Este documento presenta un laboratorio sobre el diseño e implementación de un controlador PI (Proporcional Integral) con amplificadores operacionales para controlar la velocidad de un motor. El objetivo es construir un controlador PI mediante la integración de varias etapas: un integrador, un amplificador con ganancia unitaria y un sumador. Se espera que el sistema controle la velocidad del motor y que al desconectar la parte integral ocurra error estacionario.
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Este documento presenta un laboratorio sobre el diseño e implementación de un controlador PI (Proporcional Integral) con amplificadores operacionales para controlar la velocidad de un motor. El objetivo es construir un controlador PI mediante la integración de varias etapas: un integrador, un amplificador con ganancia unitaria y un sumador. Se espera que el sistema controle la velocidad del motor y que al desconectar la parte integral ocurra error estacionario.
Este documento presenta un laboratorio sobre el diseño e implementación de un controlador PI (Proporcional Integral) con amplificadores operacionales para controlar la velocidad de un motor. El objetivo es construir un controlador PI mediante la integración de varias etapas: un integrador, un amplificador con ganancia unitaria y un sumador. Se espera que el sistema controle la velocidad del motor y que al desconectar la parte integral ocurra error estacionario.
Este documento presenta un laboratorio sobre el diseño e implementación de un controlador PI (Proporcional Integral) con amplificadores operacionales para controlar la velocidad de un motor. El objetivo es construir un controlador PI mediante la integración de varias etapas: un integrador, un amplificador con ganancia unitaria y un sumador. Se espera que el sistema controle la velocidad del motor y que al desconectar la parte integral ocurra error estacionario.
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UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE YUCATÁN
MECATRÓNICA
MANUAL DE PRÁCTICAS DE LABORATORIO
Asignatura: Electrónica II LAB # 4: Control PI
es conveniente que la parte proporcional ni
OBJETIVOS. En este laboratorio se diseñará siquiera produzca sobreoscilación. e implementará un controlador proporcional e El modo de control Integral tiene como integral (PI) con Amp. Op., para controlar la propósito disminuir y eliminar el error en velocidad de un motor. estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral actúa cuando JUSTIFICACIÓN: Esta práctica de hay una desviación entre la variable y el punto laboratorio cumple con el objetivo específico de consigna, integrando esta desviación en el de la unidad 5 de carta descriptiva de la tiempo y sumándola a la acción proporcional. asignatura Electrónica II. Específicamente El error es integrado, lo cual tiene la función aborda los subtemas 5.1.1, 5.1.2 y 5.1.3. de promediarlo o sumarlo por un período determinado; Luego es multiplicado por una INTRODUCCIÓN: constante Ki. Posteriormente, la respuesta Un sistema de control puede ser representado integral es adicionada al modo Proporcional gráficamente por un diagrama de bloques, para formar el control PI con el propósito de tales diagramas de bloques indican la obtener una respuesta estable del sistema sin interrelación existente entre los distintos error estacionario. componentes del sistema. En esta práctica de laboratorio se presenta un En un diagrama de bloques, todas las problema clásico del control PI de un circuito variables del sistema se enlazan entre sí por electrónico con amplificadores operacionales.. medio de bloques funcionales. El bloque funcional, o simplemente bloque, es un símbolo de la operación matemática que el DESCRIPCIÓN DEL LABORATORIO: sistema produce a la salida sobre la señal de entrada. Los componentes de un controlador 1. Construir un integrador con AO. PI son: parte Proporcional y parte Integral. La parte proporcional consiste en el producto entre la señal de error y la constante proporcional para lograr que el error en estado estacionario se aproxime a cero, pero en la mayoría de los casos, estos valores solo serán óptimos en una determinada porción del rango total de control, siendo distintos los valores óptimos para cada porción del rango. Sin 2. Seleccionar el amplificador operacional embargo, existe también un valor límite en la comercial adecuado al diseño. Analizar las constante proporcional a partir del cual, en características de la hoja de datos. algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este fenómeno se llama sobreoscilación y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque
Autor: MI. Renán Quijano Cetina, Dr. Alejandro Arturo Castillo Atoche. Periodo de Elaboración: Enero-Diciembre 2015 UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE YUCATÁN MECATRÓNICA
3. Analizar analíticamente la siguiente Note que si se varía Rf se obtiene una
ecuación. Se recomienda realizar ganancia al sistema. simulaciones en Matlab y/o Spice. 6. Integrar todas las etapas al controlador PI.
Verifique individualmente cada etapa del
Usar Rin = 10 kohms y C = 10 μF. Probar el proyecto. integrador utilizando un generador de funciones para alimentar al circuito con (a) una señal cuadrada, (b) una señal diente de sierra, (c) una señal senoidal. - Integrar los resultados en tu reporte. Asegúrense de analizar el efecto del controlador integral en el reporte.
4. Construir un amplificador con ganancia
unitaria 7. Integrar el controlador PI a la planta
Resultado esperado: El sistema deberá operar
de la siguiente manera. La velocidad del Esta etapa debe ser analizada analíticamente y motor debe controlarse. Que ocurre si simulada en SPice. desconecto la parte integral?? Utilica diferentes valores de ganancia K de 0.5, 5 y 5. Construir un sumador 10.
Anote sus conclusiones finales en su reporte
de laboratorio.
BIBLIOGRAFÍA BÁSICA Y COMPLEMENTARIA:
Autor: MI. Renán Quijano Cetina, Dr. Alejandro Arturo Castillo Atoche. Periodo de Elaboración: Enero-Diciembre 2015 UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE YUCATÁN MECATRÓNICA
1. Franco S. (2002). “Design with Operational
Amplifiers and Analog Integrated Circuits”. Ed. McGraw-Hill. 2. González, R. (2001). “Circuitos electrónicos con amplificadores operacionales”. Ed. Marcombo. 1a edición. 3. Malik N.R. (1996). “Circuitos electrónicos: análisis, simulación y diseño”. Ed. Prentice Hall. 4. Rashid. (2000). "Circuitos Microelectrónicos: Análisis y Diseño". Ed. Thomson Editores. 5. Coughlin R.F. y Driscoll F.F. (1999). “Amplificadores operacionales y circuitos integrados lineales”. 5a edición Ed. Prentice Hall. 6. Neamen, D. (1998). “Análisis y diseño de circuitos electrónicos” Ed. McGraw-Hill.
FECHAS IMPORTANTES:
Fecha Máx. de Recepción de la Práctica:
3/Dic/15. Fecha Máxima de Entrega del Reporte: 4/Dic/15.
Autor: MI. Renán Quijano Cetina, Dr. Alejandro Arturo Castillo Atoche. Periodo de Elaboración: Enero-Diciembre 2015
Calibración y Aplicación de Los Principios de Elevación y Supresión de Cero en Instrumentos Transmisores Eléctricos Del Laboratorio de Control de Procesos Químicos.
