Universidad Ju Á Rez Aut Ó Noma de Tabasco: Silla de Ruedas Automatizada Con Péndulo Invertido

UNIVERSIDAD JUÁREZ AUTÓNOMA DE TABASCO
DIVISIÓN ACADÉMICA DE INGENIERÍA Y ARQUITECTURA

INGENIERIA MECANICA ELECTRICA
Silla de ruedas automatizada con péndulo invertido

MATERIA:
Seminario de titulación
TRABAJO DE:
Investigación sistemática
ALUMNO:
Sergio Abner Cerino Sastre
PROFESOR :
Dr. José Guadalupe Fabián Rivera Trejo

GRUPO:
M7D
CUNDUACAN, TABASCO, NOVIEMBRE 2022

UNIVERSIDAD JUÁREZ AUTONÓMOMA DE TABASCO
Silla de ruedas automatizado con péndulo invertido
El tema seleccionado es muy poco común dentro de las investigaciones y al utilizarlo

dentro de una herramienta como lo es la silla de ruedas, ayudará a la mejora la
calidad en el cuidado de la salud de gente adulta. Desde problemas leves o severos
para caminar o para trasladarse a distancias considerables o por motivos de
accidentes con alto nivel de gravidez. El uso de los péndulos, es más frecuente, se
utiliza en la implementación del área de control, la que en la industria ha apoyado con
mucho a la mejora de la calidad de los productos fabricados, al aumento de la
eficiencia de los procesos.
Palabras clave en PubMed
Péndulo invertido, silla de ruedas, adultos.
2
Mendeley
3
Revisión en connected pappers
4
Revisión sistemática
En la revisión de los documentos, para obtener un buen artículo. El elegido es el que
mejor se aplica al tema referente al péndulo invertido. Los péndulos a lo largo de la
historia han sido objeto de estudio debido a su análisis de control no-lineal, propósitos
educativos y su amplia gama de aplicaciones en las cuales pueden ser
implementadas, tal es el caso de robots móviles, robots caminantes, robots
nadadores, cohetes espaciales, satélites, aviones de despegue vertical, proyectiles,
entre muchos otros. En complemento con los péndulos, se encuentra la
implementación del área de control, la que en la industria ha apoyado con mucho a
la mejora de la calidad de los productos fabricados, al aumento de la eficiencia de
los procesos, a la minimización del consumo de energía, entre otros. En particular,
el péndulo invertido rotacional es un interesante sistema dinámico no lineal complejo
que permite ilustrar varios principios de control.
En la última década a surgido el interés en el desarrollo de vehículos tipo péndulo
invertido debido a que son un medio de transporte ecológico y económico ya que
utilizan solo energía eléctrica para desplazarse. Debido a las ventajas que ofrece
este tipo de transporte, varias universidades, particulares e incluso empresas lo han
construido y comercializado. En esta sección se describen brevemente algunos
prototipos de tipo comercial y experimental que han sido desarrollados en la década
del 2000.
También se presenta una reseña de los trabajos orientados al modelado y al control

de este tipo de vehículos.
Prototipos comerciales y experimentales
Robot de Yamabico Kurara [Ha 1996]
Robot creado por Ha y Yuta en el año 1996 en la universidad de Tsukuba, Japón. El
objetivo del robot era lograr el equilibrio de su cuerpo además de poder seguir una
trayectoria.
El Segway P.T. [Segway 2001]
Es un vehículo de dos ruedas auto-balanceado para un tripulante controlado por
computadora.
El Balancing Scooter [B. Scooter 2002]
básicamente su funcionamiento es el mismo que el del Segway con la diferencia de
que este prototipo no tiene control redundante al contar con sensores más confiables
y equipo de mejor calidad todo esto para garantizar la seguridad del tripulante.
5
El Two Wheel Deal [W. Deal 2008]

Es otro prototipo creado en el 2008 por cuatro estudiantes de la Universidad de
Purdue, West Lafayette, Indiana, Estado Unidos. Este proyecto fue construido, casi
en su totalidad con piezas hechas por los estudiantes. Este vehículo fue patentado,
pero no puesto en el mercado ni en venta.
El Toyota Winglet P.T. [Winglet 2008]
Es otro prototipo comercial ligeramente más pequeño que el Segway, puede alcanzar
una velocidad de hasta 6 Km/Hr y se presenta en 3 versiones de acuerdo a su
tamaño.
El Honda U3-X [Honda 2009]
Dispositivo experimental compacto que permite el movimiento en cualquier dirección
como el caminado humano.
Vehículo Auto-balanceado Sobre Dos Ruedas (Universidad de Chile)
Prototipo creado en la Universidad de Chile en el 2009 por Leonardo F. Moreno
Bustamante [Moreno 2009]. Prototipo funcional de bajo costo, fabricado reutilizando
y diseñando algunas piezas mecánicas y electrónicas.
(Bonales Valencia, J. A 2013)

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Silla de ruedas automatizada con péndulo invertido

Sergio Abner Cerino Sastre

Dr. José Guadalupe Fabián Rivera Trejo

CUNDUACAN, TABASCO, NOVIEMBRE 2022

Silla de ruedas automatizado con péndulo invertido

El tema seleccionado es muy poco común dentro de las investigaciones y al utilizarlo

Palabras clave en PubMed

Péndulo invertido, silla de ruedas, adultos.

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También se presenta una reseña de los trabajos orientados al modelado y al control

El Two Wheel Deal [W. Deal 2008]

(Bonales Valencia, J. A 2013)

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