Objetivos Del Estudio de La Dinámica Del Robot Manipulador - Quinatoa Danny

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS
ESPE SEDE LATACUNGA

DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA
ROBÓTICA INDUSTRIAL
Deber:
Resumen: Objetivos de estudio de la dinámica del robot
manipulador.
Estudiante:
Quinatoa Pérez Danny Alexander
11 de enero del 2023

Efectores finales del robot industrial
Latacunga - Ecuador
Objetivos del estudio de la dinámica del robot manipulador
La cinemática del robot estudia el movimiento de este con respecto a un sistema de referencia
fijo, sin tomar en cuenta las fuerzas que intervienen, por tanto, el modelo cinemático permite
determinar la trayectoria que va generando el robot manipulador mientras realiza una
secuencia de movimientos, así como las relaciones entre las velocidades angulares y lineales.
Además permite generar estrategias de control para establecer las trayectorias articulares que
se deben seguir para generar la trayectoria cartesiana deseada en el efector final. Un aspecto a
tener en cuenta es que este modelo solo representa el estado estable de la respuesta del
sistema denominado robot manipulador.
Por otra parte, la dinámica se encarga de relacionar las fuerzas que se aplican en un cuerpo y
el movimiento que causan. Entonces uno de los primeros objetivos del estudio de la dinámica
del robot manipulador es conocer la relación entre el movimiento del robot y las fuerzas
aplicadas.
Otro de los objetivos del estudio de la dinámica es conocer el modelo dinámico del robot,
que establece las relaciones matemáticas entre:
1. La localización definida por variables articulares o las coordenadas cartesianas del
extremo del robot y sus respectivas derivadas.
2. Las fuerza y pares aplicadas a las articulaciones del robot.
3. Los parámetros dimensionales del robot, como longitud, masas e inercias.
El modelo dinámico del robot por lo general resulta en ecuaciones diferenciales de segundo
orden que pueden ser resueltas de manera analítica o numérica. Al resolver las ecuaciones
diferenciales se determina el movimiento que se produce al aplicar unas determinadas fuerzas
o las fuerzas que se deben aplicar para conseguir un movimiento determinado.
Los objetivos restantes de la dinámica del robot se pueden resumir en los siguientes puntos:
 Simulación del movimiento del robot
 Diseño y evaluación de la estructura mecánica del robot.
 Dimensionamiento de los actuadores.
 Diseño y evaluación del control dinámico.
Figura 1 Descripción geométrica de un robot de 2GDL para el análisis dinámico

Fuente: (Ceron Morales, Herver Acuña, Castillo Castillo, & Cortez Martínez, 2019)
Herramientas matemáticas para el análisis de la dinámica
Para obtener el modelo dinámico del robot manipulador se pueden usar métodos analíticos
que luego serán transformados en algoritmos computacionales, cada método se utilizará
dependiendo de la complejidad del manipulador en cuanto a grados de libertad se refiere.
Entre los métodos analíticos se encuentran los siguientes:
 El método de Newton – Euler , el cual consiste en usar las ecuaciones de equilibrio
para fuerzas y torques para cada elemento rígido. Un desarrollo adecuado conduce a
una serie de ecuaciones recursivas de las cuales se puede obtener la posición,
velocidad y aceleración de cada eslabón referidos a la base del robot a partir del
eslabón anterior y del movimiento relativo de la articulación analizada. Las
ecuaciones se dan en forma numérica y es apropiado para la dinámica inversa en
tiempo real y la implementación de los esquemas de control. El algoritmo
computacional se basa en operaciones vectoriales siendo más eficiente en
comparación con las operaciones matriciales asociadas a la formulación Lagrangiana.
 El método de Euler – Lagrange, es un método basado en las energías, consiste en

calcular el Lagrangiano del robot manipulador, el cual está definido como la
sumatoria de las energías cinéticas menos la sumatoria de las energías potenciales del
robot manipulador. Una vez calculado el Lagrangiano, se utiliza la ecuación de
movimiento de Euler – Lagrange de un robot manipulador de un robot de n grados de
libertad. Este método usa ecuaciones de forma simbólica, y es apropiado para el
estudio de propiedad dinámicas y el análisis de esquemas de control. Este método
también permite utilizar la representación de Denavit – Hartenberg. Este método es
ineficiente desde el punto de vista computacional pero conduce a ecuaciones finales
bien estructuradas donde aparecen de manera clara los diversos pares y fuerzas que
intervienen en el movimiento como Inercia, Coriolis, gravedad y fuerzas externas
como las fricciones.
Bibliografía
Barrientos , A., Peñin, L. F., Balaguer, C., & Aracil, R. (2007). Fundamentos de Robótica. Madrid:
McGrawHill.
Ceron Morales, I., Herver Acuña, J. F., Castillo Castillo, S. J., & Cortez Martínez, W. A. (Noviembre
de 2019). Metodología de programación de trayectorias de un robot de 2GDL Utilizando la
tarjeta STM32L476RG. Obtenido de
https://www.researchgate.net/publication/337545654_Metodologia_de_programacion_de_tra
yectorias_de_un_robot_de_2GDL_Utilizando_la_tarjeta_STM32L476RG

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 El método de Euler – Lagrange, es un método basado en las energías, consiste en

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