• EJERCICIOS PROGRAMACION GRAFCET, BLOQUES Y

LADDER

1. La puerta de garaje de la figura funciona de la siguiente manera: cuando un coche

se acerca es detectado por el sensor de ultrasonidos y la puerta comienza a subir.
La puerta permanece arriba mientras el coche está pasando y luego baja. Por último,
si la puerta está bajando y se detecta otro coche pasando o acercándose debe
empezar a subir de nuevo.

2. Realizar el automatismo de una máquina estampadora que funciona de la siguiente

manera.
Cuando se pulsa el botón de avance la cinta avanza hasta que el objeto a estampar
se sitúa en la base de estampación. Una vez situado el objeto en la zona de
estampación desciende el émbolo de la matriz de estampación hasta que se
produzca el impacto, subiendo de nuevo la matriz de estampación.
Después retrocede el objeto hasta la posición inicial.
El proceso se repite tres veces. La última el objeto, en vez de retroceder, avanza
hasta el final.

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 3. Se pretende realizar una mezcla de un determinado producto y agua. El proceso de
mezcla se inicia al pulsar A y se realiza de la siguiente forma:
• Se permite salir agua a través de la válvula V2 durante un tiempo T1=100 s.
• A continuación, el producto es vertido sobre un depósito intermedio mediante
una válvula V1 hasta que alcanza un peso P.
• Finalmente, el producto pesado se echa en el depósito de mezcla a través
de una compuerta activada por C. El tiempo de descarga es T2 = 5 s.

4. Tenemos un entorno de fabricación constituido por dos cintas transportadoras, un

robot y un pallet según se representa en la figura. El autómata controla el sistema
que evoluciona de la siguiente manera:
• Pulsando un botón de arranque se inicia el proceso.
• Por la cinta 1 llegan cajas. El detector de proximidad detecta una caja y el
autómata para la cinta.
• El autómata activa el programa del robot.
• Cuando el robot ha colocado 4 cajas en el pallet, el autómata activa la cinta
2 durante 5 s.
• Al final, todo vuelve a la posición de reposo.

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 5. Realizar el automatismo que permite la sincronización de los 4 semáforos del cruce
de la figura. Los tiempos que deben permanecer encendidas las distintas luces de
los semáforos de la calle principal son:
Luz verde 50 s, luz amarilla 3 s y luz roja 27 s.
La calle secundaria (S3 y S4) dependerá de la calle principal.

6. Se quieren mezclar 2 productos con agua. Se llena el depósito de agua abriendo

una válvula de llenado, hasta alcanzar su nivel alto. La dosificación de los dos
productos se realiza en una balanza. Primero se vierte el producto A sobre la
balanza hasta que se alcanza un peso SP1 y a continuación se añade el producto
B para conseguir el peso total de los 2 productos, SP2. Se abre la compuerta de la
báscula durante 5 segundos para dejar caer el contenido. Se realiza el proceso de
mezclado durante 20 segundos accionando el agitador y se vacía el depósito para
poder iniciar un nuevo ciclo. El proceso se activa con un interruptor.

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 7. Se pretende controlar una máquina estampadora como la de la figura con un
autómata. El operario coloca la pieza en la máquina y acciona un pulsador para que
se ponga en marcha. El cilindro baja plegando la pieza hasta que un sensor detecta
que ha llegado al final. A continuación, se retira el cilindro hasta su posición inicial
(indicada por otro sensor).

8. Se pretende automatizar el sistema de transporte de material de la figura siguiente

compuesto por una vagoneta, un sistema de alimentación de material y puntos de
carga y descarga. El funcionamiento del sistema es el siguiente:
• En el estado inicial la vagoneta se encuentra en el punto de inicio.
• Cuando se actúa sobre el pulsador P la vagoneta se desplaza hacia la
derecha hasta el punto de carga La carga dura 10 s.
• Después la vagoneta sigue hacia la derecha hasta la zona de descarga. La
descarga dura 5 s.
• A continuación, la vagoneta vuelve a la zona de carga y se repite el ciclo.
• Al cabo de 5 viajes la vagoneta vuelve al punto inicial donde se realiza un
mantenimiento que dura 60 s.

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 9. Se dispone de un depósito de 100 litros de capacidad provisto de una resistencia
para calentar un fluido. El depósito se llena abriendo una válvula que permite un
flujo de 5 L/s.
Para calentar los 100 litros se necesita un tiempo de 1 minuto. Una vez calentado el
depósito se vacía el contenido abriendo una segunda válvula hasta que esté
completamente vacío (un sensor no detecta líquido). Se puede volver a reiniciar el
proceso accionando el interruptor de arranque.

✓ Se incorpora un selector que permite escoger entre calentar el depósito lleno

o a mitad de capacidad. Para calentar 50 litros se necesita medio minuto.
Introducir las modificaciones necesarias en el programa anterior para realizar
esta selección, teniendo en cuenta que una vez iniciado el proceso no se
podrá cambiar la selección.
✓ Se coloca un sistema de alarma que consta de un sensor para detectar
cualquier anomalía y una sirena. Cuando se activa la alarma se debe poner
en marcha la sirena y vaciar el depósito interrumpiendo cualquier otra acción.
El sistema debe permanecer desconectado mientras no se desactive la
alarma.

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 10. Un sistema de envasado está formado por una cinta por la que se transportan los
recipientes, el sistema de llenado y el sistema de taponado.
El sistema de llenado permite seleccionar entre dos productos A y B mediante un
cilindro que mueve las válvulas a la posición de llenado. Un sensor detecta un bote
bajo la posición de llenado, se para la cinta y se abre la válvula A durante 5
segundos.
Si hubiera que llenar el bote de producto B, primero se desplazaría el sistema de
llenado a la posición B, se abriría esta válvula durante 6 segundos y se volvería a
colocar el sistema en la posición A.
Se pone en marcha la cinta hasta que el recipiente llega a la posición de taponado,
detectado por un sensor. Después se pone en marcha la taponadora y cuando
termina envía una señal para que continúe el proceso.
Las necesidades de producción hacen que se llenen series de 5 botes, 4 con el
producto A y uno con el producto B. El proceso se pone en marcha con un pulsador.

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 11. La figura representa un sistema controlado por un autómata industrial, que se
emplea para producir tres productos compuestos (x, y, z) a partir de cuatro productos
básicos, almacenados en cuatro depósitos. Al abrir la válvula P1 el producto 1 se
vierte sobre una báscula. Existen dos básculas, la primera para pesar los productos
1 y 2, y la segunda para pesar los productos 3 y 4. Cada báscula da una señal digital
de salida B1 ó B2, que vale 0 si el peso es menor que 100 gr y 1 si el peso es mayor
o igual que 100 gr. Al abrir la válvula Ej., el contenido de la báscula 1 se vierte en
un mezclador, que dispone de un agitador controlado por una señal A. Para
homogeneizar la mezcla, es necesario que el agitador esté en marcha durante 30
segundos.
La válvula S controla la descarga del mezclador.
Produzca una dosis del compuesto Y.
Notas:
✓ Composición de una dosis del compuesto Y:
• 300 gr del producto 1
• 100 gr del producto 3
• 100 gr del producto 4
✓ Las válvulas se abren al aplicarles una señal lógica 1.
✓ Siempre que sea posible, para ganar tiempo, las dos básculas deben trabajar
simultáneamente.
✓ Las básculas y el mezclador tardan en vaciarse 10S por cada 100 gr de
producto almacenado.

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 12. Una cinta transportadora traslada cajas de diferentes tamaños hacia un sistema
clasificador según tamaños. Las cajas pequeñas son desviadas hacia la derecha y
las grandes hacia la izquierda. El sistema está compuesto por la cinta y una
plataforma giratoria.
La cinta lleva las cajas hacia la plataforma. Cuando la caja llega hasta la plataforma
la cinta se para hasta que haya sitio para la siguiente caja. La plataforma tiene 2
motores: el motor de rotación para girar la plataforma y el de transferencia para
situar la caja en el centro y después empujarla fuera. Cuando no hay caja la
plataforma se mantiene en posición central, lista para recibir la siguiente caja.
Los tamaños de las cajas y sus posiciones son detectados por fotocélulas. La salida
de las cajas debe respetar unos semáforos que señalan la presencia de otra caja
en esa dirección.
✓ Sensores:
• IPh = fotocélula intermedia
• SPh = fotocélula de altura
• BS = sensor de caja
• LP = sensor de posición izquierda
• CP = sensor de posición central
• RP = sensor de posición derecha
• OutLS = semáforo salida izquierda
• OutRS = semáforo salida derecha
✓ Actuadores:
• ConvM = motor cinta
• PlatTM = motor transferencia plataforma
• PlatRM = motor rotación plataforma

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 13. LLENADO Y SELECCIÓN DE CAJAS
Para la realización del siguiente problema contaremos con:
✓ Un cilindro de simple efecto.
✓ Tres depósitos con sus respectivas electroválvulas.
✓ Una cinta transportadora.
✓ Una plataforma móvil.
✓ Tres contenedores A, B, y C.
✓ Tres detectores de posición que nos indicarán la posición que ocupan los
contenedores A, B, y C en la plataforma móvil; estos detectores ocuparan
posiciones fijas por debajo de la plataforma, no desplazándose con ésta.
✓ Un final de carrera.

DESCRIPCIÓN

Tenemos tres contenedores de diferentes tamaños: A, B, y C. Pretendemos llenar

estos contenedores de la siguiente forma:
✓ Contenedor C: quince segundos de líquido A.
✓ Contenedor B: quince segundos de líquido B más 10 segundos de líquido A.
✓ Contenedor A: quince segundos de líquido C, 10 segundos de líquido B y 5
segundos de líquido A.
El sistema constara de la plataforma móvil en la que van en serie los tres
contenedores A, B, y C. El primer recipiente en llegar a la plataforma será el C, a
continuación, el B y por último el A. El cilindro A se encarga de evacuar los
recipientes y los coloca en la cinta de evacuación. Esta cinta estará activa desde el
comienzo del proceso.
El proceso finaliza apagando todo el sistema, o oprimiendo el botón STOP.

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 14. LAVA-AUTOS

El sistema cuenta con los siguientes elementos.

✓ MP, motor principal que ✓ S1 y S2, dos finales de carrera
mueve la estructura (en dos (interruptores), que detectan
direcciones izquierda y cuando la estructura llega al
derecha). final de su movimiento.
✓ MC, motor que mueve los ✓ S3, un sensor que detecta la
cepillos de limpieza. presencia del vehículo.
✓ MV, motor del ventilador de ✓ M, botón de marcha.
aire, para secado del coche. ✓ P, botón de parada de
✓ XV, Una electroválvula, que emergencia.
permite la salida del líquido
de limpieza.

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La máquina debe funcionar de la siguiente manera

Inicialmente, la máquina se encuentra en el

extremo derecho (S2 activado) y se pone en
marcha 3 segundos después de pulsar M y
detectarse un vehículo (S3)

Una vez accionado M, la máquina debe hacer

un recorrido de ida y vuelta 2 veces; con la
salida de líquido abierta en la primera vez y
los cepillos en funcionamiento en las 2
ocasiones, este proceso se realiza 2 veces
consecutivas.

A continuación, debe hacer otro recorrido de

ida y vuelta únicamente con el ventilador
encendido. Al final de este recorrido la
máquina debe pararse.

Si en cualquier momento se pulsa el botón P,

El sistema se detiene totalmente (apagado
general del proceso)
Nótese que se trata de eventos discretos. Por
ejemplo:

M activado/desactivado

S1 y S2 finales de carrera
activados/desactivados... que se traducen en
dos niveles eléctricos alto/bajo.

MC, gira/no gira

MP, es un poco más especial... gira

izquierda/gira derecha/no gira

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 15. EMBOTELLADO

Se presenta un sistema de embotellado de agua gobernado por un PLC. El sistema cuenta

con un depósito de agua, una cinta transportadora, una estación de llenado y una estación
de taponado de las botellas. El llenado se realiza mediante un cilindro A de doble efecto
que maneja un dosificador. El taponado se realiza mediante dos cilindros de doble efecto
(B y C). Existen dos sensores de presencia P1 y P2, que detectan la existencia de una
botella en cada estación. Existe un botón de ON, una Zeta de emergencia PE y un sensor
de nivel bajo del recipiente contenedor del líquido.

Funcionamiento del sistema

El funcionamiento del sistema es automático y se inicia al presionar el pulsador ON. El

sistema se describe mediante tres procesos que deben estar sincronizados: llenado,
taponado y movimiento de la cinta. Si, en cualquier momento, se presiona PE o se activa
el sensor de nivel bajo, El sistema se detiene totalmente (apagado general del proceso)

Llenado:
La operación de llenado se inicia al detectar una botella mediante el sensor de posición
P1. En caso de no encontrarse una botella en la posición correcta no se deberá accionar
el cilindro. El agua se aspira del depósito mediante el cilindro neumático A de doble efecto
(con finales de carrera F1 y F2). La cantidad de agua aspirada cada vez que se acciona
el cilindro equivale exactamente a 0,5l. Las botellas tienen una capacidad de ½ litro y 1
litro, debiéndose, por tanto, realizar dos ciclos para cada botella de litro y 1 uno para las
de ½ litro. La cinta no se debe mover mientras se está llenando cada botella. Para efectos
del ejercicio se deben llenar 2 botellas de litro y 3 de ½ litro.

Taponado:

Realizado el llenado, la cinta se mueve, desplazando las botellas hacia la estación de

taponado. Cuando se detecta una botella con el sensor P2 se inicia una operación de
taponado.
Primero: Se carga un tapón en el aplicador R. Para realizar esto se desplaza el cilindro C
hacia la izquierda (final de carrera F5). Seguidamente, se acciona el cilindro B hacia abajo.
Hasta accionar el final de carrera F4. Se sube B hasta su posición original (F3 accionado).
Finalmente, se devuelve el cilindro C derecha (final de carrera F6).

Cinta:

La cinta se mueve mediante un motor eléctrico. Es la encargada de mover las botellas, y

las hace pasar por las estaciones de llenado (sensor de presencia P1) y de taponado
(sensor de presencia P2). Muy importante: es preciso parar la cinta para realizar la
operación de llenado y la de taponado.
Cilindros:

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 Según se puede ver en la figura, los cilindros se manejan mediante válvulas 4/2. Cuando
VA=0, VB=0 y VC=0, las válvulas se encuentran en la posición representada en la figura.
En consecuencia: VB=0 Cilindro B abajo; VB=1 Cilindro B arriba... etc.

NOTA: El proceso se debe realizar dos veces, con una diferencia de 10 segundos entre
cada ciclo y al finalizar se debe apagar todo el sistema

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 16. SELECCIÓN DE CAJAS
Un dispositivo automático destinado a seleccionar las cajas de dos tamaños diferentes
(grandes y pequeñas) se compone de: (2.0P)
Una plataforma A donde llegan las cajas.
Tres posicionadores de simple efecto (P1, P2 y P3).
Tres sensores ópticos (S1, S2 y S3) que detectan si existe una caja delante
Dos plataformas de evacuación
Una báscula situada debajo de la plataforma A, que permite saber si la caja que llega es
grande o pequeña.

Funcionamiento:

• Cuando llega una caja al final de la plataforma A, activa el sensor de presencia S1.
• En este momento, la báscula situada debajo de la plataforma clasifica la caja en grande o pequeña:
• Si la caja es pequeña se activa el sensor (Caja nivel alto CP).
• Si la caja es grande se activa el sensor (Caja nivel bajo CG).
• Si la caja es pequeña, el posicionador P1 avanza hasta que sitúa la caja al principio de la plataforma
B, momento en el que se activa el sensor de presencia S2, (considere que el posicionador se
demora 3 segundos en devolver).
• A continuación, el posicionador P1 retrocede, dejando la caja delante del posicionador P2.
• Después, el posicionador P2 avanza; desplaza la caja y desactiva S2. Retrocede cuando la caja ha
entrado en la cinta B (considere que el posicionador se demora 2 segundos en devolver).
• Si la caja es grande, el posicionador P1 avanza hasta que sitúa la caja al principio de la plataforma
C, momento en el que se activa el sensor de presencia S3, (considere que el posicionador se
demora 5 segundos en devolver).
• A continuación, el posicionador P1 retrocede, dejando la caja delante del posicionador P3.
• Después, el posicionador P3 avanza; desplaza la caja. A continuación, el posicionador ya puede
retroceder.
• Después de dejar la caja en la cinta correspondiente, el sistema está de nuevo en condiciones de
recibir una nueva caja, (considere que el posicionador se demora 2 segundos en devolver).
• El proceso termina cuando seleccione 5 cajas de cualquier tamaño.

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