Etapa 3 Analizar comportamiento transitorio y estacionario de sistemas en dominio de la

frecuencia

David Antonio Bolaño Benitez

CC: 1.143.137.983

Javier Andres Medina

CC:

Onidis Mesino

CC:

Curso 243005- Sistemas Dinámicos

Grupo 6

Tutora: Yesica Beltran

Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería -ECBTI

2021
1
2
 INTRODUCCION

El presente trabajo tiene como finalidad analizar la respuesta transitoria y estacionaria de

sistemas dinámicos en el dominio de la frecuencia mediante la aplicación de transformada de

Laplace y criterios de estabilidad de sistemas; y modelar los diagramas de bloques que representan

los sistemas dinámicos mediante el uso de herramientas de software.

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 OBJETIVOS

 Aplicar principios físicos y matemáticos que le permitan obtener el modelo matemático del

sistema en el dominio de la frecuencia.

 Obtener la ecuación que representa la función de transferencia del sistema.

 Determinar la estabilidad del sistema aplicando criterio de Routh-Hurwitz.

 Determinar el comportamiento transitorio y estacionario del sistema.

 Generar el diagrama de bloques en Simulink que representa el modelo matemático

linealizado de los sistemas.

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 EJERCICIO DAVID BOLAÑO BENITEZ (SISTEMA # 4)

El sistema eléctrico del equipo está soportado con un circuito que garantiza bajos niveles en

la pérdida de voltaje de alimentación de este equipo. Este sistema corresponde al circuito

presentado en la figura 4, relacionada a continuación:

MALLA I MALLA II

Figura 4. Circuito RLC alimentado por corriente continua

V 1=Entrada

R 1=Dos primeros dígitosdel documento de identidad

R 2=Número del grupo colaborativo

L 1=Dosúltimos dígitos del documento de identidad

C 1=5 y 6 dógitos deldocumento de identidad

Para este sistema se tiene que la señal de alimentación 𝑉1 es una batería DC y la salida que

se analiza para obtener el modelo matemático que representa el circuito eléctrico es el voltaje

almacenado en el condensador 𝑉𝑐.

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 Procedimiento matemático para obtener el modelo matemático del sistema 4

R1=11 ; R2=6 ; L1=83; C 1=13 ; V s =salida

dV C d IL
I C =C ; V L =L ; V R =RI
dt dt

Malla I

V 1=V C +V R 1

V R 1=I R 1 R 1

V 1=V C + I R 1 R1

dVC
V 1=V C + ( I C −I L1 ) R 1 → V 1=V C + I C R1 −I L1 R 1 → V 1=V C +C 1 R −I R
dt 1 L1 1

d V C V 1−V C + I L1 R1
=
dt C1 R 1

Al reemplazar los valores iniciales la ECUACION 1 nos queda:

d V C V 1 V C I L1
= − +
dt 143 143 13

Nodo A

I C =I L1 + I R 1 → I C −I L1=I R 1

Malla II

V L1 +V R 2=V R 1

d IL
V L1=L1
dt

V R 2=I R 2 R2 ; tenemos que lacorriente de I R 2=I L1 entonces

V R 2=I L1 R2

V R 1=I R 1 R 1=I C R1−I L1 R 1

d IL
L1 =I C R 1−I L1 R 1−I L 1 R2
dt
6
 d IL dV C
L1 =C 1 R −I ( R + R )
dt dt 1 L 1 1 2

d VC
C1 R
dIL dt 1 I L1 ( R 1+ R 2 )
= −
dt L1 L1

dVC
(13)(11)
dIL dt I L1 ( 11+6 )
= −
dt 83 83

d I L 143 d V C 17 I L1
= −
dt 83 dt 83

d V C V 1 V C I L1
= − +
dt 143 143 13

dt (
d I L 143 V 1 V C I L1 17 I L1
= − +
83 143 143 13
−
83 )
Al reemplazar los valores iniciales la ECUACION 2 nos queda:

d I L V 1 V C 11 I L1 17 I L1
= − + −
dt 83 83 83 83

d I L V 1 V C 6 I L1
= − −
dt 83 83 83

Ahora y la salida que se analiza para obtener el modelo matemático es el voltaje

almacenado en el condensador 𝑉𝑐

dVC
V 1=V C +C 1 R −I R
dt 1 L1 1

dVC
V C =V 1−C1 R +I R
dt 1 L1 1

dVC
V s =V 1−143 +11 I L1
dt

O simplemente ponemos el voltaje de salida en V s ¿ V C

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 Procedimiento para obtener las ecuaciones en el dominio de la frecuencia del sistema 4

d V C ( t) V 1 (t ) V C (t ) I L (t )
= − + ECUACION 1
dt 143 143 13

d I L (t) V 1 (t) V C (t) 6 I L (t )

Tenemos que hacer el cambio de variable de las ecuaciones del dominio del tiempo al

dominio de la frecuencia.

V C ( t ) =V C ( s )=Y ( s ) salida

I L ( t )=I L ( s )

V 1 ( t )=V 1 ( s )=U ( s ) entrada

d V C ( t)
=S ∙ V C ( s )=S ∙Y (s)
dt

d I L (t)
=S ∙ I L ( s )
dt

Ahora procedemos a reemplazar las variables en cada ecuación.

d V C (t) V 1 (t ) V C ( t ) I L ( t ) U ( s) Y (s ) I L (s)
= − + → S ∙V C ( s )= − +
dt 143 143 13 143 143 13

d I L (t) V 1 (t) V C ( t ) 6 I L ( t ) U (s ) Y ( s ) 6 I L ( s )
= − − → S ∙ I L ( s )= − −
dt 83 83 83 83 83 83

Tenemos nuestras dos ecuaciones con dominio en la frecuencia.

U ( s ) Y ( s) I L ( s )
S ∙Y ( s )= − + ECUACION 3
143 143 13

U (s ) Y ( s ) 6 I L ( s )
S ∙ I L ( s )= − − ECUACION 4
83 83 83

Despejamos I L ( s ) de la ecuación 3.
8
 U (s ) Y (s ) I L(s) 13 ∙U ( s ) 13 ∙ Y ( s )
S ∙Y ( s )− + = → I L ( s )=13 S ∙ Y ( s )− +
143 143 13 143 143

U ( s) Y ( s)
I L ( s ) =13 S ∙ Y ( s )− +
11 11

Reemplazamos el despeje de I L ( s ) en la ecuación 4.

U ( s ) Y (s ) 6 I L (s )
S ∙ I L ( s )= − −
83 83 83

(
S 13 S ∙Y ( s ) −
11 11
=)
U ( s) Y ( s ) U ( s ) Y ( s) 6
+
83
−
83 83
− (
13 S ∙Y ( s )−
U (s ) Y (s )
11
+
11 )
U (s ) Y ( s ) U ( s ) Y ( s ) 78 6 U ( s) 6 Y ( s )
( 13 S2 ) Y ( s )−S +S = − − SY ( s ) + −
11 11 83 83 83 913 913

Ahora dejamos de cada lado del igual términos semejantes en este caso Y ( s ) y U ( s ).

Y ( s ) Y ( s ) 78 6 Y ( s ) U ( s) U ( s ) 6 U ( s)
( 13 S2 ) Y ( s )+ S + + SY ( s )+ = +S +
11 83 83 913 83 11 913

(
Y ( s ) 13 S 2 +
S 1 78 S 6
+ + +
11 83 83 913
=U ( s )
1 S
)
+ +
6
83 11 913 ( )
(
Y ( s ) 13 S +
2 941
913
S+
17
913 )
=U ( s )
1
11 (
S+
17
913 )
Y ( s)
=
( 111 S+ 913
17
)
U (s)
( 13 S + 941
913
2
S+
913 )
17

( 0.09 S+0.019 )
G( s)=
( 13 S 2+ 1.03 S+ 0.019 )

Hallamos las raíces del denominador, los cuales representan los polos del sistema.
2
13 S +1.03 S+ 0.019

−1.03 ± √ 1.032−4(13)( 0.019) −1.03 ± √ 0.0729 −1.03± 0.27

9
 −1.03+ 0.27
x 1= → x 1=−0.029
26

−1.03−0.27
x 2= → x 2=−0.05
26

Igualamos el numerador a cero, para obtener los cero del sistema.

0.019
0.09 S+0.019=0 → S= → S=−0.21
0.09
2
0.09 S +0.019 K ωn
G ( s )= 2
= 2 2
13 S +1.03 S+0.019 S +2 ζ ωn S +ω n

2
ω n =0.019 → ωn=0.138 rad /s ; frecuencianatural no amortiguada

2 0.019 0.019
K ωn =0.019→ K= = =1 ; ganancia
ωn
2
0.019

1.03 0.515
2 ζ ωn =1.03→ ζ ω n= →ζ= → ζ =3.732 coeficiente de amortiguamiento
2 0.138

ζ >1 por tal motivo el sistema es sobreamortiguado

De acuerdo a la forma como responden esta clase de sistemas ante entradas escalón, el

tiempo pico y sobre impulso no aplican en este caso. El tiempo de asentamiento o establecimiento:

para realizar el cálculo de dicho tiempo se requiere conocer la posición de los polos del sistema x1

y x2, una vez se conocen dichas posiciones, se calculan dos constantes de tiempo así:

−1 −1
t 1= = =34.5
x 1 −0.029

−1 −1
t 2= = =20
x 2 −0.05

Con las constantes de tiempo t1 y t2, se calcula entonces el tiempo de establecimiento:

t s ≈ 4 ( t 1+t 2 ) → t s ≈ 4 ( 54.5 ) → t s ≈ 218

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Imagen 1. Programación en Matlab del sistema 4 para corroborar polos y ceros del sistema.

Imagen 2. Resultados obtenidos en Matlab de polos y ceros del sistema 4.

11
Imagen 3. Resultados obtenidos en Matlab de polos y ceros del sistema 4.

Imagen 4. Resultados obtenidos en Matlab de escalón unitario del sistema 4.

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 Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz

Para que exista estabilidad todos los polos de la función de transferencia del sistema deben

tener parte real negativa, en este caso el sistema es estables puesto que las raíces del denominador

son reales negativos como se aprecia en la Imagen 2 y 3 resultados obtenidos en Matlab.

U ( s )=13 S2 +1.03 S +0.019

S2∨¿ 13 0.019
( 1.03 ) ( 0.019 )−0(13)
S1∨¿ 1.03 0 b 1= → b1=0.019
0 1.03
S ∨¿ b1 0

El criterio de Routh- Hurwitz establece que el número de raíces de U(s) con partes reales

positivas es igual al número de cambios de signo de la primera columna de la tabla. Es decir, para

que un sistema sea estable se requiere que no haya cambios de signo en la primera columna, que es

lo que ocurre en este sistema lo cual dice que es estable.

13
Diagrama de bloques del sistema 4

Imagen 5. Diagrama de bloques sistema 4 en Simulink.

Imagen 6. Grafica del sistema 4 con (20 s) en Simulink.

Podemos notar que a los 20s y la perturbación a los 5s no se nota nada en la gráfica.

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Imagen 7. Grafica del sistema 4 con (500 s) en Simulink.

Al aumentar el tiempo a 500s y generar la perturbación a los 200s podemos notar que la

señal sufre un cambio y se vuelve a estabilizar.

Imagen 8. Grafica del sistema 4 con (500 s) sin perturbación en Simulink.

Podemos notar que en al colocar la señal sin perturbación y con una entrada de 1, en el

tiempo de establecimiento se puede apreciar que la señal ya está llegando al punto de estabilizarse.
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 Enlace de videos de los sistemas

Nombre Enlace
David Antonio Bolaño Benitez (Sistema 4) https://youtu.be/W9oiFq18o7o
Javier Andres Medina
Onidis Mesino

Tabla 1. Enlace video explicativo del sistema.

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 CONCLUSIONES

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

Arnáez, B. E. (2014). Enfoque práctico del control moderno: Con aplicaciones en Matlab (pp. 19-

24). Recuperado

de https://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?url=http://search.ebscohost.com/

login.aspx?direct=true&db=nlebk&AN=1043006&lang=es&site=eds-

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Basu, S., & Ahmad, R. (2017). Control System: Vol. First edition. Laxmi Publications Pvt Ltd (pp.

15-20). Recuperado

de https://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?url=http://search.ebscohost.com/

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Quinter, C., Oñate López, J. M., y Jiménez M., J. R. (2014). Control automático aplicado:

prácticas de laboratorio. Universidad del Norte (pp. 43-47). Recuperado

de https://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?url=http://search.ebscohost.com/

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live&scope=site&ebv=EB&ppid=pp_43

Noguera, A. (2018). Modelamiento de sistemas en el dominio de la frecuencia. [Archivo de video].

Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/22318   

Bolívar, F. (2018). Dinámica de sistemas [OVA]. Recuperado

de http://hdl.handle.net/10596/21328

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