FACULTAD DE INGENIERÍA

ASIGNATURA

GEOMÁTICA

TEMA

LABORATORIO CALIFICADO Nº 03
“PLAN DE VUELO RPAS”

GRUPO Nº 01

INTEGRANTES:

1. Basilio Poma, Erika Cód. U18303685

2. Collao Quintana, Marlym Damarys Cód.U19304285

3. Chuquimango Chipana, Jossep Cód.U18210665

4. Napan Licas, Fredy Cód. U19207672

5. Ore Corasma, William Frank Cód.U20207291

6. Pari Balvin, Jhon Anderson Cód.U20238349

Lima, 13 de Junio de 2022

 ÍNDICE

● Introducción 1
● Objetivo
● Descripción de equipo elegido
● Partes y accesorios de equipo usado
● Trabajo de campo
● Descripción y clasificación de la fotografía aérea
● Elección del aplicativo para el plan de vuelo (Pix4D)
● Elaboración del plan de vuelo
● Resultados en gabinete
● Valoración de las imágenes obtenidas
● Panel fotográfico del trabajo de campo realizado, con fotos descriptiva

● Conclusiones y recomendaciones
● Bibliografía
I. INTRODUCCIÓN

La fotografía aérea nos brinda una perspectiva cónica del terreno, cuyo punto de vista es el
centro óptico del objetivo de la cámara, siendo el plano del cuadrado, el plano focal del
mismo. Estas nos proporcionan planos de grandes extensiones.

Las vistas aéreas adquieren, por lo general, forma cuadrada, rectangular o circulares,
dependen de la configuración del sistema. Por lo tanto, en el vuelo fotogramétrico, se toma
en cuenta la altura del vuelo, el número de fotografías pasadas y total, el tiempo de intervalo
entre dos fotogramas, dimensiones, escala y recubrimiento del fotograma.

La clasificación de la fotogrametría varía en función del campo angular del objetivo de las
fotografías. Estas son normales, gran angulares y super gran angulares cuyo valores
oscilan entre 60, 90 y 120°. También pueden clasificarse según el eje óptico de la cámara
con respecto a la vertical. Ellas serían verticales (inclinación menor a 3°), inclinadas (mayor
a 3°) y horizontales cuando el eje óptico de la cámara es paralelo a la superficie de la tierra.
Otro criterio de clasificación se determina según el uso. Pueden ser panorámicas que tienen
una cobertura de 180°, la de faja continua obtiene una imagen continua del terreno, las
fotografías de reconocimiento de uso militar y las cartográficas para elaboración de mapas.

El presente informe presenta el procesamiento de fotografías aéreas de un terreno en suelo

peruano, a través del plan de vuelo. La obtención de fotografías aéreas verticales sucesivas
de un punto común del terreno nos brinda las coordenadas de ambas fotografías para la
obtención geométrica, a partir de un eje referencial, de las semejanzas entre ellas.

Esta técnica, en el plano de la ingeniería cobra relevancia, debido a las ventajas como la
reducción de costos de proyectos de rutas, carreteras, presas, canales, etc. Además
favorece notablemente a levantamientos en zonas intransitables.

II. OBJETIVOS

OBJETIVO GENERAL
● Determinar la configuración de plan de vuelo.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS
★ Describir el uso de vehículos aéreos no tripulados.
★ Reconocer los puntos de levantamiento con los drones.
★ Procesar las fotografías aéreas de un terreno.
III. DESCRIPCIÓN DEL EQUIPO UTILIZADO

DESCRIPCIÓN DE LAS RPA Y COMPONENTES CONEXOS

1) Aeronaves pilotadas a distancia

Una aeronave se define como toda máquina que pueda sustentarse en la atmósfera por
reacciones del aire que no sean las reacciones del mismo contra la superficie de la tierra.
Una aeronave que se prevea volará sin piloto a bordo se clasifica como no tripulada. Una
aeronave no tripulada que es pilotada desde una estación de pilotaje a distancia es una
RPA. Todas las aeronaves clasificadas en la siguiente tabla podrían ser pilotadas a
distancia.
 Especificaciones técnicas para la operación de los sistemas de aeronaves
pilotadas a distancia (RPAS):
“https://sigrid.cenepred.gob.pe/sigridv3/docs/difusion-manuales/protocolo.pdf”

2) Componentes conexos

Las RPA son pilotadas desde RPS utilizando un enlace de mando y control (C2).
Junto con otros componentes como el equipo de lanzamiento y recuperación, si se
utiliza, la RPA, la RPS y el enlace C2 constituyen un RPAS.

Una RPA puede pilotarse desde una de varias RPS durante un vuelo; no obstante,
solo una RPS debería estar en control de la RPA en un determinado momento en el
tiempo. (En el Capítulo 4 figuran aspectos de la gestión de la configuración de los
RPAS).

3) Estación de pilotaje a distancia (RPS)

La RPS es el componente del RPAS que contiene el equipo utilizado para pilotar la
RPA. La RPS puede variar desde un dispositivo manual hasta una estación con
varias consolas. Puede estar emplazada en el interior o en el exterior; puede ser
estacionaria o móvil (instalada en un vehículo/barco/aeronave).
4) Enlace C2

El enlace C2 conecta la RPS con la RPA para fines de dirigir el vuelo. El enlace
puede ser de tipo simple o dúplex. Puede ser por visibilidad directa de radio (RLOS)
o más allá de la visibilidad directa de radio (BRLOS) según se describe en a) y b).

a) RLOS: se refiere a la situación en la cual los transmisores y receptores

están dentro de la cobertura de radioenlace mutuo y, por ello, son
capaces de comunicarse directamente o a través de una red terrestre
siempre que el transmisor a distancia tenga RLOS a la RPA y las
transmisiones se completen en un marco de tiempo comparable; y

b) BRLOS: se refiere a cualquier configuración en la cual los transmisores y

receptores no están en RLOS. Por consiguiente, BRLOS incluye todos
los sistemas de satélite y posiblemente cualquier sistema en que una
RPS se comunica con una o más estaciones terrestres a través de una
red terrestre que no puede completar las transmisiones en un marco
temporal comparable al de un sistema RLOS.

La diferencia entre RLOS y BRLOS estriba principalmente en si cualquier parte del

enlace de comunicaciones introduce un retardo apreciable o variable en las
comunicaciones fuera de la arquitectura del enlace.
 5) Otros componentes

Los siguientes componentes pueden ser parte del RPAS:

a) equipo de comunicaciones y vigilancia ATC [p. ej.,

radiocomunicación oral, comunicaciones por enlace de datos
controlador-piloto (CPDLC), vigilancia dependiente automática
— radiodifusión (ADS-B), transpondedor de radar secundario
de vigilancia (SSR)].

b) equipo de navegación.

c) equipo de lanzamiento y recuperación — equipo para

despegue y aterrizaje de RPA (p. ej., catapulta, winche,
cohete, red, paracaídas, bolsa de aire);

d) computadora de control de vuelo (FCC), sistema de gestión de

vuelo (FMS) y piloto automático.

e) equipo de supervisión de la salud del sistema.

f) sistema de terminación de vuelo — permite el proceso

intencional de terminar el vuelo en forma controlada en caso
de emergencia.

Los sistemas de terminación de vuelo se diseñan para minimizar la posibilidad de

lesiones o daños a personas, bienes u otras aeronaves en tierra y en el aire.

6) Categorización de las RPA

La categorización de las RPA puede resultar útil para fines de aplicar en forma
proporcionada la gestión de riesgos de seguridad operacional, y requisitos de
certificación, operacionales y de otorgamiento de licencias. Las RPA pueden
categorizarse según criterios como: masa máxima de despegue (MTOM), energía
cinética, varios criterios de performance, tipo/área de operaciones, capacidades. En
varios foros se está trabajando para elaborar un plan de categorización.

7) Transferencias

A diferencia de la aviación tripulada donde el puesto de pilotaje es parte integrante

de la aeronave, las RPA pueden pilotarse desde cualquier RPS aprobada. Cuando
más de una RPS se utilice para un vuelo, pueden estar emplazadas en común o
pueden estar distribuidas por todo el mundo. En cualquier caso, debe asegurarse la
transferencia segura y efectiva del control de pilotaje de una estación a otra.
IV. Partes y Accesorios del Equipo Usado

Antes de mencionar las parte un dron pues el equipo que usaremos para elaborar el
plan de vuelo debemos entender que no todos los modelos cubrirán las necesidades,
pues un dron de tipo ala fija es diferente a un dron multirotor. Entonces es importante
conocer los principales componentes de un sistema RPAS que son plataforma, estación
de tierra y enlace de datos. A continuación describiremos las partes de un dron
multirotor y luego mencionaremos algunos modelos con sus características.
A. Hélices

Son aquellas que giran en sentidos antihorario y permiten elevar al dron, están
hechas de plástico en su mayoría o para mejorar su resistencia y calidad de
fibra de carbono, también pueden tener entre dos o tres aspas. Su diseño influye
en la experiencia y tiempo de vuelo.

B. Chasis, marco o fuselaje

Es la estructura central del dron, se puede entender como el esqueleto donde

encontramos a los otros componentes del dron, puede estar hechas de
materiales compuestos como fibra de carbono, de vidrio o plástico.
C. Motor

Es un componente fundamental del dron pues permiten el desplazamiento y

generan el impulso que necesita para alzar vuelo, es importante escoger un
motor trifásico o sin escobillas (brushless) para el tipo de trabajo que
realizaremos necesita precisión. Asimismo, debemos ser cuidadosos pues
nuestro motor debe ser compatible con el peso y acoplarse a nuestras hélices.

D. Placa controladora de vuelo

Es una de las partes fundamentales pues es la que realiza todos los

movimientos del dron, recopila los datos de todo el sistema, la ubicación GPS,
controla las velocidades del motor están conectados sensores como giroscopios
y acelerómetros.

- Giroscopios: miden grados de alabeo y cabeceo el relación al horizonte.

- Sensores de altitud y altura: se pueden medir en forma barométrica
calculando presiones o por un radioaltímetro calculando la distancia gracias
a una señal electromagnética.
- Sensor de variación de altura: obtenemos las medidas cuando el dron
cambia de altura de vuelo.
- Brújula: permite conocer la orientación del dron en relación al norte
magnético.
- Sensor de velocidad
- Sensor de posición: es recibida vía satélite para conocer la posición del
dron en el mapa en tiempo real, b
E. Módulo GPS

Sirven para añadir datos de ubicación, altitud, además mantiene la posición

estática o posición de despegue para que el dron regrese a la misma posición
en un vuelo programado. Se recomienda elegir el dron con GPS y Glonass.

F. Reguladores de velocidad (ESC)

Son aquellos que permiten al ron girar a la velocidad adecuada, varía la

velocidad y puede actuar como freno dinámico, dependen de la batería

G. Batería

Hechas a base de polímero de litio ya que ofrecen más potencia y vida útil ,
están sujetas a la potencia de los motores y hélices.
H. Receptor

Aquella parte encargada de recibir señales desde la emisora o mando de

radiocontrol, como mínimo necesitamos cuatro canales para controlar nuestro
dron.

I. Antena

Varían dependiendo al tipo de receptor, una de las que proporciona maoyr

distancia de señal de video y mejora la estabilidad son las antenas trébol con
polarización circular.

J. Gimbal

Es el elemento encargado de estabilizar y unir la cámara con el dron, pues la

mantiene nivelada en cualquier condición de vuelo. Es necesario un gimbal de
buena calidad con tres ejes para evitar imágenes con efecto “gello” o gelatina
ocasionados por la vibración del dron cuando vuela.
 K. Cámara

Algunos drones traen la cámara incluida y otros facilitan su instalación, una e

suscaracteristicas es que permite la vista en primera persona capturado por el
ron mientras vuela, Es importante una cámara de alta calidad para capturar
imágenes de gran calidad.

L. Tren de aterrizaje

Es la parte donde el dron se apoya cuando toma posición en tierra para evitar
daños cuando aterrice. En algunos drones puede tener forma de patas y otros
más sofisticados estos trenes son retráctiles.

Por otro lado mostraremos una comparación entre un dron de ala fija y otro
cuadricoptero con sus características, a modo de comparación y elegir el mejor de
acuerdo al tipo de trabajo que queremos realizar
 LIONDRONE VTOL VERSION V2 DJI PHANTOM 4RTK

Características: Características:
➔ Dron de tipo ala fija eléctrico ➔ Multirrotor estable de 4 motores
➔ Sistema de procesamiento de ➔ Sistema RTK para una navegación
imágenes: RTK con precisión de hasta precisa
1 cm. ➔ Precisión de posicionamiento
➔ Alcance de Telemetría: 10Km. horizontal RTK de 1 cm + 1 ppm.
➔ Alas desmontables ➔ Equipo de alta precisión para
➔ Envergadura: 2 metros. fotogrametría con referenciación
➔ Peso total: 4.20kg (con batería). directa
➔ Opciones de cámara: A6000 Sony, ➔ Solución PPK que elimina los puntos
QX1 Sony, Micasense Redeye. de control terrestre
➔ Gestión de vuelo y datos (incluido) ➔ Cámara de 20 Megapíxeles con
➔ Tiempo máximo de vuelo: 55 minutos. sensor de 1”
➔ Cobertura 250 Ha ➔ Tiempo máximo de vuelo: 30 minutos.
➔ Altura máxima de vuelo: 6000 msnm. ➔ Cobertura 7 Km
➔ Resistencia al viento: hasta 46km/h. ➔ Altura máxima de vuelo: 6000 msnm.
Receptor GNSS multi constelación ➔ Protección al polvo y la humedad IP43
GPS+GLONASS+Galileo ➔ Receptor GNSS multi constelación
➔ Batería: 6S 7000 mah, Batería Lipo GPS+GLONASS+Galileo

V. TRABAJO DE CAMPO

● Descripción y clasificación de la fotografía aérea

- Generalidades
Todo sistema de detección, cuyo resultado sea una fotografía o imagen, se basa en el
registro de las longitudes de onda emitidas por los cuerpos y su transformación en una
imagen visible, que pueda ser estudiada y analizada fácilmente.

- TIPOS DE FOTOGRAFÍA

a) Fotografía pancromática: Las fotografías aéreas en blanco y negro están

tomadas con película pancromática muy rápida, sensible a todas las
longitudes de onda del espectro visible, siendo aun mas sensibles en los
extremos de la escala cromática que la propia vista humana.

b) Fotografía en color: Son sensibles a las longitudes de onda del espectro

visible (entre 0.4 y 0.7 µ). Están formadas por tres capas, amarillo, magenta y
cyan, sensibles a las longitudes de onda correspondientes a los colores azul,
verde y rojo, respectivamente.

c) Fotografía infrarroja entre blanco y negro: Son aquellas que son sensibles a
la zona del espectro comprendida entre las 0.25 y 0.92 µ, pero se filtra la
zona inferior para eliminar las zonas ultravioleta, azul y verde, por lo que la
sensibilidad efectiva queda situada entra las 0.57 y 0.92 µ.

d) Falso color: Son películas formadas por tres capas, amarillo, magenta y cyan,
sensibles a las radiaciones electromagnéticas correspondientes a los colores
verdes, rojos e infrarrojos, respectivamente.
 e) Sistemas multiespectrales: Trabajan simultáneamente en varias bandas del
espectro. Los sistemas fotográficos consisten en una cámara multibandeada
con varios objetivos, que se cargan con diversas combinaciones de filtros y
películas, de manera que cada fotografía corresponda a una banda o parte
del espectro visible o infrarrojo próximo.

● ELECCIÓN DEL APLICATIVO PLAN DE VUELO (Pix4D)

- ¿Qué es la aplicación Pix4D?

PIX4Dmapper transforma sus imágenes en modelos espaciales digitales. Procesa

sus proyectos sin problema utilizando la nube o la plataforma de fotogrametría de
escritorio. Evalúe y mejore la calidad de su proyecto.

Partes:

a) Inicio: al abrir la aplicación nos aparece las herramientas de inicio en la aplicación

b) Usando el control de Misión polígono (Polygon mission), nos llevará de inmediato al
polígono de nuestra ubicación, para ello debemos estar con nuestra ubicación del
dispositivo activa.

c) Al momento de entrar a la herramienta de poligonal en su parte inferior se logra

observar herramientas secundarias, al momento de dar click en la parte inferior
izquierda, donde se ve la figura de un mapa, nos llevará directo a la imagen pero en
 google maps, una imagen satelital.

d) Algo curioso es que al momento de subir la altura de vuelo el GSD irá aumentando,
dando razón a la afirmación que dice, a mayor altura de vuelo mayor será el GSD, al
igual que el tiempo se reduce..

e) Al momento de ayudarnos con las otras herramientas secundarias que estan en la

parte inferior derecha, se puede resetear usando el botón de regreso, que esta
simbolizado por una flecha en sentido antihorario.
f) También, que si damos click en el símbolo del chip, se puede guardar todo lo que
hayamos avanzado en el programa, sobre nuestro plano topográfico.

g) Asimismo, en el recuadro del terreno, si pulsamos en el signo más que aparece

podemos alterar el área del terreno que vamos usar, así cambiando de manera
automática la dimensión y el tiempo.

h) En caso tengamos ya todo listo para hacer el trabajo debemos asegurarnos de tener
el drone conectado para realizar la fotogrametría, dandole al boton start para
 empezar, en caso no tengamos el drone nos saldrá este mensaje.

i) También, que en el símbolo del engranaje se puede configurar el traslape en el

drone.

j) Por último, un vuelo sin referencia geodésica no proporciona los resultados que
necesita el proyecto.
● Elaboración del plan de vuelo:
a) Establecer la base cartográfica: Este servirá de referencia para conocer de
manera precisa el lugar y límites del levantamiento.

b) Elige el tipo de vehículo que usarás para el levantamiento:

- Cuadricóptero (para áreas menores a los 2km2). En promedio un

cuadricóptero puede cubrir hasta unos 0.9 Km2 por vuelo.

- Modelos de UAV con ala fija (para áreas mayores a los 2km2 hasta rangos
de entre 40 y 100km2 aproximadamente, aunque se tienen registros de
 trabajos realizados en áreas de hasta 200km2).

- Vehículos aéreos tripulados, para áreas superiores a los 100 km2.

c) Conocer el propósito del levantamiento aero-fotogrametrico

- Crear ortofotografías
- Crear modelos del terreno en 2 o tres dimensiones
- Volúmenes en 3 dimensiones de estructuras específicas
d) En función al objetivo del levantamiento el plan de vuelo puede ser de los siguientes tipos

- Plan de vuelo en forma de cuadrícula

- Plan de vuelo en cuadrícula doble
- Plan de vuelo con trayectorias semicirculares
e) Determinar el número de fotografías que serán necesarias para efectuar el
levantamiento

● RESULTADOS EN GABINETE
VI. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
❖ CONCLUSIONES
➢ Resultó posible caracterizar los procesos tecnológicos que genera el uso del
drone en el levantamiento, identificando las ventajas que nos brinda, tales
como, reducción de tiempo, se evitan riesgos, etc.
➢ El sistema de trabajo fue muy práctico y didáctico, no hubo ningún
inconveniente en la elección y programación de la aplicación para el plan de
vuelo hasta su previa ejecución.
➢ Pix4D es una aplicación muy sencilla y completa de utilizar, nos permite
configurar aspectos relativos a nuestro vuelo, como la velocidad del drone, el
ángulo de la cámara o porcentaje de solape.
➢ El levantamiento con drone es de los métodos más versátiles, permite
realizar el trabajo en un corto tiempo, además de ello, solo se necesita de
una persona para manipular y programar el drone.
❖ RECOMENDACIONES
➢ Se recomienda verificar las baterías del drone, resulta necesario que estén
cargadas, no menos del 90%, para así evitar riesgos o problemas a la hora
de ejecutar el plan de vuelo.
➢ También se recomienda revisar que los dispositivos se encuentren
actualizados, ya que tanto los drones como el equipo GPS funcionan por
medio de software y estos softwares reciben actualizaciones con frecuencia.
Por ello, antes de realizar nuestro plan de vuelo verificar que estén
actualizados.
➢ Es necesario que el dispositivo móvil esté en modo avión, esto permitirá que
no ingrese ninguna llamada o mensajes que puedan distraer al piloto,
asimismo mejora la comunicación con el drone, ya que no habrá interferencia
de otras señales.
➢ Se recomienda realizar un inspección del terreno en el que se realizará el
vuelo, identificar estructuras u objetos que puedan obstruir el trabajo y en
base a ello planificar nuestro levantamiento, en caso exista una estructura de
una altura considerable, establecer un margen de seguridad en el vuelo del
drone.
➢ Es recomendable planear adecuadamente tus puntos de control, la
distribución de puntos de control serán clave en tener una buena o mala
precisión en el levantamiento, además estos nos ayudarán a corregir errores.
BIBLIOGRAFÍA

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pilotadas a distancia (RPAS).
https://static1.squarespace.com/static/5ed8166edda7c91f16bb04c8/t/
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CENEPRED. (2017) Protocolo para la operación de los sistemas de aeronaves pilotadas a

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https://sigrid.cenepred.gob.pe/sigridv3/docs/difusion-manuales/protocolo.pdf

Esenziale, E. P. (2017, septiembre 5). Todas las Partes de los Drones. Explicadas al
Detalle. Esenziale; TENDENCIAS.
https://esenziale.com/tecnologia/partes-drone/