INGENIERÍA MECATRÓNICA

ROBÓTICA INDUSTRIAL

PRÁCTICA #6
TEMA: RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS DE
CINEMÁTICA DIRECTA PARA MANIPULADORES
SERIALES

OSCAR SANTAMARÍA

IVÁN TRUJILLO

MARÍA JOSÉ VALLEJO

FABRICIO VEINTIMILLA

NRC: 7990

03/07/2022
1
 ÍNDICE GENERAL

I. DESARROLLO............................................................................................................................. 4
II. CONCLUSIONES................................................................................................................... 16
III. REFERENCIAS ...................................................................................................................... 16

2
 ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 1. Representación del robot PUMA 560. ..................................................................................... 4
Figura 2. Dimensiones del PUMA 560, medidas en pulgada. ................................................................ 5
Figura 3. Posición cero del Robot PUMA 560. ...................................................................................... 6
Figura 4. Numeración de eslabones. ....................................................................................................... 6
Figura 5. Numeración de articulaciones. ................................................................................................ 7
Figura 6. Colocación de ejes para cada grado de libertad. ...................................................................... 7
Figura 7. Matriz de transformación 0H1. ................................................................................................ 8
Figura 8. Matriz de transformación 1H2. ................................................................................................ 8
Figura 9. Matriz de transformación 2H3. ................................................................................................ 8
Figura 10. Matriz de transformación 3H4. .............................................................................................. 9
Figura 11. Matriz de transformación 4H5. .............................................................................................. 9
Figura 12. Matriz de transformación 5H6. .............................................................................................. 9
Figura 13. Cálculos de la matriz de transformación de todo el robot. .................................................. 10
Figura 14. Matriz de transformación 0H6 ............................................................................................. 10
Figura 15 Medidas generales del modelo CAD del robot PUMA 560 ................................................. 11
Figura 16 Modelo CAD del robot PUMA 560 ..................................................................................... 12
Figura 17 Verificación de la posición cero del robot ............................................................................ 13
Figura 18 Verificación de la posición 2 entre el modelo CAD y el modelo matemático ..................... 14
Figura 19 Verificación de la posición 3 entre el modelo CAD y el modelo matemático ..................... 15

3
I. DESARROLLO

1. Escoger uno de los modelos de manipuladores de la Tabla 1.

Tabla 1. Lista de robots

El modelo escogido es el PUMA 550.

2. Consulte sobre información general, las dimensiones y configuración del robot

seleccionado.

Debido a la escasa información que existe del robot PUMA 550, se toma como
referencia un robot de características muy similares que es el robot PUMA 560.

• Generalidades

Es un brazo articulado con 6 articulaciones rotatorias que le proporcionan 6

grados de libertad y le permiten posicionar y orientar su herramienta final. De
manera más específica, las 3 primeras articulaciones (sistema Hombro-Codo-
Muñeca) posicionan en el espacio el grupo formado por las 3 últimas, que son
las que orientan el efector [1].

Figura 1. Representación del robot PUMA 560.

4
 Especificaciones del robot PUMA 560
Ejes 6
Carga útil 2.5 kg
Alcance 864 mm (34.05 in)
Masa del robot 54 kg
Repetibilidad 0.1 mm (0.004 in)
Tabla 2. Especificaciones robot PUMA 560 [2].

Las aplicaciones comunes del robot PUMA 560 incluyen: soldadura por arco,
dosificación, tcp remoto y soldadura por puntos [2].

• Dimensiones

Figura 2. Dimensiones del PUMA 560, medidas en pulgada.

Tomado de [3].

5
 • Configuración

6 juntas rotacionales (6 GDL)

3. Aplique en su modelo elegido el algoritmo D-H para obtener la matriz de

transformaciones homogéneas que relacione el sistema de referencia de la base
con el del efector final. Detalle paso a paso el procedimiento aplicado.

1. Colocar el robot en posición cero.

Figura 3. Posición cero del Robot PUMA 560.

2. Enumerar los eslabones comenzando con el número 0 para la base.

3
1
2

Figura 4. Numeración de eslabones.

3. Enumerar las articulaciones comenzando con el número 1 para la primera y n

para la última, donde n es el número de grados de libertad del brazo.

q5 q4

6
 q2
q1
q6

q3

Figura 5. Numeración de articulaciones.

4. Colocar los ejes 𝑧𝑖 alineados con el eje de movimiento de su respectiva

articulación. El efector final se colocará en el sistema 𝑖 = 𝑛. Colocar el sistema 0
cumpliéndose que 𝑍0 = 𝑋0 × 𝑌0 . Colocar el vector 𝑋𝑖 , comenzando con 𝑋1 . Se
debe cumplir que 𝑋𝑖 sea paralelo al vector normal común, calculado como 𝑋𝑛 =
𝑍𝑖 × 𝑍𝑖− , y que además corte 𝑍𝑖 .

z4, x3
z3, x5, x6
x4, z5, z6

z1

y1
x1
z2

y2 x2
z0

y0

x0
Figura 6. Colocación de ejes para cada grado de libertad.

5. Realizar la tabla de parámetros D-H, que permitan ir de 𝑖 − 1 a 𝑖.

𝜽 𝒅 𝒂 𝜶
𝟎
𝑯𝟏 q1 26.45 0 -90°
𝟏
𝑯𝟐 q2 5.5 17 0
𝟐
𝑯𝟑 q3 - 90° 0 17.05 0

7
 𝟑
𝑯𝟒 q4 + 90° 0 0 90°
𝟒
𝑯𝟓 q5 + 90° 0 0 90°
𝟓
𝑯𝟔 q6 0 0 0
Tabla 3. Parámetros D-H (medidas en pulgadas).

𝑖−1
6. Calcular las matrices de transformación 𝐻 𝑖.
• 0𝐻 1

Figura 7. Matriz de transformación 0H1.

• 1
𝐻2

Figura 8. Matriz de transformación 1H2.

• 2
𝐻3

Figura 9. Matriz de transformación 2H3.

• 3
𝐻4

8
 Figura 10. Matriz de transformación 3H4.

• 4
𝐻5

Figura 11. Matriz de transformación 4H5.

• 5
𝐻6

Figura 12. Matriz de transformación 5H6.

9
7. Calcular la matriz de transformación T. 𝑇 = 0𝐻 𝑛 = 0𝐻 1 ⋅ 1𝐻 2 ⋅ … ⋅ 𝑛−1𝐻 𝑛 .

Figura 13. Cálculos de la matriz de transformación de todo el robot.

a)

b)

c)

d)

Figura 14. Matriz de transformación 0H6

a) Columna 1, b) Columna 2, c) Columna 3, d) Columna 4.

10
4. Modele el robot usando CAD y verifique que la cinemática directa obtenida en
CAD coincide con la del D-H.

El modelo CAD desarrollado toma las medidas que se muestra en la figura 2. Se ha

añadido un gripper de dos dedos solo con un fin estético ya que el punto final según el
modelo matemático se encuentra en la junta donde se acopla el efector final del robot.

Figura 15 Medidas generales del modelo CAD del robot PUMA 560

11
 Figura 16 Modelo CAD del robot PUMA 560

Para la verificación de la cinemática directa del modelo matemático obtenido del robot PUMA
560 se plantean 3 posiciones de las cuales, la primera posición corresponde a la posición cero
considerada para el robot, luego 2 posiciones más en las cuales se aplica un giro en las
articulaciones de 𝑞2 y 𝑞3 . Con estos valores se verificarán los resultados del modelo de
cinemática directa con los valores que el software CAD nos marca.
Tabla 4 Posiciones para verificación del modelo CAD con el modelo matemático

𝑷𝒐𝒔𝒊𝒄𝒊ó𝒏 𝟏 𝑷𝒐𝒔𝒊𝒄𝒊ó𝒏 𝟐 𝑷𝒐𝒔𝒊𝒄𝒊ó𝒏 𝟑

𝒒𝟏 0 0 0
𝒒𝟐 0 0 −𝜋/2
𝒒𝟑 0 𝜋/2 𝜋/2
𝒒𝟒 0 0 0
𝒒𝟓 0 0 0
𝒒𝟔 0 0 0

12
Posición 1:

Figura 17 Verificación de la posición cero del robot

La posiciones x,y,z que marca el modelo CAD comparada con los valores obtenidos del
modelo matemático de cinemática directa son exactamente iguales cuando no se aplica
ninguna rotación sobre las articulaciones del robot.

13
Posición 2:

Figura 18 Verificación de la posición 2 entre el modelo CAD y el modelo matemático

La posiciones x,y,z que marca el modelo CAD luego de haber aplicado una rotación de 90°
(𝜋/2) sobre la articulación 𝑞2 comparada con los valores obtenidos del modelo matemático
de cinemática directo son exactamente iguales.

14
Posición 3:

Figura 19 Verificación de la posición 3 entre el modelo CAD y el modelo matemático

La posiciones x,y,z que marca el modelo CAD luego de haber aplicado una rotación de 90°
(𝜋/2) sobre la articulación 𝑞2 y -90° (−𝜋/2) para la articulación 𝑞3 comparada con los
valores obtenidos del modelo matemático de cinemática directo son exactamente iguales.

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 II. CONCLUSIONES

• Mediante el uso de los parámetros DH y la composición de matrices homogéneas se

puede calcular la cinemática directa de cualquier robot/manipulador serial.
• Al ser un robot el cual se va a comprobar ciertas posiciones predeterminadas en un
software CAD, se tuvo en cuenta las medidas específicas del robot para tener una
aproximación más real de las posiciones finales.
• El modelo matemático de cinemática directa que se obtuvo utilizando los parámetros
DH tiene una exactitud de 100% comparándolo con el modelo CAD del robot PUMA
560. Esto indica que se puede predecir la posición exacta que alcanzará el efector final
al cambiar los parámetros de las articulaciones del robot.

III. REFERENCIAS

[1] José Cortés Parejo, “Cinemática del Brazo articulado PUMA”, 2008.
https://personal.us.es/jcortes/Material/Material_archivos/Articulos%20PDF/Robot
PUMA.pdf
[2] RoboDK Inc, “RoboDK Inc”. https://robodk.com/robot/PUMA/560 (consultado el
3 de julio de 2022).
[3] Jerry Rutherford, “USING THE PUMA 560 ROBOT”. Consultado: el 3 de julio de
2022. [En línea]. Disponible en: http://rutherford-
robotics.com/PUMA/USING%20THE%20PUMA%20ROBOT.pdf

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