Transformada de Laplace

TRANSFORMADA DE
LAPLACE
ASIGNATURA: SISTEMAS DE CONTROL I
AUTOR: ING. FACUNDO DANIEL VOGEL
Interpretación del número s
Las ecuaciones diferenciales ordinarias y parciales se utilizan en la descripción matemática de
sistemas físicos en el dominio del tiempo.
Existen dos ecuaciones diferenciales:
La ecuación diferencial ordinaria (EDO): contiene una sola variable independiente.
𝑑 2 ∗𝑞 𝑑𝑞 1
𝑣 𝑡 =𝐿 ∗ 𝑑𝑡 2 + 𝑅 ∗ 𝑑𝑡 + 𝐶 ∗ 𝑞 Ecuación de un circuito LRC.
La ecuación diferencial parcial (EDP): contiene dos o mas variables independientes.
2 𝛿2𝑢 𝛿2𝑢
𝑎 ∗ 𝛿𝑥2 = 𝛿𝑡 2
Ecuación de onda
Se definen los siguientes términos:
◦ El orden de una ecuación diferencial: es el orden de la mayor derivada contenida en la ecuación
◦ El grado de una ecuación diferencial: es el exponente de la mayor derivada contenida en la ecuación.
Una ecuación diferencial lineal está formada por la suma de términos lineales. Un término lineal es aquel
que es de primer grado para las variables dependientes y sus derivadas.
Una ecuación diferencial es homogénea si la variable dependiente y sus derivadas están en todos y cada
uno de los términos de la ecuación; en caso contrario se dice que es no homogénea.
Ejercicio: Clasifique la siguiente función según su orden, grado, linealidad y homogeneidad
2
𝑑ℎ
𝐴∗ = 𝐶𝑞2 ∗ 𝑎2 2𝑔ℎ
𝑑𝑡
De forma general, una ecuación diferencial lineal de orden n es de la forma:
𝑑 𝑛 𝑦(𝑡) 𝑑 𝑛−1 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
𝑎𝑛 𝑡 ∗ + 𝑎𝑛−1 𝑡 ∗ + ⋯ + 𝑎1 𝑡 ∗ + 𝑎0 𝑡 𝑦(𝑡) = 𝑏0 𝑟(𝑡)
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑛−1 𝑑𝑡
Donde los coeficientes 𝑎𝑛 𝑡 , 𝑎𝑛−1 𝑡 , 𝑎𝑛−2 𝑡 etc., son sus variables. Si estos coeficientes son
constantes la ecuación queda:
𝑑 𝑛 𝑦(𝑡) 𝑑 𝑛−1 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
𝑎𝑛 ∗ + 𝑎𝑛−1 ∗ + ⋯ + 𝑎1 ∗ + 𝑎0 𝑦(𝑡) = 𝑏0 𝑟(𝑡)
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑛−1 𝑑𝑡
El término que hace no homogénea a una ecuación diferencial es de suma importancia en un sistema de
control, ya que 𝑏0 𝑟 𝑡 se interpreta como la entrada que se le aplica al sistema y la interacción entrada-
sistema produce la salida y(t).
𝑔(𝑡) y(𝑡) r(𝑡)

La transformada de Laplace convierte una función g(t) del dominio del tiempo, a una función G(s) del
dominio de la frecuencia compleja s, mediante la integral:
∞
L 𝑔(𝑡) = න 𝑔 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = 𝐺(𝑠)
0
Si la integral existe, se dice que G(s) es la transformada de Laplace de g(t).
La variable s es un número complejo:
𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝜔
y toda ecuación G(s) se puede representar en el plano cartesiano s.
Si un sistema g(t) es lineal, su correspondiente transformada de Laplace G(s) denominada función de
transferencia será:
𝑏𝑚 ∗ 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑛−1 ∗ 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏1 ∗ 𝑠 + 𝑏0 T
𝐺 𝑠 =𝐾 e
𝑎𝑛 ∗ 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 ∗ 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 ∗ 𝑠 + 𝑎0
Donde:
K es la constante del sistema
𝑏𝑚 ∗ 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑛−1 ∗ 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏1 ∗ 𝑠 + 𝑏0 es el polinomio del numerador
𝑎𝑛 ∗ 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 ∗ 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 ∗ 𝑠 + 𝑎0 es el polinomio del denominador
T es un atraso del tiempo. Por ahora se considera T=0
La transformada de Laplace convierte una ecuación diferencial de orden n en una ecuación algebraica de
grado equivalente al orden del a ecuación diferencial. La función G(s) se puede expresar en función de las
raíces de sus polinomios:
𝑠 + 𝑧0 𝑠 + 𝑧1 …
𝐺 𝑠 =𝐾
𝑠 + 𝑝0 𝑠 + 𝑝1 …
A las raíces del polinomio del numerador se las llama ceros, las cuales se representan con un círculo en el
plano s.
A las raíces del polinomio del denominador se las denomina polos y se representan con una cruz en el
plano s.
Diagramas de polos y ceros para
funciones G(s)
Diagramas de polos y ceros para
funciones G(s)
Estabilidad
Sistemas estables:
Los sistemas (1) y (3) son sistemas estables, corresponden a sistemas cuyo comportamiento es
predecible, sus valores cuando t tiende a infinito son A y 0 respectivamente.
Sistemas inestables:
Los sistemas (2) y (4) son sistemas inestables, corresponden a sistemas cuyo comportamiento
son impredecible, sus valores cuando t tiende a infinito tienden también a infinito.
Sistemas marginalmente estables:
Para los casos (5) y (6) no tienden a infinito cuando t tiende a infinito por lo que no son
inestables. Pero como no se sabe qué valor toman dentro del intervalo (A,-A) tampoco son
estables. Por eso se los denominan marginalmente estables.
Propiedades de la transformada de
Laplace
Corrimiento en frecuencia (primer teorema de traslación)
𝐿 𝑔 𝑡 𝑒 ±𝑎𝑡 = 𝐺(𝑠 ∓ 𝑎)
La transformada de un producto de una función cualquiera y una exponencial con exponente at
nos dará una suma en frecuencia de la constante a.
Laplace
Ejercicio: obtenga la transformada de Laplace de:
𝐿 g t = cos(2𝑡)𝑒 −4𝑡
Laplace
Solución: Primero se obtiene la transformada de cos(2𝑡) por tabla:
𝑠
𝐿 cos(2𝑡) =
𝑠2 +4
Luego se reemplaza s por s+4 para generar el corrimiento, entonces:

𝑠+4 𝑠+4
𝐿 𝑔 𝑡 = cos(2𝑡)𝑒 −4𝑡 = (𝑠+4)2 +4 = 𝑠2 +8𝑠+20
Laplace
Corrimiento en el tiempo (segundo teorema de traslación)
𝑔 𝑡−𝑇 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 > 𝑇
𝑓(𝑡) ቊ
0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 < 𝑇
𝐿 𝑓 𝑡 = 𝑒 −𝑠𝑇 𝐺(𝑠)
La transformada de una función cualquiera en el dominio t sumada por una constante de tiempo
T da como resultado una función en el dominio de S por el producto de una exponencial 𝑒 −𝑠𝑇 .
Laplace
Ejercicio: obtenga la transformada de Laplace de:
𝐿 𝑔 𝑡 = 𝑠𝑒𝑛(𝑡 − 2𝜋) con t > 2𝜋
Laplace
Solución: Primero se obtiene la transformada de 𝑠𝑒𝑛(𝑡) por tabla:
1
𝐿 𝑠𝑒𝑛(𝑡) = 𝑠2 +1
Luego se multiplica a ese resultado el valor la expresión 𝑒 −2𝜋𝑠 , entonces:

1
𝐿 𝑔 𝑡 = 𝑠𝑒𝑛(𝑡 − 2𝜋) = 𝑠2 +1 𝑒 −2𝜋𝑠
Laplace
Transformadas de derivadas
𝐿 𝑔′ 𝑡 = 𝑠𝐺 𝑠 − 𝑔 0
𝐿 𝑔′′ 𝑡 = 𝑠 2 𝐺 𝑠 − 𝑠𝑔 0 − 𝑔′(0)
En general:
𝐿 𝑔𝑛 𝑡 = 𝑠 𝑛 𝐺 𝑠 − 𝑠 𝑛−1 𝑔 0 − 𝑠 𝑛−2 𝑔′ 0 − ⋯ − 𝑠𝑔𝑛−1 0 − 𝑔𝑛−1 (0)
Laplace
Transformadas de integrales
𝑡 𝐺 𝑠
𝐿 ‫׬‬0 𝑔 𝑡 𝑑𝑡 =
𝑠
Tabla de transformadas de Laplace
transformada inversa de Laplace
Toda función en el dominio de la frecuencia compleja s se puede pasar al dominio temporal a
través de la transformada de Laplace inversa:
𝐿−1 𝐺(𝑠) = 𝑔(𝑡)
Se define como:
1 𝜎+𝑗𝜋
𝐿−1 𝐺(𝑠) = 2𝜋𝑗 ‫𝜎׬‬−𝑗𝜋 𝐺 𝑠 𝑒 𝑠𝑡 = 𝑔(𝑡)
Tabla de transformadas inversa de
Laplace
Descomposición en fracciones parciales
Teniendo una función G(s) con polinomios reales distintos:
𝑃 𝑠 𝑃 𝑠
𝐺 𝑠 = =
𝑄 𝑠 𝑠+𝑝1 𝑠+𝑝2 …(𝑠+𝑝𝑛 )
La descomposición en fracciones parciales es la siguiente:

𝐴 𝐵 𝑁
𝐺 𝑠 = 𝑠+𝑝1
+ 𝑠+𝑝2
+⋯+ 𝑠+𝑝𝑛
Donde A,B,…N son coeficientes a determinar.

Relación entre entrada, sistema y salida
Un sistema g(t) lineal de orden n, al que se le aplica una entrada r(t) queda representado por
una ecuación diferencial lineal de orden n con coeficientes constantes y no homogénea. El
término que hace no homogénea a la ecuación diferencial corresponde a la entrada r(t) que se
aplica al sistema.
La entrada puede ser:
•Una referencia constante, representada matemáticamente como una función escalón:
𝑟 𝑡 = 𝐴 ∗ 𝑢(𝑡) cuya transformada de Laplace es 𝑅(𝑠) = 𝐴/𝑠
•Una referencia variable representada como una rampa:
𝐴
𝑟 𝑡 = 𝐴 ∗ 𝑡 ∗ 𝑢(𝑡) cuya transformada de Laplace es 𝑅 𝑠 =
𝑠2
•Una referencia variable representada como una parábola:
𝐴
𝑟 𝑡 = 𝐴 ∗ 𝑡 2 ∗ 𝑢 𝑡 cuya transformada de Laplace es 𝑅 𝑠 =
𝑠3
•Una función especial llamada función impulso representada como:
𝑟 𝑡 = 𝐴𝛿 𝑡 cuya transformada de Laplace es 𝑅 𝑠 = 𝐴
La interacción de la entrada r(t) con el sistema g(t) produce la salida y(t). Hablando en el
dominio de la frecuencia: la salida se obtiene como el producto de la entrada R(s) por el sistema
G(s):
𝑌 𝑠 = 𝑅 𝑠 𝐺(𝑠)
Y al aplicar la transformada inversa obtenemos la salida en el dominio del tiempo y(t):
𝑡
𝐿−1 𝑅 𝑠 𝐺(𝑠) = ‫׬‬0 𝑟 𝜏 𝑔 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏
La función del sistema G(s) es el cociente de la salida sobre la entrada o referencia:
𝑌 𝑠
𝐺 𝑠 =
𝑅 𝑠
A este cociente se la conoce como la función de transferencia. Es decir que G(s) es la función de
transferencia del sistema.

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𝑔(𝑡) y(𝑡) r(𝑡)

Luego se reemplaza s por s+4 para generar el corrimiento, entonces:

Luego se multiplica a ese resultado el valor la expresión 𝑒 −2𝜋𝑠 , entonces:

La descomposición en fracciones parciales es la siguiente:

Donde A,B,…N son coeficientes a determinar.

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