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ÍNDICE

2 INTRODUCCION: ......................................................................................................... 3
3 MARCO TEORICO ........................................................................................................ 6
3.1 FUERZA REDUCIDA ............................................................................................ 6
3.1.1 PRINCIPIO DE SUPERPOSICIÓN ................................................................ 8
3.1.2 MÉTODO GRAFICO DE FUERZA REDUCTOR ......................................... 8
3.1.3 MÉTODO PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES ....................... 11
3.1.4 EJERCICIOS .................................................................................................. 14
3.2 PALANCA DE ZHUKOVSKIY ........................................................................... 19
3.3 CÁLCULO DE LAS FUERZAS DE REDUCCIÓN Y EQUILIBRANTES POR
EL MÉTODO DE ZHUKOVSKIY. ................................................................................. 23
3.3.1 EJERCICIOS .................................................................................................. 29
3.3.2 SOLUCIÓN .................................................................................................... 30
4 BIBLIOGRAFÍA ........................................................................................................... 32
 3

1 INTRODUCCION:

Se estudiarán mecanismos planos, por lo tanto, las fuerzas estarán contenidas en el

plano del movimiento.

En este apartado se va a realizar un análisis dinámico inverso, es decir se

supone conocida la cinemática del mecanismo, aceleraciones de los centros de

gravedad y aceleraciones angulares de todos los eslabones y se debe determinar

las fuerzas y momentos a aplicar para que se produzcan las aceleraciones previstas.

También se determinarán las fuerzas de restricción que aparecerán en los pares de unión de

los eslabones. En los problemas de dinámica inversa se cumplen que las fuerzas y momentos

que se deben aplicar a un mecanismo para que tenga una determinada cinemática son iguales

a las sumas de fuerzas y de momentos que se deben aplicar para todos los

casos, suponiendo que en cada caso solamente tenga masa un eslabón. El principio de

superposición se ilustra en la figura.

En el estudio cinemático de los mecanismos se analiza el movimiento sin atender a las

fuerzas que lo producen. Sin embargo, pare proseguir en el diseño correcto de los

mecanismos, es necesario conocer los esfuerzos internos en los pares cinemáticos

consecuencia del movimiento, así como los esfuerzos exteriores que aparecen en los

eslabones del mecanismo y que afectan de manera decisiva al funcionamiento y vida útil del

mismo, incluidas las reacciones con el eslabón tierra.

Se denominarán esfuerzos a las fuerzas y/o momentos que aparecen sobre el mecanismo

que será objeto de estudio. Los esfuerzos que actúan de manera general. sobre un mecanismo

se pueden dividir en tres categorías:

1. Esfuerzos motrices: que se aplican sobre el mecanismo para producir el

movimiento.
 4

2. Esfuerzos resistentes: que aparecen en el mecanismo consecuencia del contacto

entre eslabones y que impiden o dificultan el movimiento, así como los esfuerzos

de las cargas externas (bombas, compresores o cualquier otro dispositivo que

obtiene energía mecánica del mecanismo).

3. Esfuerzos de inercia: que aparecen en los eslabones del mecanismo cuando éstos

tienen un movimiento acelerado.

Dentro de los anteriores esfuerzos prestaremos especial atención al estudio de los

esfuerzos de inercia, lo que habitualmente se denomina estudio del caso dinámico, en

contraposición al estudio del caso estático, que analiza los restantes esfuerzos. La aplicación

de las técnicas de superposición para realizar el estudio dinámico completo del mecanismo

permite ponderar la importancia de los esfuerzos para cada mecanismo en particular.

La dinámica del sólido rígido tiene dos ecuaciones que permiten conocer el equilibrio

climático de cualquier eslabón sólido rígido del mecanismo:

• El teorema del centro de masas ∑ 𝐹̅ = 𝑀. ̅̅̅

𝑎𝐺
̅̅̅̅𝐺
𝑑𝐿
• ̅𝐺.𝐸𝑋𝑇 =
El teorema del momento cinético ∑ 𝑀 respecto al centro de masas
𝑑𝑡

G (CDM).

La aplicación de las relaciones anteriores permite obtener el estado de equilibrio

dinámico enunciado para cada uno de los eslabones.

Para el caso de mecanismos planos, el teorema del centro de masas mantiene la misma

expresión. es decir, ∑ 𝐹̅ = 𝑀. 𝑎
̅̅̅
𝐺 el sumatorio de las fuerzas exteriores que actúan sobre el

sólido rígido considerado se iguala a un vector proporcional a la masa total del eslabón y con

dirección de la a, obtenida a partir del cinema de aceleraciones correspondiente. La

interpretación de esta ecuación nos indica el movimiento de una partícula posicionada en el

 5

punto G (centro de masas), cuya masa es la masa total del sólido rígido y, además, se ve

afectada por un sistema de fuerzas suma de todas las fuerzas exteriores que se aplican. La

resolución de esta ecuación del movimiento nos daría la trayectoria del punto C.

La anterior solución no es suficiente para conocer el movimiento del sólido rígido;

debemos conocer el movimiento relativo del sólido rígido alrededor del punto G; para ello

utilizaremos el teorema del momento cinético' que nos liga los momentos exteriores

aplicados al sólido rígido con la variación del momento cinético, y en el caso de movimientos

̅𝐺.𝐸𝑋𝑇 = 𝐿𝐺 . 𝑥̅ . De nuevo el conocimiento

en el plano se reduce a la expresión siguiente: ∑ 𝑀

de la cinemática del sólido rígido nos indica que la suma de los momentos de las fuerzas

exteriores respecto al centro de masas G lleva la dirección de la aceleración angular f del

sólido rígido, obtenida en el estudio cinemática a partir de las componentes de aceleración

con formato tangencial.

En el estudio dinámico de un eslabón de un mecanismo en el plano tenemos que

considerar: el punto centro de masas G, la masa total M, el momento de inercia 1, respecto

al punto G, la aceleración de G y la aceleración angular del eslabón punto G centro de masas,

que es fundamental para el estudio de la dinámica de los eslabones sólido rígido del

mecanismo.

Si utilizamos las expresiones en el modo dalambertiano tenemos el equilibrio

dinámico instantáneo del eslabón:

( 1)
∑ 𝐹̅ − 𝑀. ̅̅̅
𝑎𝐺 = 0

( 2)
̅𝐺.𝐸𝑋𝑇 − 𝐿𝐺 . 𝑥̅ = 0
∑𝑀
 6

Las anteriores expresiones serán utilizadas según la interpretación gráfico vectorial

para resolver las fuerzas y pares instantáneos que actúan sobre un eslabón de un mecanismo

y compatibles con la cinemática del mecanismo.

2 MARCO TEORICO

2.1 FUERZA REDUCIDA

En los mecanismos articulados (l GDL) es posible sustituir, a efectos dinámicos, un

mecanismo completo por otro equivalente más sencillo consistente en reducir el sistema de

fuerzas exteriores a un punto cuyo movimiento sea de interés y fácil análisis, de manera que

ambos verifiquen el Principio de los Trabajos Virtuales en sus movimientos restringidos

virtuales en el instante 1.

Un mecanismo en un instante dado. con rozamiento nulo en los pares cinemáticos, y

considerando las fuerzas activas exteriores y las fuerzas y pares de inercia, cumple el PTV.

La idea consiste en sustituir las fuerzas aplicadas al mecanismo por una única fuerza,

de dirección determinada, aplicada en un punto del mecanismo de movimiento y trayectoria

conocida. Es habitual seleccionar puntos en eslabones manivela, pues nos permiten hacer la

equivalencia sobre un punto de movimiento muy sencillo.

Sistemas equilibrados energéticamente: el trabajo instantáneo producido por la fuerza

reducida en el punto de reducción A es el mismo que el producido por el sistema de fuerzas

actuantes (externas).

El mecanismo equivalente estará formado por una manivela, con una masa

concentrada en su extremo denominado masa reducida, que representa la energía cinética de

todo el mecanismo y una fuerza reducida aplicada en el extremo, de dirección perpendicular

 7

a la dirección del eslabón. Que representa el conjunto de las fuerzas aplicadas sobre el

mecanismo completo en el sentido de cumplir el principio de los trabajos virtuales PTV.

En la siguiente figura se representa en el instante t el mecanismo de 1 GDL sobre el

que se aplican las fuerzas ⃗⃗⃗⃗

𝐹1 , ⃗⃗⃗⃗
𝐹2 , ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗𝐴 pertenece a
𝐹3 y señalamos el punto A de velocidad 𝑉

una manivela. Del análisis del mecanismo anterior podemos obtener fácilmente el trabajo

virtual asociado a las fuerzas consideradas. Si consideramos como mecanismo equivalente

del dado una manivela con una fuerza ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑅𝐴 en el punto A que desarrolla el mismo trabajo

virtual instantáneo, en el instante t, que el mecanismo entonces a la fuerza ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑅𝐴 se denomina

Fuerza reducida en el punto A y representa una forma sencilla de representar

instantáneamente el estado dinámico energético de un mecanismo de 1 GDL.

 8

2.1.1 PRINCIPIO DE SUPERPOSICIÓN

En los problemas de dinámica inversa se cumplen que las fuerzas y momentos que se

deben aplicar a un mecanismo para que tenga una determinada cinemática son iguales a las

sumas de fuerzas y de momentos que se deben aplicar para todos los casos, suponiendo que

en cada caso solamente tenga masa un eslabón.

2.1.2 MÉTODO GRAFICO DE FUERZA REDUCTOR

Un eslabón genérico estará afectado por un sistema de fuerzas, sistema de vectores

deslizantes, que pueden reducirse a cualquier punto del eslabón. La característica importante

en nuestro equivalente dinámico energético es procurar una fuerza que genere el mismo

trabajo virtual en el punto de interés. Una fuerza, como vector deslizante, en cualquiera de

sus puntos de aplicación de la recta de aplicación produce idéntico trabajo virtual, pues la

proyección de la velocidad sobre dicha recta es constante. Luego el mover una fuerza en la

recta de aplicación es indiferente en cuanto a trabajo virtual producido. (García, J., et al., s.f)

Una fuerza F, si la descomponemos en un punto de la recta de aplicación según dos

direcciones genéricas𝐹 = ⃗⃗⃗𝐹 1 + 𝐹 2, por aplicación de lo dicho en el párrafo anterior da

lugar a un trabajo virtual suma del producido por los vectores descompuestos⃗⃗⃗𝐹 1 y 𝐹 2.

Según el libro de García, J., et al. (s.f) el método grafico de fuerzas reducidas se

resume como:

• Se realiza una descomposición vectorial de las fuerzas aplicadas sobre el eslabón del

mecanismo en componentes, de manera que se dirijan hacia alguno de los apoyos del

mismo y otra que se dirija al punto de contacto con otro eslabón en su ruta hacia el

punto de reducción en el eslabón en el cual se quiere calcular la fuerza reducida.

 9

• Todas las fuerzas cuyas líneas de acción se dirijan hacia los apoyos del mecanismo

son absorbidas por la bancada y no afectan dinámicamente al resto de los eslabones:

trabajo virtual nulo.

• Las fuerzas que alcanzan una articulación se pueden traspasar al punto de contacto

del otro eslabón.

• Las fuerzas que alcanzan una guía deslizadera deben traspasarse de manera que

conserven el trabajo virtual calculado en el eslabón previo.

2.1.2.1 Ejemplo de aplicación

En el mecanismo de la Figura 1 existe una fuerza aplicada en la manivela de entrada.

La geometría del mecanismo es conocido. Calcular la fuerza equilibrante en el extremo de la

manivela de salida (punto B), y la fuerza reducida en el mismo punto.

Figura 1: Mecanismo de cuatro barras.

La fuerza aplicada en el punto P. debe descomponerse en dos componentes:

𝐹 2 = ⃗⃗⃗𝐹 ’2 + ⃗⃗⃗⃗
𝐹’’2

Si 𝐹 ’’2 lleva la dirección del eslabón 3. La dirección de 𝐹 ’2 se obtiene de la unión del

punto de intersección entre la línea de acción de 𝐹 2 y la dirección del eslabón 3, y el punto

de apoyo O2.
 10

⃗2
Figura 2: Descomposición de la fuerza F

Como menciona García, J., et al. (s.f), al pasar la línea de acción de la fuerza ⃗⃗⃗𝐹 ’2 por

el apoyo, puede eliminarse en el cálculo de la fuerza reducida al no afectar al mecanismo,

pues la absorbe el apoyo. La fuerza⃗⃗⃗⃗

𝐹’’2 se puede desplazar a lo largo de su línea de acción,

por lo que se desplaza hasta el punto B. Por último, para calcular la fuerza reducida,

descoronemos esta fuerza ⃗⃗⃗𝐹 ’2 para obtener la componente en la dirección perpendicular a la

manivela de salida.

⃗⃗⃗ ’’2 + 𝑅⃗𝐵

𝐹 ’’2 = 𝐹’

La componente cuya línea de acción pasa por el apoyo O4 no afecta dinámicamente

al cálculo de la resultante.

La fuerza equilibrante será:

𝐸⃗ 𝐵 = − 𝑅⃗𝐵 ( 3)

Figura 3: Descomposición de la fuerza F ’’2

 11

2.1.3 MÉTODO PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES

Menciona García, J., et al. (s.f) en su libro de teoría de máquinas y mecanismos, el

trabajo virtual realizado por las fuerzas que actúan sobre el mecanismo en un instante dado t

será nulo (las fuerzas exteriores son todas las que no son reacciones entre eslabones). En un

movimiento virtual del mecanismo, compatible con los enlaces, el trabajo virtual producido

por las fuerzas activas es nulo.

( 4)
∑ 𝐹 𝑖. 𝜕𝑟𝑝𝑖 = 0

Donde 𝐹 𝑖, es la fuerza aplicada sobre el eslabón i en el punto Pi,𝜕, es el

desplazamiento virtual del punto P, donde se aplica la fuerza F¡. A efectos prácticos, el

desplazamiento virtual se traduce en la velocidad del punto, quedando la ecuación de un

mecanismo equilibrado como:

( 5)
∑ 𝐹 𝑖. 𝑣𝑝𝑖 = 0

Lo anterior es fácilmente demostrable debido a la existencia de un eje central que nos

permite ligar los desplazamientos virtuales de un punto del eslabón con las velocidades de

dicho punto mediante el vector rotación, constante para todos los puntos en un instante

cualquiera.

2.1.3.1 Ejemplo de aplicación

En el mecanismo de la figura 4, se representan un conjunto de fuerzas aplicadas sobre

los eslabones. Las velocidades y geometría del mecanismo son conocidas, y se trata de

calcular la fuerza equilibrante en el extremo de la manivela de salida (punto B), y la fuerza

reducida en el mismo punto. Aplicando el principio de los trabajos virtuales, se considera el

mecanismo equilibrado al añadir 1a fuerza equilibrante, que se denominará EB, la dirección

de este vector equilibrante será perpendicular a la manivela.

 12

3 ( 6)
∑ 𝐹 𝑖. 𝑣𝑝𝑖 + 𝐸⃗𝐵 . 𝑣𝐵 = 0
𝑖=1

⃗⃗⃗
𝐹2 𝑣𝑝2 + ⃗⃗⃗
𝐹3 . 𝑣𝑃3 + ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝐵 . 𝑣𝐵 = 0
𝐹4 . 𝑣𝑃4 + 𝐸 ( 7)

Figura 4: Cuadrilátero articulado

El valor de las velocidades se obtiene del cinema de velocidades (como se muestra

Figura 3)

Figura 5: Cinema de velocidades.

Aplicando el producto escalar y considerando como primera hipótesis que la fuerza

equilibrante y velocidad del punto sobre la que se aplica tienen la misma dirección.
 13

𝐸𝐵 . 𝑣𝐵 = |𝐸𝐵 |. |𝑉𝐵 |. 𝐶𝑂𝑆(𝜃) ( 8)

⃗⃗⃗3 |. |𝑉𝑃3 |. 𝐶𝑂𝑆(𝜃3 ) + |𝐹

|𝐹2 |. |𝑉𝑃2 |. 𝐶𝑂𝑆(𝜃2 ) + |𝐹 ⃗⃗⃗4 |. |𝑉𝑃4 |. 𝐶𝑂𝑆(𝜃4 ) ( 9)
|𝐸⃗𝐵 | = −
|𝑟𝐵 |

Si el resultado de la fuerza equilibrante es positivo, entonces el sentido de la fuerza

es el mismo que el de la velocidad. Si es negativo, entonces el sentido es el contrario. La

fuerza reducida en B será:

𝐸⃗ 𝐵 = − 𝑅⃗𝐵

Figura 6: Aplicación del método trabajo virtual

 14

2.1.4 EJERCICIOS

2.1.4.1 EJERCICIO N:1

Suponiendo despreciables las masas y momentos de inercia de todos los eslabones,

calcular la fuerza reducida en la articulación 6 de la fuerza F2=1N aplicada

perpendicularmente hacia abajo en el punto medio del eslabón 2, VA=5m/s, VC=1,6m/s.

Figura 7: Representación gráfica del equilibrio del sistema mecánico dado con una fuerza equilibrante

F6 en el punto C para contrarrestar una fuerza F2, aplicada en el punto X.

SOLUCION:
Considerando los datos del problema:

Datos del problema:

• Se considera despreciables las masas y momentos de inercia de todos los

eslabones.

• VA=5m/s

• VC=1,6m/s

• F2=2N
 15

Figura 8: Análisis vectorial del mecanismo

A partir de la representación gráfica de la Figura 2, se puede calcular la fuerza

equilibrante F6 en el punto C, suponiendo que se aplica una fuerza (F2=1N) en el punto X

(punto medio del eslabón 2). sí aplicamos el principio de los trabajos virtuales, basta con

establecer el equilibrio correspondiente, obtenemos la siguiente ecuación:

⃗2∗V
F ⃗x+F
⃗6∗V
⃗C =0 ( 10)

La anterior ecuación vectorial puede ser expresada de acuerdo a los módulos de cada

vector de la siguiente forma:

⃗𝑥 | ∗ cos(0°) + |𝐹6 | ∗ |𝑉
|𝐹2 | ∗ |𝑉 ⃗ 𝐶 | ∗ cos(180°) = 0 ( 11)

Por tanto, la fuerza equilibrante F6, considerando las magnitudes, direcciones y

sentidos de las variables como los representados en la Figura, será igual a:

⃗2∗V
−F ⃗ x ∗ cos(0°) ( 12)
⃗F6 =
⃗ C ∗ cos(180°)
V

Por analogía, al conocer la velocidad en el extremo del eslabón 2(VA2), y ser el punto

x el punto medio de la barra, la velocidad en el punto X (Vx) será la mitad de la velocidad en

el extremo:

VA 5m/s
Vx = = = 2,5m/s
2 2
 16

Finalmente remplazando todos los datos del problema en la ecuación (3) obtenemos la fuerza

equilibrante F6:

2,5m
−2N ∗ ∗ (1)
⃗6=
F s
1,6m
s ∗ (−1)

𝐅𝟔 = 𝟎. 𝟗𝟔𝟗𝐍

La fuerza reducida aplicada en el punto C será la opuesta a la equilibrante:

FREDUCIDA = −F6

Entonces podemos mencionar que:

⃗ REDUCIDA | = 0.969N
|F

La dirección será horizontal y el sentido contrario a la velocidad del punto C.

2.1.4.2 EJERCICIO N:2

Para el mecanismo de manivela, biela, pistón, encontrar la fuerza de reducción Fr

actuando en el punto de reducción B, perpendicularmente al eje del eslabón AB debido a la

fuerza F3(1000 N) actuando en el eslabón 3 (pistón). Encontrar también la masa de reducción

en el punto B debido a la masa de los eslabones del mecanismo. El cálculo llevarlo a cabo

para la posición del eslabón de reducción de y ɸ = 45.

Solución:

a) Se dibuja el mecanismo (figura a)

 17

b) Se dibuja el plan de velocidades del mecanismo de acuerdo con la ecuación 𝑣𝑐 =

𝑣𝑏 + 𝑣𝑐𝑏

c) Las fuerzas de reducción Fr se halla con la siguiente formula:

∑𝑁𝑖 ∑𝐹𝑖 ∗ 𝑣𝑖 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑖 + ∑𝑀𝑖 𝜔𝑖 ( 13)

𝐹𝑟 = =
𝑣𝑟 𝑣𝑟

Datos:

1𝐴𝐵 = 65 𝑚𝑚

1𝐵𝐶 = 320 𝑚𝑚

1𝐵𝐺2 = 60 𝑚𝑚

𝑚2 = 0.4 𝐾𝑔

𝐼𝐺2 = 6 ∗ 10−3 𝐾𝑔 ∗ 𝑚2

𝑚3 = 0.5 𝐾𝑔

Figura (a) Figura(b)

𝑁3 𝑣𝑐 (𝑃𝐶) 40
𝐹𝑟 = = = 𝐹3 = 1000 = 800 𝑁
𝑣𝐵 𝑣𝐵 (𝑃𝑏) 50

Donde (𝑃𝐶) = 40 𝑚𝑚 y (𝑃𝑏) = 50 𝑚𝑚 son segmentos del plan de velocidades (Figura b)

Reducción de las fuerzas y masa de un mecanismo de manivela corredera.

𝑉𝐶 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐶/𝐵
 18

𝐵𝐺2 𝐵𝐶 𝐵𝐺2 ∗ 𝑏𝑐
= ; 𝑏𝑔2 =
𝑏𝑔2 𝑏𝑐 𝐵𝐶

d) La masa de reducción 𝑚𝑟 se calcula por la siguiente formula.

∑𝑀𝑖 ∗ 𝑣𝑖 2 + ∑𝐼𝑖 ∗ 𝜔𝑖 2 ( 14)

𝑀𝑟 =
𝑣𝑟 2

2(𝑇𝑖 + 𝑇2 + 𝑇3) ( 15)

𝑚𝑟 =
𝑣𝐵2

Donde 𝑇1 ,𝑇2 , 𝑇3 son las energías cinéticas de los eslabones 1, 2, y 3; estos valores son:

𝐼1 ∗ 𝜔12 𝐼1 𝑣𝐵2 ( 16)

𝑇1 = =
2 2
2 2
𝐼2 ∗ 𝜔22 𝑚2 ∗ 𝑣𝐺2 𝑚2 ∗ 𝑣𝐺2 ( 17)
𝑇2 = + +
2 2 ∗ 12𝐵𝐶 2

𝑚3 ∗ 𝑣𝑐2 ( 18)
𝑇3 =
2

En los valore 𝑇1 y 𝑇2 , las velocidades angulares 𝟂1 y 𝟂2 se expresan a través de las

velocidades lineales 𝑣𝐵 y 𝑣𝐶𝐵 , esto es:

𝑣𝐵 𝑣𝐶𝐵
𝜔1 = ; 𝜔2 =
1𝐴𝐵 1𝐵𝐶

Reemplazando en la formula (12), Los valores de las energías cinéticas 𝑇1 ,𝑇2 , 𝑇3 calculadas

para cada eslabón y combinando los valores de la velocidad por los correspondientes

segmentos tomados del plan de las velocidades, finalmente se obtiene:

𝐼1 𝐼2 𝑏𝑐 2 𝑝𝑔2 2 𝑝𝑐 2
𝑚𝑟 = 2 + 2 ( ) + 𝑚2 ( ) + 𝑚3 ( ) = 3.52 𝐾𝑔
𝐼𝐴𝐵 𝐼𝐵𝐶 𝑝𝑏 𝑝𝑏 𝑝𝑏

Donde (𝑝𝑏) = 50 𝑚𝑚 , (𝑏𝑐) = 36 𝑚𝑚, (𝑝𝑔2 ) = 46 𝑚𝑚, (𝑝𝑐) = 40 𝑚𝑚 son segmentos

tomados del plan de velocidades

 19

2.2 PALANCA DE ZHUKOVSKIY

El cálculo de fuerzas y la investigación dinámica de mecanismos se puede siempre

realizar si se hace uso del principio de los desplazamientos virtuales. De acuerdo con este

principio, si sobre un sistema mecánico actúan fuerzas, entonces, sumando a las fuerzas dadas

las fuerzas de inercia y dando al sistema mecánico para la posición dada un desplazamiento

virtual, se obtiene una serie de trabajos elementales cuya suma deberá ser cero, pues el

sistema debe estar en equilibrio.

Supóngase que sobre un sistema mecánico actúan las fuerzas F1, F2, F,…, Fn, en este

sistema de fuerzas están incluidas las fuerzas de inercia. Llamando a las proyecciones de los

desplazamientos virtuales para el momento dado como r1, r2, r3, …, rn entonces, de

acuerdo al principio de los desplazamientos virtuales bajo la condición de que todos los

enlaces actuando en los diferentes eslabones del mecanismo son no libres, se tendrá:
n
( 19)
∑ Fi ∗ δri
i

O bien:
F1 ∗ δr1 + F2 ∗ δr2 + F3 ∗ δr3 + ⋯ + Fn ∗ δm = 0 ( 20)

Como el mecanismo es una cadena en movimiento, esto es, todos los eslabones se

mueven en función de los eslabones conductores y además los enlaces en el mecanismo se

han considerado independientes del tiempo, entonces en el mecanismo los desplazamientos

reales se conservan en el número de los virtuales y la ecuación (13) se puede escribir:

n
( 21)
∑ Fi ∗ dri = 0
i

O bien:
 20

F1 ∗ dr1 + F2 ∗ dr2 + F3 ∗ dr3 + ⋯ + Fn ∗ dm = 0 ( 22)

Donde: (dr1, dr2, . . ., drn) son los desplazamientos reales.

Se verá ahora como puede presentarse el trabajo elemental de cualquier fuerza Fi,

que forma parte de la ecuación (16). Supóngase que sobre el eslabón AB en el punto C actúa

la fuerza Fi y supóngase que se conocen las velocidades de los puntos A y B (figura 9).

El valor real del desplazamiento del punto C posee la dirección del vector vC que se

determina después de encontrar el eje instantáneo de rotación O, que se encuentra en la

intersección de las perpendiculares a la velocidad vA y vB que pasan por los puntos A y B

respectivamente.

Figura 9: a) Esquema de un eslabón con una fuerza. b) Plan de velocidades girado.

Uniendo el punto C por medio de una línea recta con el punto O y trazando una

perpendicular a OC que pase por C, se obtiene la dirección del vector vC. El sentido de vC

se determina por el signo de la velocidad angular instantánea. La dirección del

desplazamiento real ds del punto C coincide con el sentido del vector vC de este punto. El

trabajo elemental de la fuerza Fi es:

dAi = Fi ∗ dri ( 23)

El desplazamiento dri = ds cos , donde  es el ángulo formado por los vectores vC

y Fi. Poniendo este valor en (17) se obtiene dAi = Fi ds cos  o bien, como ds = vC dt,

entonces:
 21

dAi = Fi ∗ vC ∗ cos (α)dt ( 24)

El valor de vC es cómodo calcularlo, construyendo el plan de velocidades del eslabón

AB. Para ello se construye en una escala adecuada el plan de velocidades girando del eslabón

BC (figura 9.b); vC se ha representado por el segmento (pc) en una escala v del polo p del

plan de velocidades en una dirección perpendicular a la velocidad vC del punto C, ósea vC

= v(pc).

El valor obtenido de la velocidad vC se pone en la ecuación (18) y se obtiene:

𝑑𝐴𝑖 = 𝐹𝑖 ∗ 𝜇 ∗ 𝑣(𝑝𝑐) ∗ cos (𝛼)𝑑𝑡 ( 25)

Se traslada después la fuerza Fi del esquema del eslabón al punto c del plan de

velocidades y del punto p se baja hacia la dirección de esta fuerza el perpendicular hi. Al

hacer el traslado de la fuerza Fi, se debe quedar sin variación su magnitud y sentido.

El ángulo formado por el segmento (pc) y el perpendicular hi es igual al ángulo ,

como el segmento (pc) es perpendicular a la dirección del vector vC, y el segmento hi es

perpendicular a la dirección de la fuerza Fi, se tiene hi = (pc) cos . Poniendo esta expresión

en la igualdad (19) se tiene:

dAi = Fi ∗ hi ∗ μ ∗ v ∗ dt ( 26)

El producto de la fuerza Fi por el brazo hi representa el valor del momento Mp (Fi)

con relación al punto p del polo del plan de velocidades. Como todas las velocidades en el

plano están giradas hacia un lado, entonces el signo del momento para todas las fuerzas

coincide con el signo del trabajo elemental de la fuerza, por ello:

dAi = Mp ∗ μ ∗ v ∗ dt ( 27)
 22

Expresiones semejantes para trabajos elementales se pueden obtener para fuerzas

que actúan en otros eslabones del mecanismo. De esta manera la expresión (15) puede

presentarse como:
n
( 28)
μv ∗ dt ∑ MP ∗ (Fi ) = 0
i

O bien:

F1 ∗ MP + F2 ∗ MP + F3 ∗ MP + ⋯ + Fn ∗ MP = 0 ( 29)

Como en estas expresiones el multiplicador común v dt no es cero, la ecuación (23)

se puede escribir:
n
( 30)
∑ MP ∗ (Fi ) = 0
i

Las ecuaciones (22) y (23) geométricamente se pueden representar de la siguiente manera:

Se trasladan todas las fuerzas dadas que actúan en el momento considerado sobre los

eslabones del mecanismo, entre ellas las fuerzas de inercia a su punto correspondiente del

plan de velocidades girando, sin cambiar los valores y sentidos de estas fuerzas; se establece

la ecuación de momentos de todas las fuerzas, ecuación (23); trasladadas con relación al eje

del plan de velocidades como palanca con su apoyo en el polo de velocidades, y

encontrándose bajo la acción de todas las fuerzas en equilibrio. Una interpretación

geométrica semejante del principio de los desplazamientos virtuales representa una situación

cómoda para la solución de muchos problemas de la dinámica de mecanismos. Este método

recibió el nombre de Zhukovskiy o palanca de Zhukovskiy.

Este método se puede usar para encontrar el valor de cualquier fuerza, si su punto de

aplicación y la dirección se dan y también se dan los valores, direcciones y punto de

 23

aplicación del resto de las fuerzas. En este caso en la ecuación (23) sólo existirá una incógnita

la cual se determina de esa ecuación.

Como conclusión, hay que hacer notar, que si además de las fuerzas F1, F2, …, Fn

en los eslabones del mecanismo actúan además pares de fuerzas, cuyos momentos son M1,

M2,…, Mn entonces la ecuación (16) toma la forma:

F1 ∗ dr1 + F2 ∗ dr2 +. . +Fn ∗ d𝑛 + dψ1 ∗ M1 + dψ2 ∗ M2 + +dψ𝑛 ∗ M𝑛 = 0 ( 31)

Donde ψi (i = 1, 2, …, n) son los ángulos de giro de los eslabones, sobre los cuales actúan

los momentos M1, M2,…, Mn, estos pueden también actuar sobre los segmentos

correspondientes en el plano de velocidades del mecanismo, pero el valor del momento de

aplicación Mº deberá satisfacer la condición:

l0i ( 32)
Mt0 = Mt
li

Donde lº es el segmento correspondiente al punto de velocidades y li es el segmento

correspondiente en el esquema del mecanismo.

Es necesario tener en cuenta que el signo y el momento Mº se conserva, si la dirección

del segmento o lº coincide con la dirección del segmento li y, se obtiene de sentido contrario,

si los sentidos no coincides.

2.3 CÁLCULO DE LAS FUERZAS DE REDUCCIÓN Y EQUILIBRANTES POR

EL MÉTODO DE ZHUKOVSKIY.

Se usará el método de Zhukovskiy para encontrar las fuerzas de reducción y las

fuerzas equilibrantes; o bien, el momento de reducción y el momento equilibrante. Supóngase

que en un mecanismo actúan las fuerzas F1, F2, …,Fn y bajo su acción el mecanismo no está

en equilibrio. Se requiere calcular la fuerza de reducción. Si a la fuerza reducida se le llama

 24

Fr y a la proyección sobre la dirección de la fuerza de un desplazamiento elemental del punto

de aplicación de esta fuerza se le llama dr, entonces, el trabajo elemental de la fuerza Fr se

expresa como:
n
( 33)
𝐹𝑟 ∗ dr = ∑ 𝐹𝑖 ∗ dri = 0
i

Si se trasladan la fuerza de reducción Fr y las fuerzas F1, F2, …,Fn a los puntos

correspondientes del plan de velocidades y usando el método de Zhukovskiy, la ecuación

(27) se puede cambiar por la ecuación:

n
( 34)
𝑀𝑝 ∗ (Fr) = ∑ 𝑀𝑃 ∗ 𝐹𝑙 = 0
i

Es decir, el momento de la fuerza de reducción Fr con relación al polo p del plan de

velocidades es igual a la suma de los momentos de todas las fuerzas dadas con relación al

mismo polo.

Usando el método de Zhukovskiy se puede también calcular la fuerza equilibrante Fe

y el momento equilibrante Me. Para ello se requiere calcular la fuerza de reducción Fr o el

momento Mr. En este caso la línea de acción de la fuerza Fe deberá coincidir con la línea de

acción de la fuerza Fr. Entonces las fuerzas Fe y Fr actuarán en un punto común del eslabón,

como regla general este eslabón es el conductor y estos vectores estarán dirigidos en sentidos

contrarios, es decir, tendrá lugar la condición:

𝐹𝑒 = −𝐹𝑟 ( 35)

𝑀𝑒 = 𝑀𝑟 ( 36)

De la condición (29) se deduce:

 25

n
( 37)
𝐹𝑒 ∗ d𝑟𝑒 = 𝐹𝑟 ∗ dr = − ∑ 𝐹𝑖 ∗ d𝑟𝑖 = 0
i

Como se demostró anteriormente, si a los eslabones conductores se les aplica un

sistema de fuerzas F1, F2, …,Fn dentro de las cuales están las fuerzas de inercia; para

equilibrar el mecanismo, es necesario en el eslabón conductor aplicar una fuerza, equilibrante

Fe. La ecuación de equilibrio del mecanismo se puede entonces escribir, en la forma

siguiente:
n
( 38)
𝐹𝑒 ∗ d𝑟𝑒 + ∑ 𝐹𝑖 ∗ d𝑟𝑖 = 0
i

En el caso de que se use el eslabón de Zhukovskiy, esta ecuación puede cambiarse a

la forma:
n
( 39)
𝑀𝑝 ∗ (𝐹𝑒 ) + ∑ 𝑀𝑝 ∗ (𝐹𝑖 ) = 0
i

De esta manera, si sobre los eslabones de un mecanismo actúan las fuerzas dadas F1,

F2,..,Fn, bajo la acción de las cuales el mecanismo no está en equilibrio, de la ecuación de

momentos de todas las fuerzas con relación al plano de velocidades, siempre se puede

calcular el valor de la fuerza Fe que equilibra a las fuerzas dadas.

Habiendo calculado la fuerza Fe y cambiando su sentido en 180° se obtiene de acuerdo con

(29) la fuerza Fr.

De la misma manera para el momento equilibrante Se obtiene:

n
( 40)
𝑀𝑒 + ∑ 𝑀𝑝 ∗ (𝐹𝑖 ) = 0
i
 26

Se verá ahora la aplicación de la metodología descrita anteriormente en un

mecanismo de eslabones articulados. Se requiere calcular la fuerza equilibrante del

mecanismo que demuestra en la figura 10. Supóngase que sobre el mecanismo actúan las

fuerzas externas F2, F3, F4 y F5. En general bajo la acción de estas fuerzas, el mecanismo,

como sistema que posee un grado de libertad, no se encuentra en equilibrio. Para convertir al

mecanismo en un sistema equilibrado es necesario en algún punto del mecanismo aplicar la

fuerza equilibrante Fe.

En calidad de tal punto se elige el punto T del eslabón conductor; en esta q-q es la

línea de acción de la fuerza Fe. Para calcular el valor de la fuerza equilibrante, se usará el

método de Zhukovskiy. Para ello se traza en una escala adecuada el plan de velocidades

girado (figura 10.b), y se trasladan hacia él todas las fuerzas que actúan en el mecanismo y

entre ellas la fuerza equilibrante Fe en los puntos correspondientes del plan de velocidades.

Esto es, hay que localizar los puntos de aplicación de las fuerzas F2, F3, F4 y F5 en el plan

de velocidades. En seguida se establece la ecuación de momentos con relación al polo P del

plan de velocidades de todas las fuerzas trasladadas, obteniéndose:

F2 ∗ M P + F3 ∗ M P + F4 ∗ M P + F5 ∗ M P + ⋯ + F𝑒 ∗ M P = 0 ( 41)

Figura 10:Cálculo de la fuerza equilibrante de un mecanismo de eslabones articulados

a) Esquema del mecanismo. b) Plan de velocidades girado

 27

En calidad de tal punto se elige el punto T del eslabón conductor; en esta q-q es la

línea de acción de la fuerza Fe. Para calcular el valor de la fuerza equilibrante, se usará el

método de Zhukovskiy. Para ello se traza en una escala adecuada el plan de velocidades

girado (figura 10.b), y se trasladan hacia él todas las fuerzas que actúan en el mecanismo y

entre ellas la fuerza equilibrante Fe en los puntos correspondientes del plan de velocidades.

Esto es, hay que localizar los puntos de aplicación de las fuerzas F2, F3, F4 y F5 en el plan

de velocidades. En seguida se establece la ecuación de momentos con relación al polo P del

plan de velocidades de todas las fuerzas trasladadas, obteniéndose:

F2 ∗ M P + F3 ∗ M P + F4 ∗ M P + F5 ∗ M P + ⋯ + F𝑒 ∗ M P = 0 ( 42)

Llamando h2, h3, h4, h5 y he a los brazos de palanca de las fuerzas F2, F3, F4 y F5,

respectivamente, con relación al polo del plan de velocidades, se obtiene:

F2 ∗ ℎP + F3 ∗ ℎP + F4 ∗ ℎP + F5 ∗ ℎP + ⋯ + F𝑒 ∗ ℎ𝑒 = 0 ( 43)

Los signos de los momentos de las fuerzas F2, F3, F4 y F5 se eligen dependiendo del

sentido de rotación alrededor del polo que las fuerzas comunican. De la última ecuación se

calcula el valor buscado de la fuerza equilibrante Fe, o sea:

1 ( 44)
F𝑒 = ℎ (F2 ℎ2 −F3 ℎ3 −F4 ℎ4 +F5 ℎ5 )
𝑒

El sentido del vector Fe se determina después de realizar los cálculos de la parte

derecha de la ecuación (38). Si la parte derecha de esta ecuación resulta positiva, significará

que el sentido de la fuerza equilibrante Fe se eligió correctamente. Desarrollando la parte

derecha de la ecuación (38) se tiene:

ℎ2 ℎ3 ℎ4 ℎ5 ( 45)
F𝑒 = F2 −F3 −F4 +F5
ℎ𝑒 ℎ𝑒 ℎ𝑒 ℎ𝑒

El método desarrollado es en general para mecanismos de eslabones articulados de

cualquier clase.
 28

De manera semejante se resuelve el problema sobre el cálculo de la fuerza de

reducción. Por ejemplo, sobre el mecanismo que se muestra en la figura 6.3.1a actúan las

fuerzas F2, F3, F4 y F5. Se requiere calcular la fuerza de reducción Fr, que actúa en el eslabón

1 en el punto T y en la dirección q-q dados. Para calcular la fuerza de reducción Fr se usarán

las ecuaciones (29) y (39). El valor de la fuerza de reducción es claro que será igual a:

ℎ2 ℎ3 ℎ4 ℎ5 ( 46)
F𝑟 = −F𝑒 = −F2 +F3 +F4 +F5
ℎ𝑒 ℎ𝑒 ℎ𝑒 ℎ𝑒

De esta manera, el cálculo de la fuerza de reducción se reduce al cálculo de la fuerza

equilibrante con ayuda del plan de velocidades. Habiendo calculado la fuerza equilibrante,

se encuentra la fuerza de reducción Fr, cambiando el sentido de la fuerza Fe en 180°.

El uso de la palanca de Zhukovskiy permite encontrar las fuerzas buscadas con ayuda

solamente de la ecuación de momentos de todas las fuerzas que actúan en el mecanismo, con

relación al polo del plan de velocidades. En el caso de emplear el método de los diagramas

de fuerzas o polígonos de fuerzas, se hubiera requerido llevar a cabo el cálculo en serie del

mecanismo, calculando las reacciones de todos los pares, esto es, llevar a cabo el cálculo

completo. Usando la palanca de Zhukovskiy el plan de velocidades generalmente se

construye girando 90° en el sentido contrario de la velocidad angular del eslabón conductor.

Se puede usar el plan de velocidades sin girar, pero en este caso, es necesario al trasladar

todas las fuerzas, girarlas 90° en el mismo sentido.

El método de Zhukovskiy permite con bastante sencillez calcular el momento y la

fuerza de reducción en una forma muy simple. Cuando se hace el análisis dinámico de un

mecanismo, generalmente las fuerzas que actúan en el mecanismo se reducen por separado.

Así por separado se calcula la fuerza de reducción debida a las fuerzas de resistencia

productivas o útiles, en seguida se calcula la fuerza de reducción debida al rozamiento y a

 29

otros fenómenos. Al reducir las fuerzas motrices o activas, generalmente al mismo tiempo,

se toman en cuenta las fuerzas de gravedad las cuales, dependiendo de la posición del

mecanismo aumentan o disminuyen la fuerza de reducción. El cálculo de las fuerzas de

reducción por separado permite en una forma mejor, tomar en cuenta los efectos de cada

grupo sobre el mecanismo.

2.3.1 EJERCICIOS

Para el mecanismo del tren de aterrizaje (figura 6.3.3a) encontrar el valor de la fuerza

equilibrante Fe, actuando en el eje de la articulación B y perpendicularmente a la dirección

del eje AB y también el momento equilibrante Me actuando en el eslabón 1. Las fuerzas en

los eslabones del mecanismo son: la fuerza de gravedad del eslabón 3 igual a Q3 = 100 N,

actuando en el centro de masas G3; la fuerza de gravedad o peso de la rueda Qr = 60 N, y la

fuerza F = 300 N (es la fuerza del aire) que actúa en el punto G3. Ver el caso cuando el

ángulo 1 = 180°.

Otros datos son:

lAB = 1.11 m lBC = 0.44 m lED 1.01 m lDG3 = 0.505 m hr=115 h3=57

lAD = 1.45 m lCD = 0.70 m l EC = 0.33 m he=(pb)=50 h=46

Figura 11: Cálculo de la fuerza equilibrante con ayuda de la palanca de Zhukovskiy para el mecanismo del tren de
aterrizaje de un avión.
 30

SOLUCIÓN
1. Se dibuja el plan de velocidad girado de acuerdo con la ecuación vectorial: Vc = VB

+ VCB. Por el método de la semejanza se encuentran en el plano los puntos e y g3.

Figura 12: Plan de velocidad girado

2. Del esquema del mecanismo, se trasladan las fuerzas paralelamente a sí mismas, hasta

llevarlas a los puntos correspondientes del plan de velocidades girado. La fuerza

equilibrante Fe se supone dirigida tal como se muestra en el mecanismo. si el sentido

se ha puesto incorrectamente, su valor se obtendrá con signo negativo.

Figura 13: Fuerzas paralelamente a sí mismas

 31

3. En el plan de velocidades se encuentran los brazos de palanca de cada fuerza con

respecto al polo p.

Figura 14: Brazos de palanca de cada fuerza con respecto al polo p.

4. Se encuentra la ecuación de momentos de estas fuerzas con respecto al polo p.

−𝑄𝑟 ∗ ℎ𝑟 − 𝑄3 ∗ ℎ3 + 𝐹 ∗ ℎ − 𝐹𝑒 ∗ (𝑝𝑏) = 0

𝐹𝑒 ∗ (𝑝𝑏) = −𝑄𝑟 ∗ ℎ𝑟 − 𝑄3 ∗ ℎ3 + 𝐹 ∗ ℎ

De esta ecuación se encuentra el valor de la fuerza equilibrante:

−𝑄𝑟 ∗ ℎ𝑟 − 𝑄3 ∗ ℎ3 + 𝐹 ∗ ℎ
𝐹𝑒 =
𝑝𝑏

De esta ecuación se encuentra el valor de la fuerza equilibrante:

−𝑄𝑟 ∗ ℎ𝑟 − 𝑄3 ∗ ℎ3 + 𝐹 ∗ ℎ
𝐹𝑒 =
𝑝𝑏

−(60)(115) − (100)(59) + (300)(46)

𝐹𝑒 =
50

𝐹𝑒 = 44𝑁

𝐹𝑒 = −𝐹𝑟

𝐹𝑟 = −44𝑁
 32

El momento equilibrante Me buscado será:

𝑀𝑒 = 𝐹𝑒 𝑙𝐴𝐵

𝑀𝑒 = (44)(1.11)

𝑀𝑒 = 48.84𝑁𝑚

3 BIBLIOGRAFÍA

García, J.,Castejón C. & Rubio, H. (s.f). problemas resueltos de teoria de maquinas y

mecanismos. Madrid: Area Universitaria.

García, J.,Castejón C. & Rubio, H. (s.f). Recuperado 1 de octubre de 2020, de

https://www.upc.edu/co(Curso: Cinemática y Dinámica de Máquinas (2010), s. f.)