Teoria C4 Analisis de Estabilidad

TEORÍA C4: ANALISIS DE ESTABILIDAD
1. ANALISIS DE ESTABILIDAD
La Función de Transferencia viene dada como el cociente de dos polinomios en

la variable compleja s de Laplace, uno N(s) (numerador) y otro D(s)
(denominador), que se obtienen como resultado de las operaciones matemáticas.
𝑵(𝒔)
F(s) =
𝑫(𝒔)
Donde, D(s) es la ecuación característica, que nos permite analizar la estabilidad.
Un sistema estable es aquél que permanece en reposo a no ser que se excite por
una fuente externa, en cuyo caso alcanzará de nuevo el reposo una vez que
desaparezcan todas las excitaciones.
Es decir, un sistema es ESTABLE si la respuesta del sistema al señal de impulso

tiende a cero cuando el tiempo tiende a infinito. Si el sistema tiende a un valor finito
diferente a cero, se puede decir que el sistema es críticamente o marginalmente
ESTABLE. Una magnitud infinita hace que el sistema sea INESTABLE.
• Si los todos los polos de la función de transferencia están en el lado izquierdo

de plano - s entonces el sistema es estable.
• Un sistema es críticamente estable si uno o más polos están en el eje imaginario
del plano-s.
• En el estudio de estabilidad sólo los polos de la función de transferencia son
importantes, los ceros son irrelevantes.
• Los polos de un sistema son las raíces obtenidas de el denominador de la
función de transferencia cuando es igualado a cero. Polinomio característico.
• El concepto de estabilidad es aplicado a sistemas a lazo cerrado o a lazo abierto
Para determinar la estabilidad del sistema, se utilizan algunos métodos analíticos,
gráficos y simuladores en computadora. Por ejemplo:
- Método de Routh – Hurwitz

- Método de lugar geométrico de raíces
- Método diagramas de Bode
- Método de MATLAB, etc.
2. METODO O CRITERIO DE ROUTH – HURWITZ
Las condiciones para análisis de estabilidad, son:

• El polinomio en s se escribe: a0sn+a1sn-1+…an-1s+an=0, donde los
coeficientes son cantidades reales con an≠0
• Si cualquiera de los coeficientes es nulo o negativo y está presente un
coeficiente positivo al menos, el sistema no es estable
• El proceso de cálculo de los coeficientes, b, c, d, etc. acaba en el renglón n-
ésimo.
• Una fila completa se puede simplificar dividiendo o multiplicando por un
número entero.
• El sistema será estable si en la primera columna no hay cambios de
signo, ya que número de cambios de signo es igual a las raíces de la
ecuación con partes reales positivas.
• Si un término de la primera columna se hace cero, se puede tomar como
valor un número e (muy pequeño y positivo) y continuar con los cálculos en
función de dicho e.
• Si todos los coeficientes de una fila son cero, se pueden sustituir por los
obtenidos de derivar el polinomio generado de la fila inmediatamente
anterior.
Por tanto, si el polinomio del denominador de la Función de Transferencia D(s),

denominado la ecuación característica viene dado por:
a0 s n + a1s n −1 + ....an −1s + an = 0
Disposición o arreglo de Routh - Hurwitz:
sn a0 a2 a4 a6 
s n−1 a1 a3 a5 a7 
s n−2 b1 b2 b3 b4 
s n−3 c1 c2 c3 c4 
s n−4 d1 d2 d3 d4 

s2 e1 e2
s1 f1
s0 g1
Determinación de los coeficientes:

a1a2 − a0 a3 a a −a a a a −a a
b1 = , b2 = 1 4 0 5 , b3 = 1 6 0 7 , 
a1 a1 a1
b1a3 − a1b2 ba −ab ba −ab
c1 = , c2 = 1 5 1 3 , c3 = 1 7 1 4 , 
b1 b1 b1
c1b2 − b1c2 c b −b c
d1 = , d2 = 1 3 1 3 , 
c1 c1

EJEMPLOS RESUELTOS POR ROUTH - HURWITZ
EJEMPLO 1.
Estudiar la estabilidad del sistema cuya ecuación característica es la siguiente:
- No falta ningún término.

- No existe ningún coeficiente negativo.
La tabla o arreglo de Routh – Hurwitz, será
En la primera columna hay un negativo. Por tanto, el sistema es INESTABLE.
EJEMPLO 2.
Estudiar la estabilidad del sistema cuya ecuación característica es la siguiente:
- No falta ningún término.

- No existe ningún coeficiente negativo.
La tabla o arreglo de Routh – Hurwitz, será:

Si no hay cambios de signos en la 1ra columna, el sistema es ESTABLE.
EJEMPLO 3.
Calcular los valores de K, que hacen estable el sistema definido por:
La ecuación característica:
La tabla o arreglo de Routh – Hurwitz, será:
K y Ka debería tener el mismo signo
Ka ≤ 0.63
Bajo las condiciones indicadas, el sistema es ESTABLE.

CASOS ESPECIALES DEL CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ
CASO 1
El primer elemento de una fila es cero, y es el único elemento de la fila, o los demás
elementos de la fila son diferentes de cero. En este caso, el cero es reemplazado
por un número positivo muy pequeño 𝛆 y se continua con el cálculo del arreglo.
Si el signo del coeficiente arriba del cero (Ɛ) en el arreglo es el mismo que el de
abajo, entonces el polinomio a(s) tiene un par de raíces imaginarias. En caso
contrario, esto es, si el signo del coeficiente arriba del cero (Ɛ) es diferente que el
de abajo, entonces el polinomio a(s) tiene 2 raíces con parte real positiva. Ejemplo:
s 4 + 3s3 + 2s 2 + 6s + 2 = 0
Entonces el arreglo de Routh – Hurwitz será:
s4 1 2 2
s3 3 6
s2 0 →  2
6 − 6
s1 0

s0 2
El sistema es con el arreglo dado muestra que la 1ra columna no cambia de signo.
Por tanto, es ESTABLE-
CASO 2
Si todos los coeficientes de una fila son cero, entonces el polinomio a(s) tiene raíces
de igual magnitud y opuestas en el plano-s, esto es, 2 raíces de igual magnitud y de
signo contrario, o 2 raíces imaginarias conjugadas.
En este caso, el arreglo de los coeficientes puede ser completado formando un

polinomio auxiliar con los coeficientes de la fila anterior y usando los coeficientes de
la derivada de este polinomio en la siguiente fila. Las raíces de igual magnitud y
opuestas en el plano s corresponden a las raíces del polinomio auxiliar. Ejemplo:
s 6 + 2s5 + 4s 4 + 2s3 + 7s 2 + 8s + 12 = 0
Entonces el arreglo de Routh – Hurwitz será:
s6 1 4 7 12
s5 2 2 8
Polinomio auxiliar au(s)a
s4 3 3 12
Fila de ceros
s3 0 0
Se remplaza la fila de ceros por la derivada del polinomio auxiliar.
au ( s) = 3s 4 + 3s 2 + 12
au ( s)
= 12s 3 + 6s
s
En este polinomio se analiza si no se tiene un valor negativo, si todo positivo
ESTABLE y sino INESTABLE.
3. LUGAR GEOMETRICO DE RAICES (ROOT – LOCUS)
Utilizando los polos y ceros de la función de transferencia, en el lugar geométrico

de las raíces es el gráfico en el plano-s de la ubicación de los polos conforme K
varía desde cero a infinito. El root-locus complementario es desde menos infinito a
cero. Ejemplo:
Si la ecuación característica de la función es: s 2 + 4s + (K + 3) = 0
Aplicando método para resolución de ecuación cuadrática se tiene:
− 4  16 − 4( K + 3)
p1, 2 = = −2  1 − K
2
Calculando para algunos valores se tiene:
Si: K = 0 𝑃1 = - 2 + √1 = - 2 + 1 = - 1
𝑃2 = - 2 - √1 = - 2 - 1 = - 3
Si: K = 1 𝑃3 = -2
Si: K = 2 𝑃4 = - 2 + √− 2 = -2 + j √2
𝑃5 = - 2 - √− 2 = -2 - j √2
Si: K = -1 𝑃6 = - 2 + √ 2
𝑃7 = - 2 - √ 2
Y así sucesivamente podemos encontrar varios puntos y graficar en un sistema de

coordenadas de números complejos o plano s.
El método consiste en que las raíces y los polos deberían caer en el lado izquierdo
del plano complejo para ser ESTABLE. Si una raíz y polo cae en el lado derecho el
sistema es INESTABLE.
Con los datos anteriores se tiene la siguiente representación:

Teoria C4 Analisis de Estabilidad

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Teoria C4 Analisis de Estabilidad

Cargado por

Información del documento

Descripción original:

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Teoria C4 Analisis de Estabilidad

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

TEORÍA C4: ANALISIS DE ESTABILIDAD

La Función de Transferencia viene dada como el cociente de dos polinomios en

Donde, D(s) es la ecuación característica, que nos permite analizar la estabilidad.

Es decir, un sistema es ESTABLE si la respuesta del sistema al señal de impulso

• Si los todos los polos de la función de transferencia están en el lado izquierdo

- Método de Routh – Hurwitz

Las condiciones para análisis de estabilidad, son:

Por tanto, si el polinomio del denominador de la Función de Transferencia D(s),

Determinación de los coeficientes:

Estudiar la estabilidad del sistema cuya ecuación característica es la siguiente:

- No falta ningún término.

La tabla o arreglo de Routh – Hurwitz, será

En la primera columna hay un negativo. Por tanto, el sistema es INESTABLE.

Estudiar la estabilidad del sistema cuya ecuación característica es la siguiente:

- No falta ningún término.

La tabla o arreglo de Routh – Hurwitz, será:

Calcular los valores de K, que hacen estable el sistema definido por:

La tabla o arreglo de Routh – Hurwitz, será:

K y Ka debería tener el mismo signo

Bajo las condiciones indicadas, el sistema es ESTABLE.

En este caso, el arreglo de los coeficientes puede ser completado formando un

3. LUGAR GEOMETRICO DE RAICES (ROOT – LOCUS)

Utilizando los polos y ceros de la función de transferencia, en el lugar geométrico

Si la ecuación característica de la función es: s 2 + 4s + (K + 3) = 0

Aplicando método para resolución de ecuación cuadrática se tiene:

Y así sucesivamente podemos encontrar varios puntos y graficar en un sistema de

Con los datos anteriores se tiene la siguiente representación:

También podría gustarte