Universidad Nacional Experimental Politécnica

“Antonio José de Sucre”

Vicerrectorado “Luís Caballero Mejías”
Núcleo Charallave

CINÉTICA DEL PUNTO

Parte I: Ecuaciones de Movimiento

Profa. María Luz Castellanos Departamento de Formación Básica

 ¿Qué aprenderemos en este tema?
• Introducción
• Ecuaciones del movimiento
– Segunda Ley de Newton
– Ecuaciones del movimiento de un punto
– Ecuaciones del movimiento de un sistema de puntos
• Movimiento rectilíneo
– Conocidas x(t), v(t), a(t), a(x), a(v) y a = cte
– Análisis gráfico
• Movimiento curvilíneo
– Movimiento curvilíneo plano
– Movimiento curvilíneo en el espacio

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 Introducción
Cuando la resultante del sistema de fuerzas que se ejerce sobre un cuerpo puntual es nula,
el cuerpo está en equilibrio (reposo o velocidad constante). Cuando dicha resultante no es
nula, el cuerpo se halla animado de movimiento acelerado.

Las fuerzas no equilibradas y los movimiento que originan constituyen la cinética.

El movimiento que experimenta un cuerpo cuando está sometido a un

sistema de fuerzas no equilibrado se puede establecer utilizando tres métodos
diferentes:
1.- Método de fuerza, masa y aceleración.
2.- Método de trabajo y energía.
3.- Método de impulso y cantidad de movimiento.

El método más útil para la resolución de un problemas que particular depende de la

naturaleza del sistema de fuerzas (constantes o variables) y de la información que se
busca (reacciones, velocidades, aceleraciones, etc.).
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 Ecuaciones del movimiento
Antiguamente se creía que un cuerpo en reposo estaba en su estado natural, por lo que
para mantenerlo en movimiento era necesaria una cierta fuerza. La gran contribución
de Newton a la Mecánica fue darse cuenta de que no era necesaria una fuerza para
mantener en movimiento un cuerpo una vez que se hubiera puesto en movimiento y
que el efecto de una fuerza es alterar una velocidad, no mantenerla.

Segunda ley de Newton

La primera ley de Newton atañe a un punto material en reposo o que se mueva con
velocidad constante y la tercera ley de Newton rige la acción y reacción entre cuerpos
que interactúan. Ambas se han utilizado para desarrollar los conceptos de Estática.
La segunda ley de Newton para el movimiento, que relaciona el movimiento
acelerado de un punto material con las fuerzas que originan el movimiento, constituye
la base de los estudios de Dinámica.

La primera ley de Newton constituye un caso particular de la segunda. Cuando la

fuerza resultante es nula (R = 0), la aceleración del punto es nula (a = 0); por lo que el
punto estará en reposo o moviéndose con velocidad constante (EQUILIBRIO).

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 El enunciado moderno de 2ª ley de Newton es:
Si sobre una partícula se ejerce una fuerza exterior, aquella se acelerará en la
dirección y sentido de la fuerza y el módulo de la aceleración será directamente
proporcional a la fuerza e inversamente proporcional a la masa de la partícula.

Matemáticamente:
• 𝑎 es la aceleración de la partícula.

 F • 𝐹 es la fuerza que se ejerce sobre la partícula.
ak donde: • m es la masa de la partícula.
m • k es una constante de proporcionalidad en función de
las unidades

Esta ecuación, válida tanto para fuerzas constantes como para fuerzas que varíen con el
tiempo (en módulo o dirección), nos dice que los módulos de 𝐹 y 𝑎 son proporcionales y
que los vectores 𝐹 y 𝑎 tienen la misma dirección y sentido (ya que m es un escalar
positivo). Un sistema para el cual k = 1 tendrá unidades cinéticas coherentes (Ejemplo.-
SI).
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 Sistema de Unidades
 
F  ma

C
Sistema Internacional de Unidades (SI)
La unidad de fuerza (Newton) es la fuerza que

V
aplicada a una masa de 1 kg le comunica una
aceleración de 1 m/s2.

 
El peso de un cuerpo es W  mg

• En el sistema SI, el peso 𝑊 de un cuerpo (fuerza de

C
la gravedad)
V
Sistema Ingles (FPS)

La unidad de fuerza (libra) es la fuerza que aplicada a C

V
una masa de 1 slug le comunica una aceleración de 32,2
ft/s2.

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 Ecuaciones del movimiento
Sistema de referencia inercial

• La aceleración de la partícula se mide con

respecto a un marco de referencia que esté fijo
o se traslade a una velocidad constante.
• El observador no experimentará aceleración y
las mediciones de la aceleración de la
partícula serán las mismas con cualquier
referencia de este tipo.

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 Ecuaciones del movimiento de un punto
Cuando sobre un punto material se ejerce un sistema de fuerzas
𝐹 1, 𝐹 2, 𝐹 3, …𝐹 n, su resultante es una fuerza 𝑅 cuya recta
soporte pasa por el centro de masa del punto, ya que todo
sistema de fuerzas que se ejerzan sobre un punto debe
constituir un sistema de fuerzas concurrentes. El movimiento
del punto material viene regido por la 2ª ley de Newton así:

  
R  F  ma

   
F  ma  F  ma  0

 m a (Vector de inercia)
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 Ecuaciones del movimiento de un punto
Componentes rectangulares
En función de sus componentes rectangulares:

 F î  F
x y
     
ĵ Fz k̂  m ax î  a y ĵ az k̂  m vx î  v y ĵ vz k̂  m x î  y ĵ z k̂ 
Las componentes escalares son:
𝑑2 𝑥
𝐹𝑥 = 𝑚𝑎𝑥 = 𝑚 2 = 𝑚𝑥
𝑑𝑡
𝑑2 𝑦
𝐹𝑦 = 𝑚𝑎𝑦 = 𝑚 2 = 𝑚𝑦
𝑑𝑡
𝑑2 𝑧
𝐹𝑧 = 𝑚𝑎𝑧 = 𝑚 2 = 𝑚𝑧
𝑑𝑡

Cuando se utilice alguna

de estas ecuaciones del
movimiento de un punto,
deberá establecerse un
convenio de signos.

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 Ecuaciones del movimiento de un sistema de puntos
Las ecuaciones del movimiento de un sistema de puntos materiales se pueden obtener
aplicando la 2ª ley de Newton a cada uno de los puntos pertenecientes al sistema.

Ejemplo.- consideremos el conjunto de n partículas

representado en la figura. La partícula i-ésima tiene una
masa mi y su situación se especifica respecto a un sistema
de ejes de referencia adecuado utilizando el vector de
posición ri. Cada partícula del sistema puede estar sometida
a un sistema de fuerzas exteriores de resultante Ri y a un
sistema de fuerzas interiores fi1, fi2, fi3, …fin,. Las fuerzas
interiores se deben a las interacciones elásticas entre
partículas y a efectos eléctricos o magnéticos. La fuerza
interior ejercida por la partícula pj sobre la partícula pi se
representa por fij. Aplicando la 2ª ley de Newton a la
n
Ri   f ij mi ai
partícula i-ésima se tiene:
j 1

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 n
Ri   f ij mi ai
j 1

En la suma de fuerzas interiores, fij es nula porque la partícula pi no se ejerce fuerza

sobre sí misma.
Si una partícula pj ejerce una fuerza fij sobre la partícula pi, la 3ª ley de Newton nos
dice que la partícula pi ejercerá sobre la pj una fuerza fji de igual recta soporte y
módulo que fij pero de sentido opuesto.
Sumando las ecuaciones del movimiento correspondiente a las n partículas del sistema
se obtiene una ecuación del movimiento para el sistema. Así pues,

n n n  n n n

 Ri     f ij    mi ai
i!  j 1
 R   Ri   mi ai (1)
i 1  i 1 i 1 i 1

Esta ecuación nos indica que la resultante R del sistema exterior de fuerzas aplicadas
que se ejercen sobre el sistema de partículas es igual a la resultante de los vectores de
inercia ma (denominados a veces fuerzas de inercia) de las partículas del sistema.

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 Si consideramos el CDM del sistema de puntos materiales se puede escribir la ecuación
anterior de otra forma.

El CDM del sistema es el punto G definido por el vector de posición rG que satisface
n n
m rG   mi ri donde m   mi
j 1 j 1
Derivando respecto al tiempo la ecuación anterior tenemos
n n n
m rG   mi ri y m rG   mi ri  m aG   mi ai (2)
j 1 j 1 j 1
F x Rx  m aGx
Combinando las ecuaciones (1) y (2) tenemos: R  m aG F y Ry  m aGy
F z Rz  m aGz

Estas ecuaciones constituyen el “principio del movimiento del centro de masa” de

un sistema de puntos materiales. Como estas expresiones son formalmente iguales a las
obtenidas para un punto material único, un sistema de puntos materiales se puede tratar
como un punto material único, situado en el CDM G, si se supone que se aplica una
fuerza igual a la resultante R soportada por una recta que pase por G. de hecho todo
cuerpo puede ser considerado como punto material al aplicar la ecuación anterior.
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 Movimiento rectilíneo

Cinemática del punto material animado de movimiento rectilíneo. Si orientamos el eje

x de manera que coincida con la trayectoria del movimiento tendremos que :

r  x i; v  r  x i ; a  r  x i ;
En el caso del movimiento rectilíneo a lo largo del eje x, las ecuaciones de la Cinética
se reducen a:

F m a ;
x x  F 0;
y  F 0
z

En este tipo de movimiento, podemos prescindir de la notación vectorial y utilizar el

signo de una magnitud para indicar si el sentido de una magnitud vectorial es el del
semieje positivo o el del negativo del eje x.
Existen 4 tipos de problemas referentes al movimiento rectilíneo:
1. F = constante.
2. F = función del tiempo.
3. F = función de la posición.
4. F = función de la velocidad.

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 Tipos de problemas (movimiento rectilíneo):

F
* Primer caso: F = constante. La 2ª ley da: x  F
x  t  C1
m m
Integrando 2 veces respecto al tiempo se tiene: 1F 2
x t  C1t  C2
2m
Las dos C se pueden determinar a partir de las condiciones iniciales del
problema.
F t 
Segundo caso: F = función del tiempo. La 2ª ley da: x 
* m
Se puede integrar 2 veces respecto al tiempo la ecuación anterior para obtener las
expresiones de la velocidad y de la posición.
Las dos constantes que aparecen se pueden determinar a partir de las condiciones
iniciales del problema.

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 Tercer caso: F = función de la posición.
*
F x 
La 2ª ley da:
x 
m
dx dx dx dx
Si observamos que: x    x
dt dx dt dx
F x 
Con lo que x dx  dx de donde sacamos integrando, x en función de x
m
dx
Como x  podemos volver a integrar para obtener una relación entre x y t.
dt
Las dos constantes que aparecen se pueden determinar a partir de las condiciones
iniciales del problema.
mdx
* Cuarto caso: F = función de la velocidad. La 2ª ley da: dt     vt 
F  x 
dx F x  dx F x  mxdx
x   o bien x  x  dx     v x 
dt m dx m F  x 
Las dos constantes que aparecen se pueden determinar a partir de las condiciones
iniciales del problema.

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 PROBLEMA

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 PROBLEMA

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 Movimiento curvilíneo
• Movimiento curvilíneo plano.- Cuando exista un sistema de coordenadas para el cual
las componentes z de la posición, velocidad y aceleración sean nulas en todo instante.
• Movimiento curvilíneo en el espacio.- Cuando no sea posible encontrar un sistema de
coordenadas cartesianas en el cual sea nula, en todo instante, al menos una componente
de la posición, velocidad y aceleración.

Movimiento curvilíneo plano

Su descripción exigirá utilizar dos coordenadas y elegir uno de los tres sistemas de
coordenadas planos (cartesianas rectangulares, polares y normal/tangencial).
Coordenadas cartesianas rectangulares: la posición de un punto se describe con sus
distancias a dos ejes de referencia (𝑥 − 𝑦). Las ecuaciones de posición, v y a son:

r  x i y j F
x m a x F
x m a x  mx
v  r  x i  y j 2ª Ley F
y m a y F
y m a y  my
a  r  x i  y j F
z 0

Superposición de dos movimientos rectilíneos según los ejes x e y.

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Ecuaciones del movimiento de un punto
Componentes polares (radial y transversal)
Las ecuaciones para la posición, velocidad y
aceleración son:

r  r eˆr
  
v  r  r er  r eˆ

a  r  r  r 2 eˆr  2r  reˆ
 

 
 F  ma
 
 Fr eˆr  F eˆ   m ar  ma
 
 Fr m ar Ecuaciones escalares

2ª Ley  
F m

a  r
F m a r  m 
r  r2 

 Fz  0  
F m a  m 2r  r
  
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 Ecuaciones del movimiento de un punto
Componentes tangencial y normal

 
 F  ma
 
 Ft et  FN eN  Fbeb   m at  maN
ˆ ˆ ˆ
Ecuaciones escalares:
𝑑𝑣
𝐹𝑡 = 𝑚𝑎𝑡 = 𝑚
𝑑𝑡
𝑣2
𝐹𝑁 = 𝑚𝑎𝑁 = 𝑚
𝜌

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 Movimiento curvilíneo en el espacio
Su descripción exigirá utilizar tres coordenadas y elegir uno de los tres sistemas de
coordenadas espaciales (cartesianas rectangulares, cilíndricas o esféricas).
Coordenadas cartesianas rectangulares: este sistema es una extensión directa del
sistema rectangular empleado en los problemas planos. Las ecuaciones de posición,
velocidad y aceleración son:

r  x i  y j z k F x m a x
v  r  x i  y j z k 2ª Ley F y m a y
a  r  x i  y j z k F z  m az

F x m a x  mx
F y m a y  my Ecuaciones
escalares
F z m a z  mz

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 Ecuación de movimiento:
Coordenadas cilíndricas
Este sistema es una extensión directa del sistema de
coordenadas polares empleado en los problemas
planos. Las ecuaciones de posición, velocidad y
aceleración son:
 
r  r er  z k̂
 
v  r  r eˆr  r eˆ  z k̂
a  r  r  r 2 eˆr  2r  reˆ  z k
 
 
 Fr m ar  Fr  m a r  m 
r  r 2 

 F m a  m2r  r

2ª Ley  F m a Ecuaciones
escalares
 
 Fz  m az  Fz m az  mz

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 PROBLEMA

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 PROBLEMA

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Ecuación de movimiento: Coordenadas Esféricas
- Describe la posición de un punto mediante una distancia radial y dos
ángulos:
𝜃: Se mide en un plano como en las coordenadas polares y cilíndricas.
𝜑: Es el ángulo que forma el vector posición con la normal al plano
𝑟 − 𝜃.
- Se utiliza en las observaciones con radar de aeronaves y naves
espaciales y para describir la posición y movimiento de brazos robóticos.
Posición: 𝑟(𝑡) = 𝑅(𝑡) 𝑒𝑟

Velocidad: 𝑣(𝑡) = 𝑅 𝑒𝑟 + 𝑅𝜃 𝑠𝑒𝑛𝜑𝑒𝜃 + 𝑅𝜑𝑒𝜑

Aceleración:
𝑎(𝑡) = 𝑅 + 𝑅𝜑2 + 𝑅𝜃 2 𝑠𝑒𝑛2 𝜑 𝑒𝑟 + 𝑅𝜃 𝑠𝑒𝑛𝜑 + 2𝑅 𝜃 𝑠𝑒𝑛𝜑 + 2𝑅𝜃 𝜑𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑒𝜃 + 𝑅𝜑 + 2𝑅 𝜑 − 𝑅𝜃 2 𝑠𝑒𝑛𝜑𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑒𝜑
 
 Fr m ar  F m a
  r r
2ª Ley  
F m a  F m a Ecuaciones escalares
 
 F  m a  F m a
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 Problemas

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