Magneticolevitador Mtlab
Magneticolevitador Mtlab
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El problema planteado aquí fue adaptado del libro de Benjamin Kuo, titulado Sistemas de Control Automáticos, 9 a Edición,
John Wiley & Sons, INC. El plector debe chequear los valores de las matrices a fin de asegurarse de que son correctos.
En la figura 1 se muestra un Sistema de Suspensión Magnética que será usado como Planta Modelo para explicar el diseño
de algoritmos de control por asignación de polos usando variables de estado.
Este sistema se usa como modelo para el estudio de trenes de alta velocidad que funcionan bajo el principio de levitación
magnética. También tiene aplicaciones en grúas que actúan bajo el mismo principio, así como en giroscopios y
acelerómetros. El sistema en esencia es un Sistema de Naturaleza Inestable
El sistema está compuesto de una bola de acero y un electroimán, el cual está formado por un enrollamiento tipo bobina la
cual es excitado por una fuente de voltaje continúo.
La bola de acero es suspendida y mantenida una cierta distancia del electroimán, por una fuerza electromagnética generada
por una corriente que circula por la bobina del electroimán. La corriente del electroimán es controlada por realimentación a
través de una medición óptica de la posición de la bola
El objetivo del sistema es regular la corriente del electroimán para que la bola de acero quede suspendida a una distancia
fija del extremo del electroimán. Las ecuaciones dinámicas del sistema son
Observe que la ecuación 01 es No Lineal. Las variables y los parámetros del sistema son:
es el voltaje aplicado al electroimán en volt. representa la corriente que circula por la bobina en Amp. es una
constante de proporcionalidad (factor de acoplamiento entre el campo magnético y la bola) y tiene el valor de 1. es la
inductancia de la bobina y tiene el valor de 0.01H. es la resistencia de la bobina y vale 1 Ω. es la masa de la bola de
acero y vale 1 Kg. es la posición de la bola en metros (m). es la aceleración de la gravedad y vale 9.8 m/seg 2.
Las matrices A, B, C y D tienen los siguientes valores (Favor chequear estos valores):
Los polos del sistema en lazo abierto son (Favor chequear estos valores):
Un diagrama de estado del sistema en lazo abierto se muestra en la figura 2.a y un diagrama de estado del sistema en lazo
cerrado se muestra en la figura 2.b.
Se deben seleccionar los polos deseados para que el requisito 3 sobre la respuesta en el tiempo sea satisfactorio. Se pueden
seguir las siguientes ideas para el diseño:
1. La dinámica del sistema debe ser controlada por dos polos dominantes.
2. Para alcanzar la respuesta relativamente rápida, los dos polos dominantes deben ser complejos conjugados.
3. El amortiguamiento que es controlado por la parte real de los polos dominantes debe ser adecuado, y las partes
imaginarias deben ser lo suficientemente grandes para que el transitorio decaiga con rapidez.
Fig. 2: a.) Diagrama de estado del sistema en lazo abierto. b.) Diagrama de estado del sistema en lazo cerrado
Usando herramientas tipo CAD (Matlab y/o Program CC) se hallan los valores de la matriz K:
Y1
1 m PosicionBola NL
m1 y [m] Signal Constraint
Bloque de entonacion1
1 K Posicion NL
Uc1
k1
V1
Uc1 9.8 g [m/s^2]
Velocidad de la bola NL
Esfuerzo del Controlador1 g1 V [m/seg]
t1
1 R(ohm)
Velocidad NL
Clock1 To Workspace1
R1 I1
L1
i [A]
PI(s) V(v )
Corriente NL
Step1 PI Controller
Levitador_nolineal1
Kp u(t)
Ki
K-Regulador1 Condi Inic [0.5;0;2.21355944]
Ki = -4.1 Const Integral1
C.I. (y[m] v[volt] i[A])1
Observador de Estados L1
e1
Error1
IyNL
yr
error ITAE No Lineal
y [m]
e(t)1
Error del Sistema NL
In1 Out1
Indice de Desempeño NL
ITAE3
ITAE NL
ESQUEMA HECHO EN SIMULINK DEL LEVITADOR MAGNETICO – SISTEMA LINEAL
t
Y
Clock Uc SISTEMA LINEAL EN EE = ESQUEMA 1
To Workspace
PosicionBola
Uc y (t) [m]
Signal Constraint
Esfuerzo del Controlador V Posicion Bloque de entonacion
yr
Velocidad de la bola
PI(s) v (t) [v olt] V(t) [m/seg]
Corriente
Kp
Ki
u(t)
Ki = -4.195 Const Integral
Error
yr
IyL
Out1
y [m] ITAE Lineal
e(t)
Error del Sistema L
In1 Out1
Indice de Desempeño L
ITAE1
ITAE L