6∗V
⃗C =0 ( 10)
La anterior ecuación vectorial puede ser expresada de acuerdo a los módulos de cada
⃗𝑥 | ∗ cos(0°) + |𝐹6 | ∗ |𝑉
|𝐹2 | ∗ |𝑉 ⃗ 𝐶 | ∗ cos(180°) = 0 ( 11)
⃗2∗V
−F ⃗ x ∗ cos(0°) ( 12)
⃗F6 =
⃗ C ∗ cos(180°)
V
Por analogía, al conocer la velocidad en el extremo del eslabón 2(VA2), y ser el punto
el extremo:
VA 5m/s
Vx = = = 2,5m/s
2 2
16
Finalmente remplazando todos los datos del problema en la ecuación (3) obtenemos la fuerza
equilibrante F6:
2,5m
−2N ∗ ∗ (1)
⃗6=
F s
1,6m
s ∗ (−1)
𝐅𝟔 = 𝟎. 𝟗𝟔𝟗𝐍
FREDUCIDA = −F6
⃗ REDUCIDA | = 0.969N
|F
en el punto B debido a la masa de los eslabones del mecanismo. El cálculo llevarlo a cabo
Solución:
𝑣𝑏 + 𝑣𝑐𝑏
Datos:
1𝐴𝐵 = 65 𝑚𝑚
1𝐵𝐶 = 320 𝑚𝑚
1𝐵𝐺2 = 60 𝑚𝑚
𝑚2 = 0.4 𝐾𝑔
𝐼𝐺2 = 6 ∗ 10−3 𝐾𝑔 ∗ 𝑚2
𝑚3 = 0.5 𝐾𝑔
𝑁3 𝑣𝑐 (𝑃𝐶) 40
𝐹𝑟 = = = 𝐹3 = 1000 = 800 𝑁
𝑣𝐵 𝑣𝐵 (𝑃𝑏) 50
𝑉𝐶 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐶/𝐵
18
𝐵𝐺2 𝐵𝐶 𝐵𝐺2 ∗ 𝑏𝑐
= ; 𝑏𝑔2 =
𝑏𝑔2 𝑏𝑐 𝐵𝐶
Donde 𝑇1 ,𝑇2 , 𝑇3 son las energías cinéticas de los eslabones 1, 2, y 3; estos valores son:
𝑚3 ∗ 𝑣𝑐2 ( 18)
𝑇3 =
2
𝑣𝐵 𝑣𝐶𝐵
𝜔1 = ; 𝜔2 =
1𝐴𝐵 1𝐵𝐶
Reemplazando en la formula (12), Los valores de las energías cinéticas 𝑇1 ,𝑇2 , 𝑇3 calculadas
para cada eslabón y combinando los valores de la velocidad por los correspondientes
𝐼1 𝐼2 𝑏𝑐 2 𝑝𝑔2 2 𝑝𝑐 2
𝑚𝑟 = 2 + 2 ( ) + 𝑚2 ( ) + 𝑚3 ( ) = 3.52 𝐾𝑔
𝐼𝐴𝐵 𝐼𝐵𝐶 𝑝𝑏 𝑝𝑏 𝑝𝑏
realizar si se hace uso del principio de los desplazamientos virtuales. De acuerdo con este
principio, si sobre un sistema mecánico actúan fuerzas, entonces, sumando a las fuerzas dadas
las fuerzas de inercia y dando al sistema mecánico para la posición dada un desplazamiento
virtual, se obtiene una serie de trabajos elementales cuya suma deberá ser cero, pues el
Supóngase que sobre un sistema mecánico actúan las fuerzas F1, F2, F,…, Fn, en este
sistema de fuerzas están incluidas las fuerzas de inercia. Llamando a las proyecciones de los
desplazamientos virtuales para el momento dado como r1, r2, r3, …, rn entonces, de
acuerdo al principio de los desplazamientos virtuales bajo la condición de que todos los
enlaces actuando en los diferentes eslabones del mecanismo son no libres, se tendrá:
n
( 19)
∑ Fi ∗ δri
i
O bien:
F1 ∗ δr1 + F2 ∗ δr2 + F3 ∗ δr3 + ⋯ + Fn ∗ δm = 0 ( 20)
Como el mecanismo es una cadena en movimiento, esto es, todos los eslabones se
O bien:
20
Se verá ahora como puede presentarse el trabajo elemental de cualquier fuerza Fi,
que forma parte de la ecuación (16). Supóngase que sobre el eslabón AB en el punto C actúa
la fuerza Fi y supóngase que se conocen las velocidades de los puntos A y B (figura 9).
El valor real del desplazamiento del punto C posee la dirección del vector vC que se
respectivamente.
Uniendo el punto C por medio de una línea recta con el punto O y trazando una
perpendicular a OC que pase por C, se obtiene la dirección del vector vC. El sentido de vC
desplazamiento real ds del punto C coincide con el sentido del vector vC de este punto. El
y Fi. Poniendo este valor en (17) se obtiene dAi = Fi ds cos o bien, como ds = vC dt,
entonces:
21
AB. Para ello se construye en una escala adecuada el plan de velocidades girando del eslabón
BC (figura 9.b); vC se ha representado por el segmento (pc) en una escala v del polo p del
= v(pc).
Se traslada después la fuerza Fi del esquema del eslabón al punto c del plan de
velocidades y del punto p se baja hacia la dirección de esta fuerza el perpendicular hi. Al
hacer el traslado de la fuerza Fi, se debe quedar sin variación su magnitud y sentido.
perpendicular a la dirección de la fuerza Fi, se tiene hi = (pc) cos . Poniendo esta expresión
dAi = Fi ∗ hi ∗ μ ∗ v ∗ dt ( 26)
con relación al punto p del polo del plan de velocidades. Como todas las velocidades en el
plano están giradas hacia un lado, entonces el signo del momento para todas las fuerzas
dAi = Mp ∗ μ ∗ v ∗ dt ( 27)
22
que actúan en otros eslabones del mecanismo. De esta manera la expresión (15) puede
presentarse como:
n
( 28)
μv ∗ dt ∑ MP ∗ (Fi ) = 0
i
O bien:
F1 ∗ MP + F2 ∗ MP + F3 ∗ MP + ⋯ + Fn ∗ MP = 0 ( 29)
se puede escribir:
n
( 30)
∑ MP ∗ (Fi ) = 0
i
Se trasladan todas las fuerzas dadas que actúan en el momento considerado sobre los
eslabones del mecanismo, entre ellas las fuerzas de inercia a su punto correspondiente del
plan de velocidades girando, sin cambiar los valores y sentidos de estas fuerzas; se establece
la ecuación de momentos de todas las fuerzas, ecuación (23); trasladadas con relación al eje
geométrica semejante del principio de los desplazamientos virtuales representa una situación
Este método se puede usar para encontrar el valor de cualquier fuerza, si su punto de
aplicación del resto de las fuerzas. En este caso en la ecuación (23) sólo existirá una incógnita
Como conclusión, hay que hacer notar, que si además de las fuerzas F1, F2, …, Fn
en los eslabones del mecanismo actúan además pares de fuerzas, cuyos momentos son M1,
Donde ψi (i = 1, 2, …, n) son los ángulos de giro de los eslabones, sobre los cuales actúan
los momentos M1, M2,…, Mn, estos pueden también actuar sobre los segmentos
l0i ( 32)
Mt0 = Mt
li
del segmento o lº coincide con la dirección del segmento li y, se obtiene de sentido contrario,
EL MÉTODO DE ZHUKOVSKIY.
que en un mecanismo actúan las fuerzas F1, F2, …,Fn y bajo su acción el mecanismo no está
expresa como:
n
( 33)
𝐹𝑟 ∗ dr = ∑ 𝐹𝑖 ∗ dri = 0
i
Si se trasladan la fuerza de reducción Fr y las fuerzas F1, F2, …,Fn a los puntos
velocidades es igual a la suma de los momentos de todas las fuerzas dadas con relación al
mismo polo.
momento Mr. En este caso la línea de acción de la fuerza Fe deberá coincidir con la línea de
acción de la fuerza Fr. Entonces las fuerzas Fe y Fr actuarán en un punto común del eslabón,
como regla general este eslabón es el conductor y estos vectores estarán dirigidos en sentidos
𝐹𝑒 = −𝐹𝑟 ( 35)
𝑀𝑒 = 𝑀𝑟 ( 36)
n
( 37)
𝐹𝑒 ∗ d𝑟𝑒 = 𝐹𝑟 ∗ dr = − ∑ 𝐹𝑖 ∗ d𝑟𝑖 = 0
i
sistema de fuerzas F1, F2, …,Fn dentro de las cuales están las fuerzas de inercia; para
siguiente:
n
( 38)
𝐹𝑒 ∗ d𝑟𝑒 + ∑ 𝐹𝑖 ∗ d𝑟𝑖 = 0
i
la forma:
n
( 39)
𝑀𝑝 ∗ (𝐹𝑒 ) + ∑ 𝑀𝑝 ∗ (𝐹𝑖 ) = 0
i
De esta manera, si sobre los eslabones de un mecanismo actúan las fuerzas dadas F1,
momentos de todas las fuerzas con relación al plano de velocidades, siempre se puede
mecanismo que demuestra en la figura 10. Supóngase que sobre el mecanismo actúan las
fuerzas externas F2, F3, F4 y F5. En general bajo la acción de estas fuerzas, el mecanismo,
como sistema que posee un grado de libertad, no se encuentra en equilibrio. Para convertir al
En calidad de tal punto se elige el punto T del eslabón conductor; en esta q-q es la
línea de acción de la fuerza Fe. Para calcular el valor de la fuerza equilibrante, se usará el
método de Zhukovskiy. Para ello se traza en una escala adecuada el plan de velocidades
girado (figura 10.b), y se trasladan hacia él todas las fuerzas que actúan en el mecanismo y
entre ellas la fuerza equilibrante Fe en los puntos correspondientes del plan de velocidades.
Esto es, hay que localizar los puntos de aplicación de las fuerzas F2, F3, F4 y F5 en el plan
F2 ∗ M P + F3 ∗ M P + F4 ∗ M P + F5 ∗ M P + ⋯ + F𝑒 ∗ M P = 0 ( 41)
En calidad de tal punto se elige el punto T del eslabón conductor; en esta q-q es la
línea de acción de la fuerza Fe. Para calcular el valor de la fuerza equilibrante, se usará el
método de Zhukovskiy. Para ello se traza en una escala adecuada el plan de velocidades
girado (figura 10.b), y se trasladan hacia él todas las fuerzas que actúan en el mecanismo y
entre ellas la fuerza equilibrante Fe en los puntos correspondientes del plan de velocidades.
Esto es, hay que localizar los puntos de aplicación de las fuerzas F2, F3, F4 y F5 en el plan
F2 ∗ M P + F3 ∗ M P + F4 ∗ M P + F5 ∗ M P + ⋯ + F𝑒 ∗ M P = 0 ( 42)
Llamando h2, h3, h4, h5 y he a los brazos de palanca de las fuerzas F2, F3, F4 y F5,
F2 ∗ ℎP + F3 ∗ ℎP + F4 ∗ ℎP + F5 ∗ ℎP + ⋯ + F𝑒 ∗ ℎ𝑒 = 0 ( 43)
Los signos de los momentos de las fuerzas F2, F3, F4 y F5 se eligen dependiendo del
sentido de rotación alrededor del polo que las fuerzas comunican. De la última ecuación se
derecha de la ecuación (38). Si la parte derecha de esta ecuación resulta positiva, significará
ℎ2 ℎ3 ℎ4 ℎ5 ( 45)
F𝑒 = F2 −F3 −F4 +F5
ℎ𝑒 ℎ𝑒 ℎ𝑒 ℎ𝑒
cualquier clase.
28
reducción. Por ejemplo, sobre el mecanismo que se muestra en la figura 6.3.1a actúan las
fuerzas F2, F3, F4 y F5. Se requiere calcular la fuerza de reducción Fr, que actúa en el eslabón
las ecuaciones (29) y (39). El valor de la fuerza de reducción es claro que será igual a:
ℎ2 ℎ3 ℎ4 ℎ5 ( 46)
F𝑟 = −F𝑒 = −F2 +F3 +F4 +F5
ℎ𝑒 ℎ𝑒 ℎ𝑒 ℎ𝑒
equilibrante con ayuda del plan de velocidades. Habiendo calculado la fuerza equilibrante,
El uso de la palanca de Zhukovskiy permite encontrar las fuerzas buscadas con ayuda
solamente de la ecuación de momentos de todas las fuerzas que actúan en el mecanismo, con
relación al polo del plan de velocidades. En el caso de emplear el método de los diagramas
de fuerzas o polígonos de fuerzas, se hubiera requerido llevar a cabo el cálculo en serie del
mecanismo, calculando las reacciones de todos los pares, esto es, llevar a cabo el cálculo
construye girando 90° en el sentido contrario de la velocidad angular del eslabón conductor.
Se puede usar el plan de velocidades sin girar, pero en este caso, es necesario al trasladar
fuerza de reducción en una forma muy simple. Cuando se hace el análisis dinámico de un
mecanismo, generalmente las fuerzas que actúan en el mecanismo se reducen por separado.
Así por separado se calcula la fuerza de reducción debida a las fuerzas de resistencia
otros fenómenos. Al reducir las fuerzas motrices o activas, generalmente al mismo tiempo,
se toman en cuenta las fuerzas de gravedad las cuales, dependiendo de la posición del
reducción por separado permite en una forma mejor, tomar en cuenta los efectos de cada
2.3.1 EJERCICIOS
Para el mecanismo del tren de aterrizaje (figura 6.3.3a) encontrar el valor de la fuerza
los eslabones del mecanismo son: la fuerza de gravedad del eslabón 3 igual a Q3 = 100 N,
fuerza F = 300 N (es la fuerza del aire) que actúa en el punto G3. Ver el caso cuando el
ángulo 1 = 180°.
lAB = 1.11 m lBC = 0.44 m lED 1.01 m lDG3 = 0.505 m hr=115 h3=57
Figura 11: Cálculo de la fuerza equilibrante con ayuda de la palanca de Zhukovskiy para el mecanismo del tren de
aterrizaje de un avión.
30
SOLUCIÓN
1. Se dibuja el plan de velocidad girado de acuerdo con la ecuación vectorial: Vc = VB
2. Del esquema del mecanismo, se trasladan las fuerzas paralelamente a sí mismas, hasta
respecto al polo p.
−𝑄𝑟 ∗ ℎ𝑟 − 𝑄3 ∗ ℎ3 + 𝐹 ∗ ℎ − 𝐹𝑒 ∗ (𝑝𝑏) = 0
𝐹𝑒 ∗ (𝑝𝑏) = −𝑄𝑟 ∗ ℎ𝑟 − 𝑄3 ∗ ℎ3 + 𝐹 ∗ ℎ
−𝑄𝑟 ∗ ℎ𝑟 − 𝑄3 ∗ ℎ3 + 𝐹 ∗ ℎ
𝐹𝑒 =
𝑝𝑏
−𝑄𝑟 ∗ ℎ𝑟 − 𝑄3 ∗ ℎ3 + 𝐹 ∗ ℎ
𝐹𝑒 =
𝑝𝑏
𝐹𝑒 = 44𝑁
𝐹𝑒 = −𝐹𝑟
𝐹𝑟 = −44𝑁
32
𝑀𝑒 = 𝐹𝑒 𝑙𝐴𝐵
𝑀𝑒 = (44)(1.11)
𝑀𝑒 = 48.84𝑁𝑚
3 BIBLIOGRAFÍA