2.

SENSORES
1. Sensores y transductores.
2. Clasificación de los sensores.
3. Características generales.
4. Principios de transducción.

Bibliografía:

R. Pallás Areny, Sensores y Acondicionadores de señal, Ed. Marcombo.

J. Fraden, Handbook of Modern Sensors, AIP Press
H.N. Norton, Handbook of Transducers, Ed. Prentice Hall.
S. Middelhoek, S.A. Audet, Silicon Sensors, Ed. Academic Press
 1. SENSORES Y TRANSDUCTORES
• Sensor: hace referencia al dispositivo que proporciona una respuesta
(normalmente mediante la generación de una señal eléctrica) frente a
estímulos o señales físicas o químicas.
• Transductor: hace referencia al dispositivo que convierte una señal
de una forma de energía en otra señal de naturaleza diferente.
– La conversión puede ser de una señal física o química en una señal eléctrica
(transductor de entrada) o viceversa (transductor de salida o actuador), o
incluso puede no involucrar señales eléctricas (por ejemplo, un bimetal convierte
cambios de temperatura en cambios de curvatura del dispositivo).
• Al realizar una medida se toma energía del medio donde se mide, y
éste se perturba. Por ello, la energía tomada debe ser mínima y la
señal de salida (resultado de la transformación de la energía tomada
del medio) es pequeña.
• El dominio eléctrico de las señales de salida permite la utilización de
una gran cantidad de recursos electrónicos para su tratamiento (Cis
amplificadores, filtros, etc.), transmisión o almacenamiento.

*A veces si habla de transductor como el dispositivo que realiza conversiones de energía no-
eléctricas y el sensor se refiere al dispositivo que realiza la conversión final a señal eléctrica.
 2. CLASIFICACIÓN DE LOS SENSORES
• Según aporte de energía
– Moduladores: precisan una fuente externa de alimentación.
– Generadores: toman únicamente la energía del medio donde miden.
• Según la señal de salida
– Analógicos: la salida varía de forma continua. Normalmente la
información está en la amplitud. Cuando la información está en la
frecuencia se denominan “cuasi-digitales”.
– Digitales: la salida varía en pasos discretos.
• Según el modo de funcionamiento
– Deflexión: la magnitud medida genera un efecto físico (deflexión).
– Comparación: se intenta mantener nula la deflexión mediante la
aplicación de un efecto opuesto al generado por la magnitud medida.
• Según la relación entrada-salida: orden cero, 1er orden, 2º orden
• Según el principio físico: resistivo, capacitivo, inductivo, termoeléctrico,
piezoeléctrico, …
• Según la magnitud media: temperatura, presión, aceleración, pH …
* Lectura complementaria: A Sensor Classification Scheme, R.M. White
 3. CARACTERÍSTICAS GENERALES
3.1 Diseño (design)
– Magnitud medida
– Características eléctricas
– Características mecánicas

3.2 Prestaciones (performance)

– Estáticas
– Dinámicas
– Ambientales

3.3 Fiabilidad (reliability)

– Tiempo o ciclos de vida

* Lectura complementaria: What Transducer Performance Specs Really Mean, R.E. Tasker
 3.1 CARACTERÍSTICAS DE DISEÑO
3.1.1 Magnitud medida (measurand)

– Naturaleza: magnitud que es detectada por el sensor (ej. Presión,

aceleración, etc).
A veces, la magnitud medida es usada para calcular otras magnitudes.
Idealmente el sensor solo responde a una magnitud de entrada (la salida es solo función de
una magnitud) pero es frecuente que la salida se vea afectada por otras magnitudes
(selectividad a una magnitud).

– Rango (range): límites superior e inferior de la magnitud medida.

– Span de entrada (input span) o fondo de escala de entrada (input full

scale FS): diferencia algebraica entre los límites superior e inferior de la
magnitud medida
 3.1 CARACTERÍSTICAS DE DISEÑO
3.1.2 Características eléctricas (electrical design characteristics)

Hacen referencia a las interfaces eléctricas del sensor considerado éste

como una «caja negra».

source
Vs Rs

Ri
S Ro load
input Vo RL
SENSOR
 3.1 CARACTERÍSTICAS DE DISEÑO
3.1.2 Características eléctricas (electrical design characteristics)

– Salida (output): magnitud eléctrica producida por el sensor función de la

magnitud medida.
Generalmente la salida es una función continua de la entrada (salida analógica) en la que
la información va en la amplitud del voltaje o la corriente, o en cambios en la resistencia,
la capacidad o la inducción magnética. La información puede ir en las variaciones de
frecuencia, el periodo o la anchura de pulsos. En los sensores tipo switch la salida
presenta solo dos valores posibles (todo-nada). La salida digital presenta incrementos
discretos codificados (ej. código binario).

– Puntos finales (end points): valores de salida para los límites inferior y
superior del rango de entrada del sensor.

– Span de salida (output span) o fondo de escala de salida (output full scale
FSO): diferencia algebraica entre las salidas eléctricas medidas cuando
se aplican los valores máximo y mínimo de la magnitud de entrada.
 3.1 CARACTERÍSTICAS DE DISEÑO
3.1.2 Características eléctricas (electrical design characteristics)

– Excitación o alimentación (excitation): señal eléctrica externa que

suministra la potencia necesaria para activar el funcionamiento del
sensor.
Generalmente se especifica como un rango de tensión o voltaje. Otras veces se indica la
máxima potencia aplicable, limitada para evitar un autocalentamiento excesivo. A veces
también se indica la frecuencia y la estabilidad de la fuente de alimentación.
Una fuente externa es necesaria en los sensores moduladores pero no en los sensores
generadores. Muchos sensores moduladores son ratiométricos porque la salida es
proporcional a la señal de alimentación. Por ejemplo, el voltaje de salida (caída de tensión en
un sensor resistivo) es el doble si se alimenta con una fuente de corriente que proporciona el
doble de corriente.
– Impedancia de entrada (input impedance): impedancia que presenta el
sensor a la fuente de alimentación.
Es importante que haya un buen acoplo con la impedancia de la fuente.
– Impedancia de salida (output impedance): impedancia medida en los
terminales de salida del sensor.
Es importante que haya un buen acoplo con la impedancia de carga (impedancia de entrada
del circuito al que se conecta la salida del sensor).
 3.1 CARACTERÍSTICAS DE DISEÑO
3.1.3 Características mecánicas (mechanical design characteristics)

Definen las interfaces físicas del sensor.

– Peso (weight).

– Configuración (configuration): normalmente se indica con dibujos

esquemáticos todas las dimensiones y las localizaciones de todas las
conexiones mecánicas, eléctricas y de fluidos, incluyendo cualquier
agujero de montaje. Encapsulados o sellados especiales deben
especificarse por la norma industrial que cumplen.

– Identificación (nameplate information): mediante la nomenclatura

apropiada se señalan las características más relevantes del modelo.
 3.2 PRESTACIONES
3.2.1 Características estáticas (static performance characteristics)

Describen las prestaciones del sensor en condiciones ambientales normales

(temperatura 25ºC ±10ºC, humedad relativa <90%, presión barométrica
entre 88 y 108 kPa, en ausencia de vibraciones) cuando la entrada cambia
muy lentamente.

– Sensibilidad (sensitivity): es la relación entre el cambio en la salida y el

cambio en la entrada. Determina la pendiente de la función de
transferencia o de la curva de calibración.
– Offset, Zero o null: es el valor de la salida para entrada cero.

Output (Y)

Δy
Offset = y(0) Δx

0 Input (X)
3.2.1 Características estáticas (static performance characteristics)

– Resolución (resolution): es el mínimo cambio en la entrada que puede ser

detectado a la salida.
• La mayoría de los sensores analógicos tienen una resolución infinitesimal. En los
sensores digitales, la resolución es finita y está limitada por el número de bits.
– Umbral (threshold): mínimo valor de la entrada que es detectado a la
salida.
– Repetitividad (repeatability): diferencia en la salida cuando se aplican los
mismos valores de entrada y en las mismas condiciones.
• Reproducibilidad (reproducibility): hace referencia a la capacidad de obtener la misma
salida cuando se aplican los mismos valores de entrada en «aparentemente» las mismas
condiciones pero por diferentes personas o en diferentes laboratorios.
– Histéresis (hysteresis): máxima diferencia en la salida cuando los valores
de la entrada se aproximan de forma creciente y luego decreciente.

Output (Y) Output (Y)

Δy
Hysteresis

xmin Δx
Threshold Resolution Input (X) Input (X)
3.2.1 Características estáticas (static performance characteristics)

– Linearidad (linearity): es la proximidad de la curva de calibración del

sensor a una línea recta.
• Debe siempre indicarse a qué recta nos referimos.
– Theoretical-slope linearity: línea recta entre los puntos finales teóricos.
– Terminal linearity: línea recta entre los puntos finales teóricos cuando estos van del
0 al 100% del rango y el fondo de escala de salida.
– Independent linearity o best straight line: línea recta intermedia entre dos líneas
rectas paralelas que envuelven todos los valores de salida en la curva de
calibración
– Least-squares linearity: línea recta obtenida de minimizar el cuadrado de los
residuos (desviaciones de la salida real respecto a la línea recta calculada)
– Point based linearity: línea recta que pasa por un punto determinado
• La falta de linealidad puede ser debida a la existencia de saturación o zonas muertas.
• Cuando la curva de calibración es inherentemente no lineal, se habla de conformidad
(conformance) respecto a otro tipo de curva matemática.

Saturation
Output (Y) Output (Y)

Input (X) Input (X)

Dead-zone band
 3.2 PRESTACIONES
3.2.2 Características dinámicas (dynamic performance characteristics)

Describen la respuesta del sensor a variaciones de la entrada en el tiempo,

en condiciones ambientales normales.
Cuando la relación entrada-salida puede describirse a través de una
ecuación diferencial lineal de coeficientes constantes, las características
dinámicas pueden estudiarse a través de dicha ecuación (orden del sistema)
– Respuesta en frecuencia (frequency response): especifica la respuesta
de un sensor ante entradas periódicas (típicamente sinusoidales)
• Rango de frecuencia en el que para entradas sinusoidales la amplitud de la relación
salida/entrada es constante dentro de un determinad margen de error dinámico.
• Desfase (phase shift) a una frecuencia dada: define el retraso, expresado en grados o
rad, de la señal de salida respecto a una señal sinusoidal de entrada.
– Respuesta transitoria (transient response): hace referencia a la respuesta
del sensor ante entradas en salto.
• Tiempo de respuesta (response time): tiempo requerido para que la salida alcance un
porcentaje especificado de su valor final (típicamente 95% o 98%)
• Tiempo de subida (rise time): tiempo requerido para que la salida pase de un pequeño
porcentaje a un gran porcentaje del valor final (típicamente 10% al 90%)
3.2.2 Características dinámicas (dynamic performance characteristics)

– En un sistema de orden cero, el sensor responde instantáneamente y no es

necesario especificar características dinámicas.
– Un sistema de primer orden se caracteriza por fc o τ (ambos están relacionados)
• La frecuencia de corte (cuttoff frequency) es el parámetro fc=1/(2πτ) de la función de
transferencia. A esta frecuencia el error dinámico es del -30% (la amplitud de la salida se reduce
en -3dB o 1/√2). Para un error dinámico inferior al 5% el rango de frecuencia va dc a 0.1fc
• La constante de tiempo (time constant) es el parámetro τ de la función de transferencia.
Corresponde a un tiempo de respuesta del 63%.
– Un sistema de segundo orden se caracteriza por,
• El factor de amortiguamiento (damping ratio) es el parámetro ζ de la función de transferencia y es
la relación entre el amortiguamiento real y el amortiguamiento crítico del sistema. Cuando la
respuesta del sensor lo más rápida posible sin overshoot, la respuesta está críticamente
amortiguada (critically damped). Cuando hay overshoot la respuesta es subamortiguada
(underdamped) y cuando es más lenta es sobreamortiguada (overdamped).
• La Frecuencia natural (natural frequency) es el parámetro ωn de la función de transferencia. A
esta frecuencia el desfase entre la salida y la entrada es de -90º.En un sistema subamortiguado
con ζ<0.7 , existe una frecuencia de resonancia (resonant frequency) en la que la amplitud de
salida de señales sinusoidales es máxima. Generalmente el rango de frecuencias de
funcionamiento se selecciona suficientemente más bajo (al menos un 60%) de la frecuencia de
resonancia, aunque algunos sensores tienen su punto de funcionamiento en la frecuencia de
resonancia (mucha sensibilidad en un estrecho ancho de banda).
• En respuestas transitorias oscilatorias (subamortiguadas), generalmente se habla de tiempo de
establecimiento (settling time) en el que la amplitud de la oscilación es suficientemente pequeña,
en lugar de tiempo de respuesta.
SISTEMAS DE ORDEN ZERO
La entrada y la salida están relacionadas por una constante (el sistema no
incorpora elementos almacenadores de energía
Y(s)
____
y(t) = k. x(t) =k Ej: potenciómetro
X(s)
Respuesta a una entrada en salto Diagrama de Bode

x(t)
Y(jω)
A log ____
X(jω)
k
t

y(t) log(ω)

KA Φ

0º
t
log(ω)

No hay retardos Ancho de banda infinito, sin desfase

 SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
La entrada y la salida están relacionadas por una ecuación diferencial de primer orden
dy Y(s) ______
1 k
a1 ___ + a0 y(t) = x(t) ____ = = ______
dt X(s) a1 s + a0 τs + 1
k (=1/a0): ganancia estática. Determina la respuesta estática
τ (=a1/a0): constante de tiempo

Respuesta a una entrada en salto Diagrama de Bode ωc= 1/τ

x(t)
Y(jω)
A log ____
X(jω)
t k
y(t) 0.707 k
kA
0.63 kA y(t) = A.K (1-e-t/τ) 1/τslow 1/τfast log(ω)

τfast τslow t Φ
0º log(ω)
Tiempo de respuesta 98%: t98 = -τ .ln (1-0.98) -45º
-90º
Tiempo de subida 10-90%: t10-90 = τ .ln [(1-0.1)/(1-0.9)]
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Ejemplo: termómetro de mercurio inmerso en un fluido

TF: temperatura del fluido (magnitud de entrada)

TT: temperatura del termómetro (magnitud de salida)
C: capacidad térmica del mercurio
R: resistencia térmica del vidrio a la transferencia de calor

El circuito equivalente es una red RC

Variación de la temperatura del termómetro es debida al flujo de calor a través del vidrio

Transformada de Laplace
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
La entrada y la salida están relacionadas por una ecuación diferencial de segundo orden

d2y dy Y(s) _____________

____ 1 kωn2
______________
a2 ___ + a1 ___ + a0 y(t) = x(t) = = 2
dt2 dt X(s) a2 s2 + a1s + a0 s + 2ζωns + ωn2

k (=1/a0): ganancia estática. Determina la respuesta estática

ζ (=a1/2√(a0a2)): coeficiente de amortiguamiento
ωn (= √(a0/a2)): frecuencia natural.

Tipos de respuesta:
Críticamente amortiguado ζ = 1
Sobreamortiguado ζ > 1
Subamortiguado ζ < 1

0 < ζ < √2/2 Existe frecuencia de resonancia ωr

ωr = ωn(1 – 2 ζ2)1/2
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Respuesta a una entrada en salto Diagrama de Bode

tr: tiempo de subida

Mp: Sobrepico.
tp: tiempo de pico
ts: tiempo de establecimiento
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Ejemplo: termómetro con protección (añade otra resistencia térmica y
capacidad calorífica al circuito dando lugar a un sistema de segundo orden
sobreamortiguado)

Ejemplo: acelerómetro muelle-masa con amortiguamiento.

Transformada de Laplace
3.2.3 CARACTERÍSTICAS AMBIENTALES (environmental factors)
Describen el comportamiento del equipo tras ser expuesto o durante la exposición
a determinadas condiciones ambientales externas. Estas variables no se refieren a
la magnitud que mide el sensor.

Nonoperating environmental effects (durante el almacenamiento, transporte,

montaje): indica los límites a los cuales puede someterse el sensor durante un
periodo especificado de tiempo sin alterar permanentemente sus prestaciones
cuando vuelva a condiciones normales de funcionamiento.

Operating environmental effects: efectos durante la realización de medidas

Efecto de la Temperatura. Debe ser considerado y conocido.

• Rango de temperatura de almacenamiento (storage temperature).
• Rango de temperatura de funcionamiento (operating temperature range) con desviación de las
características inferior a un determinado porcentaje o en que son aplicables los valores
especificados de derivas térmicas sobre la sensibilidad (thermal sensitivity shift) y sobre el offset
(thermal zero shift). También puede afectar al amortiguamiento en sistemas viscosos.

Otros factores ambientales como la humedad o la presión ambiental pueden ser

relevantes en sensores inmersos en líquidos o en vacio.

Los efectos de la aceleración (en diferentes ejes) y vibración pueden ser relevantes
en sistemas mecánicos o móviles (ej. vehículos).
3.3 FIABILIDAD (reliability characteristics)
Hace referencia a la capacidad para realizar una función bajo determinadas
condiciones durante un tiempo establecido. Normalmente se determina como
una probabilidad de fallo en un periodo de tiempo o número de usos.

- Vida de almacenamiento (storage life): tiempo en el cual el sistema

puede estar almacenado en determinadas condiciones sin que cambie
sus prestaciones dentro de cierta tolerancia.

- Vida de funcionamiento (operating life): mínima cantidad de tiempo en

la que el sistema debe funcionar de forma continua o en ciclos on-off
sin cambiar sus prestaciones dentro de cierta tolerancia.

- Ciclos de vida (cycling life): número de excursiones de rango completo

en las que el sistema debe funcionar sin cambiar sus prestaciones
dentro de cierta tolerancia.

- Estabilidad (short- and long-term stabilities): son cambios en las

prestaciones del sensor en minutos, horas, días o años.
• La estabilidad a corto plazo puede ser descrita como ruido de muy baja frecuencia. La
salida puede aumentar o disminuir.
• La estabilidad a largo plazo suele estar relacionada con el envejecimiento de los
materiales (principalmente orgánicos). Es un cambio irreversible y unidireccional.
4. PRINCIPIOS FÍSICOS DE TRANSDUCCIÓN
Efectos o fenómenos de conversión de distintas formas de energía [Ref. Silicon Sensors]

out
RADIANT MECHANICAL THERMAL ELECTRICAL MAGNETIC CHEMICAL
in

Photo- Radiation Radiation Photo- Photochemical

RADIANT Photomagnetism
luminescence pressure heating (sun) conductivity reaction

Pressure
Photoelastic Conservation of Piezoelectric
MECHANICAL Friction heat Magnetostriction induced
effect momentum effect
reaction

Thermal Head Endothermic

THERMAL Incandescence Seebeck effect Curie-Weiss law
expansion conductivity reaction

Electro- Piezoelectric
ELECTRICAL Peltier effect P-n junction Ampere´s law Electrolysis
luminescence effect

Magneto- Ettling-hausen Magnetic

MAGNETIC Faraday effect Hall effect
striction effect induction

Chemo- Explosive Exothermic Chemical

CHEMICAL Volta effect
luminescence reaction reaction reaction
 POTENCIOMETROS RESISTIVOS
Fundamento físico:

Resistencia con dos terminales fijos y un contacto móvil deslizante o giratorio

li l
Ri    Ro i  Ro x i
S L

Geometría: lineal, angular o helicoidal

Materiales: hilo metálico bobinado, cermet (cerámica metálica), plásticos conductores

SENSORES PIEZORRESISTIVOS
Fundamento físico

Efecto piezorresistivo: variación de la resistencia eléctrica con la

deformación mecánica

dL Especificaciones:
R  Ro( 1  G ) -Resistencia nominal Ro(~100Ω metálicas, KΩ semiconductores)
L -Factor de la galga G
-Deformación máxima (~104 με metales, 103 με en semiconductores)

Metales y
aleaciones

Semiconductores
 SENSORES TERMORRESISTIVOS
Fundamento físico:
Cambio en la resistencia eléctrica de ciertos metales y semiconductores

RTD: Resistive Temperature Detectors

metálicos: comportamiento lineal
α=+0.0039 (Platino)
NTC: Negative Temperature Coefficient
óxidos metálicos semiconductores: no lineal
α ~ - 0.03 a -0.05
PTC: Positive Temperature Coefficient
titanato de bario y estróncio: brusca conmutación
α ~ +0.1 a +0.6

* Autocalentamiento:
I: intensidad de corriente
I2 RT = δ ΔT RT: resistencia eléctrica
δ: coeficiente de disipación térmica
ΔT: autocalentamiento
 SENSORES CAPACITIVOS
Fundamento físico

Capacidad variable de conductores separados por un dieléctrico o el vacío.

Q C: capacidad
C Q: carga
V ΔV: diferencia de potencial entre placas

DIELECTRICO VARIABLE
SEPARACIÓN VARIABLE

Gran sensibilidad: posibilidad de detectar variaciones muy pequeñas

 SENSORES INDUCTIVOS

Fundamento físico
Cambio en la autoinductancia de una bobina o en el
acoplamiento magnético entre varias bobinas.

INDUCCIÓN VARIABLE

TRANSFORMADORES: LVDT (Linear Variable Differential Transformer)

 SENSORES TERMOELÉCTRICOS
Fundamento físico:
Efecto Seebeck Diferencia de potencial creada cuando existe una diferencia
de temperatura entre las uniones de dos materiales distintos
V = α ( T 1 – T 2 ) + γ ( T 12 – T 22 )
V: diferencia de potencial
α y γ : constantes para cada par de materiales A, B
T1 y T2: temperatura de las uniones

Termopar S = dV/dT1 = α + 2 γ T1 ~ α S : coeficiente Seebeck

La relación V-T1 normalmente se expresa en forma tabular para T2 = 0ºC
 SENSORES PIEZOELÉCTRICOS
Fundamento físico: efecto piezoeléctrico
Generación de carga eléctrica en un material cristalino por la aplicación de
una tensión mecánica. Efecto reversible

Aplicación para la medida de fuerza y aceleración. Sensores de ultrasonidos

Cs V= d [F/A] S
Rs
Vs ~ d: coef. piezoeléctrico
 SENSORES PIROELÉCTRICOS
Efecto piroeléctrico: Aparición de cargas superficiales en una dirección
determinada cuando un material piroeléctrico experimenta
un cambio de temperatura.
  P: vector polarización
P  pT p: coeficientes piroeléctricos
T: temperatura
-El cambio en la temperatura puede causar alargamiento o acortamiento de los
dipolos individuales (piroelectricidad primaria)
-La expansión térmica puede generar deformaciones y como resultado del efecto
piezoeléctrico aparece polarización (piroelectricidad secundaria)
 DETECTORES FOTOELÉCTRICOS
FOTOMULTIPLICADORES
Generación de portadores libres cuando incide un fotón de suficiente
Efecto fotoeléctrico energía para arrancar electrones de la superficie de un conductor

h    K m
h.ν: energía del fotón
h: constante de Planck (4,135x10-15 eV.s)
ν: frecuencia de la luz
Φ: función trabajo de la superficie emisora
Km: energía cinética máxima del electrón

FOTODETECTORES DE Portadores excitados de la banda de valencia a la de

SEMICONDUCTOR conducción permanecen en el semiconductor

h  Eg Eg: energía del gap

h.c 1,24
max   m
Eg Eg (eV )
TERMÓMETROS DE DIODO DE UNIÓN P-N
Fundamento fisico:
La tensión entre los terminales de un diodo alimentado con corriente constante
varía linealmente con la temperatura.

I: corriente que circula por el diodo

I = Io exp ( qV / 2kBT ) Io : corriente de saturación Io= k. exp (-Eg / 2kBT )
I V Eg: energía del gap del semiconductor
KB: cte de Boltzmann
V: tensión entre los extremos del diodo

V = Eg/q – 2kBT/q (ln k – ln I)

dV / dT =– 2kB/q (ln k – ln I) Si, 1 mA -2.0 mV/ºC

Si, 10 μA -2.8 mV/ºC
Ge, 1mA -1.95 mV/ºC