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Robot 3 PDF

Este documento presenta instrucciones para reconocer la estructura y el funcionamiento de un sistema robótico utilizando el software RobotStudio. Explica cómo cargar RobotStudio y RobotWare, configurar un robot y controlador, invocar herramientas virtuales, y crear y simular trayectorias de movimiento del robot.

Cargado por

Jois Lenny Mendoza Loayza
Derechos de autor
© © All Rights Reserved
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Robot 3 PDF

Este documento presenta instrucciones para reconocer la estructura y el funcionamiento de un sistema robótico utilizando el software RobotStudio. Explica cómo cargar RobotStudio y RobotWare, configurar un robot y controlador, invocar herramientas virtuales, y crear y simular trayectorias de movimiento del robot.

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Robótica Industrial

TAREA N° 3: Reconoce estructura y


funcionamiento de un
sistema robótico.

Ing. J. Jara L.
RobotStudio
1) Cargue RobotStudio.
2) Si hay una indicación acerca de software no activado, no la tome en cuenta.
3) Seleccione Complementos.
RobotStudio
Seleccione Robot Apps. Escriba en el En la parte derecha, seleccione y
buscador RobotWare, Seleccione añada la versión 6.12.01, 6.13.02 que
RobotWare para IRC5 es la recomendada para el robot que
se utilizará.

Se iniciará la descarga y la
actualización de librerías. Después
de lo cual se puede invocar el robot
correspondiente.
RobotStudio
En Archivo, Nuevo, seleccione la opción Se requiere un Manipulador y un
indicada: controlador para ejecutar las
trayectorias programadas.
Configúrela como se muestra:

Haga click en Crear


RobotStudio
Aparecen algunas opciones, seleccione la primera opción IRB1200_7_70_STD_2
(Standard)
RobotStudio
Se añadirá el entorno con un robot y un controlador.
RobotStudio
Las pestañas de la parte izquierda se pueden restaurar, en el caso de que estén
ocultas, con la opción Diseño de Ventanas -Ventanas del menú desplegable de
Inicio

Acomode la vista del :


1. Mover: Arrastrar + Ctrl
2. Rotar 3D: Arrastrar + Shift + Ctrl
3. Zoom: Rueda Central del Mouse
RobotStudio
Cuando se encuentra activo el controlador, en el
grupo de Mano Alzada, se podrán observar las
herramientas del marco Rojo. Las otras
herramientas son de tipo movimiento Manual;
entre ellas el Movimiento de Eje

Invoque una herramienta desde Importar


Bibliotecas – Equipamiento – Training Objects –
My Tool
RobotStudio
Conecte la herramienta seleccionada Conteste afirmativamente respecto a
al Robot, haga click derecho en actualizar la posición de la
MyTool: Herramienta:
RobotStudio
Acomode la vista del Robot de
manera de quedar frente a la
herramienta: (Use Shift + Ctrl)

TCP Posición
Tool Center
x,y,z
Point

Orientación
RX RY RZ

Se observa el sistema coordenado


Mundo y el de la herramienta
RobotStudio – Movimiento de Ejes

J1 = JOINT

J6

TCP
Tool Center
Point
RobotStudio – Movimiento Lineal (Por Eje Coordenado)

TCP
Tool Center
Point
RobotStudio
Añadir Objeto: Desde el menú Modelado,
Acomode la vista del Robot:
añada un Tetraedro (200x400x300) al
Movimiento 3D:
entorno. En la posición (300,-200,0)
Arrastrar + Shift + Ctrl
Mover:
Arrastrar + Ctrl
Zoom:
Rueda central el mouse

* Haga click en Crear


RobotStudio
Cambie el nombre a Caja_1. Ubicar el robot en una posición que será
También puede hacer click derecho, la posición inicial de la trayectoria. Use el
para alterar la posición de Caja_1 a Movimiento de Ejes, de la sección Mano
x= 400 Alzada, para mover el Robot.
RobotStudio
También puede hacer click derecho
en el Robot y seleccione Movimiento
de Ejes

Desplace los ejes del robot, a los


ángulos mostrados
RobotStudio
Haga click en
aparece Target_10, cambie el
nombre a Inicio_1

Por defecto, se tiene el


Work_Object_0 (wobj0). Aquí
guardaremos el punto de inicio
RobotStudio
Crear un nuevo Work Object. Haga click derecho y conecte
W_O_Caja1, con el elemento Caja_1

NO ACTUALIZAR
POSICION DE
CAJA1

Cambie el nombre por W_O_Caja1 Crear 4 puntos(Esquinas de Caja_1)


en el W_O_Caja1
RobotStudio
Seleccione la referencia
a objeto, para detectar
las esquinas del
tetraedro:
RobotStudio
Se añadirá un punto por cada Observaremos la posición de la
selección (tener en cuenta el Herramienta, haga click derecho
símbolo del puntero de ratón). sobre el primer punto

Debe seleccionar las 4 esquinas del


tetraedro, finalizar con Añadir

Ocultar la Caja_1, con el menú


Visible
RobotStudio
Se visualiza la herramienta invertida, Se rota 180⁰, en el eje Y:
y se procede a acomodarla desde
Target_10:

Haga click en Aplicar - Cerrar


RobotStudio
Observe si el Robot puede llegar a la
posición:
RobotStudio
En Target_10, click derecho y
seleccionar:

Aplíquela a los otros 3 puntos:

Para seleccionar más de un


punto, usar: Mayúscula+Click
RobotStudio
Crear Trayectoria: Arrastre Inicio_1 a Path_Caja1:

Cambie el nombre a Path_Caja1:

Se originará el comando MoveL:


RobotStudio
Arrastre las posiciones de Se sincroniza con Rapid
W_O_Caja1 a Path_Caja1:
RobotStudio
Acepte lo que indica RobotStudio: La pantalla se mostrará así:
RobotStudio
En el menú Rapid
RobotStudio
El Programa consta de un Modulo y un Procedimiento:
RobotStudio
Sincronizar con la estación: Seleccionar todos:

Reproducir:
RobotStudio – Ajuste de Zona
En Target_50, hacer click derecho Modificar instrucción – Zona – Fine

Para que la trayectoria pase exactamente por el punto programado.


RobotStudio – Ajuste de Zona
Realiza creación y modificación de
movimientos programados: específicos y de
trayectoria.
RobotStudio

Añada Pieza_1,
Pieza2 y Pieza_3, las
3 son tetraedros de
50x50x50. Las
posiciones relativas
a Pieza_2 y Pieza_3
se muestran en la
grafica.
RobotStudio
Para cambiar el color, haga click
derecho en el objeto, luego Modificar –
Seleccionar Color.
Luego elija el color que desee.
RobotStudio

Crear Pieza_1 en el origen. Hacer al Robot No visible. Puede


Observarse que una esquina de la Pieza_1 coincide con el
origen de coordenadas.

Modificaremos ese punto al centro del tetraedro y lo


volveremos un Origen Local.
RobotStudio

Se mostrará tal como la figura. Haga click


en Aplicar.

Hacemos visible al Robot. Y procedemos a conectar la


pieza_1 a la herramienta MyTool Cuando el programa le
pregunte acerca de actualizar la posición de Pieza_1,
responda: Si
RobotStudio

Pieza_1
Elabore la trayectoria con todos los
pasos vistos anteriormente y Pieza_2
ejecute la simulación.

Pieza_3
RobotStudio
Añadiremos Componentes Inteligentes a la Estación. (2 Sensores de Colisión)
Seleccione Modelado, Componente Inteligente, Añadir Componente

Seleccionar Añadir Sensores, Collision Sensor


RobotStudio

Para acceder a la
configuración de un
elemento de Diseño, haga
doble click en el
elemento y aparecerá la
venta de Propiedades
RobotStudio

Añada 2 acciones
Show (Mostrar) y 2
acciones Hide
(Esconder)
RobotStudio
RobotStudio
Modifique la zona de los
movimientos a FINE

Sincronice con RAPID. Todas las


casillas deben estar marcadas.
RobotStudio

Inicie el entorno con


Pieza_1 y Pieza_3 no
visibles.
Ejecute la
simulación
Notas sobre Robot KUKA Agilus
Robot Agilus: Agilus KR6 R700 SIXX

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