Leyes de Newton

Primera ley de Newton. Un cuerpo continua en estado de reposo o con un movimiento

rectilíneo uniforme, a menos que sea impulsado a cambiar dicho estado por fuerzas que actúen
sobre él.

Cantidad de movimiento. La cantidad de movimiento lineal p⃗ de una partícula se define como

el producto de la masa de esta por su velocidad.

p⃗ = m v ⃗

Segunda ley de Newton. La variación respecto del tiempo de la cantidad de movimiento de una
partícula es igual a la fuerza aplicada a ella y se presenta en la dirección y el sentido de dicha
fuerza.

⃗
F =
d p⃗
⇒
d p⃗ dm
= v⃗ + m
d v⃗ ⃗ · ·
⇒ F = mv ⃗ + mv ⃗
dt dt dt dt

Si m = cte . ⇒ F = mv⃗ ⇒ F ⃗ = m a ⃗
⃗ ·
Para un objeto de masa constante en movimiento sobre el cual se ejercen fuerzas externas se
tiene que:

N N
F ij⃗ = m a ⃗ Si a ⃗ = 0 ⇒ F ij⃗ = 0
∑ ∑
i<j i<j

Conservación de la cantidad de movimiento. En cualquier sistema cerrado en equilibrio

mecánico la suma de fuerzas que las partículas ejercen entre si se anula.

N N N N
F ij⃗ = 0 ⇒
· d
∑ ∑ ∑ ∑
p⃗ = p⃗ = 0 ⇒ p⃗ = cte .
i≠j i=1
dt i=1 i=1

Tercera ley de Newton. A toda acción corresponde una reacción de igual intensidad y de
sentido contrario.
 Conservación del momento angular
La torca es el análogo rotacional de la fuerza. Si una fuerza F⃗ actúa sobre una partícula
localizada en un punto P, cuya posición respecto al origen O del referencial inercial queda
determinada por el vector de posición r⃗, la torca que actúa sobre la partícula respecto al origen
O se define como:

τ⃗ = r ⃗ × F ⃗ F ⃗ = p⃗ ⇒ τ ⃗ = r ⃗ × p⃗
· ·
con

hagamos:
d d d
( )
· · · · · ·
( r ⃗ × p )
⃗ = r ⃗ × p ⃗ + r ⃗ × p ⃗ ⇒ ( r ⃗ × p )
⃗ = r ⃗ × m r ⃗ + r ⃗ × p ⃗ ⇒ ( r ⃗ × p)⃗ = r ⃗ × p ⃗
dt dt dt

El momento angular o momento cinético es un vector que se define como: L ⃗ = r ⃗ × p⃗

y que es el efecto de giro de una partícula o sistema de partículas alrededor de un punto.

dL⃗
τ⃗ = Es así que si: τ⃗ = 0 ⇒ L ⃗ = cte .
dt
Y se establece que: si en una partícula libre no se tiene el efecto de ninguna torca, entonces el
momento angular se conserva.
𝜏⃗
 Energía potencial
Existen dos maneras alternativas y equivalentes de definir la fuerza, una por medio de la
segunda ley de Newton y otra es en función de la energía potencial, y que se escribe como:

( ∂x )
3
⃗ ⃗ ∂U ̂ ∂U ̂ ∂U ̂ ⃗ ∂U
eî
∑
F = − ∇U ⇒ F = − i+ j+ k ⇒ F =−
∂y ∂z i=1
∂xi
2 2

F ⃗ ⋅ d r ⃗ ⇒ W = − ( ∇U) ⋅ d r ⃗
∫ ∫
Si el trabajo se define como: W=
1 1
2

∫
W = − dU ⇒ W = U1 − U2
1

Es importante tener presente que la energía potencial está completamente definida salvo una
constante aditiva, es decir, la fuerza que define -∇U no es diferente en ningún modo de la que
define a -∇ (U+cte), por tanto, la energía potencial carece de significado absoluto y únicamente
son las diferencias de energía potencial lo que tiene sentido físico. O lo que es lo mismo la
energía potencial depende de la referencia inercial.
 Conservación de la energía
La energía total de una partícula es por definición la suma de las energías cinética y potencial

E=T+U
1 2 1
Con T = energías cinética; T = mv = m (v⃗ ⋅ v)⃗ y U = energía potencial.
2 2
dE dT dU
Por tanto la potencia es: Potencia = = +
dt dt dt

( )
dT 1 d v⃗ d v⃗ dT
= m (v ⃗ ⋅ v)
·
con = m ⋅ v⃗ + v⃗ ⋅ ⇒ ⃗
dt 2 dt dt dt
dT ⃗
= F ⋅ v⃗ ⇒
dT ⃗ ·
= F ⋅ r⃗
dt dt
La energía potencial es función de la posición y del tiempo: U(x, y, z, t) = U(r⃗, t)

dU ∂U dx ∂U dy ∂U dz ∂U dU · ∂U
= + + + ⇒ = ( ∇U) ⋅ r ⃗ +
dt ∂x dt ∂y dt ∂z dt ∂t dt ∂t
Así la potencia total nos queda como:
dE ⃗ · · ∂U
= F ⋅ r ⃗ + ( ∇U) ⋅ r ⃗ +
dt ∂t
dE ⃗ · ∂U
= ( F + ∇U) ⋅ r ⃗ + pero ⃗
F = − ∇U ⇒
dE ∂U
=
dt ∂t dt ∂t
∂U
Es decir, que si la energía potencial no cambia en el tiempo se tiene: =0
∂t
Quedando que E = cte. y U = cte.

y se expresa el teorema de la conservación de la energía como: la energía total E de una

partícula en un campo de fuerzas conservativo es constante respecto del tiempo.

Leyes de conservación
Así una ley de conservación se puede establecer verificando qué, si al derivar una expresión
respecto del tiempo esto es cero, entonces lo que se deriva se conserva.

⃗ d p⃗ dL⃗ dE ∂U
F = τ⃗ = Potencia = =
dt dt dt ∂t
 Movimiento de traslación
Si tenemos dos sistemas de coordenadas, uno de los cuales es fijo y el otro se mueve de tal
manera que siempre los ejes son paralelos respecto al sistema fijo. Para este tipo de movimiento
que se llama de traslación se tiene:

S
S'
P r ⃗ = R ⃗ + r′⃗ ⇒ r ⃗ (t) = R ⃗ (t) + r′⃗ (t)
! ! Por tanto:
r r'
·
r ⃗ (t) = R (t) + r′⃗ (t) ⇒ v⃗ (t) = V ⃗ (t) + v′⃗ (t)
⃗
! · ·
R

En donde v⃗(t) es la velocidad del objeto que se mueve sobre el punto P medida respecto del
sistema fijo, V⃗ (t) es la velocidad del origen del sistema móvil medida respecto del sistema fijo y
v⃗’(t) es la velocidad del objeto que se mueve sobre el punto P con respecto al sistema móvil.

Para la aceleración de este sistema se tiene: a ⃗ (t) = A ⃗ (t) + a′⃗ (t)

Marco de referencia inercial. Es aquel sistema de coordenadas cuyo origen se mueve en línea
recta y a velocidad constante, o que tiene velocidad cero.
Obsérvese que un sistema de coordenadas que se mueve con velocidad constante con respecto a
otro que sabemos que es inercial, será también inercial.





 Ecuación de movimiento de una partícula
Si suponemos que la masa no varía con el tiempo, se tiene: F ⃗ = ma⃗
por tanto, si además a⃗ = a⃗(t) se trata de una ecuación diferencial de segundo orden que podrá
integrarse cuando conozcamos la función F⃗ y los valores iniciales de a⃗ y de v⃗, los cuales nos
servirán para determinar las dos constantes de integración.
Si F⃗ no es constante y está compuesta de varias partes diferentes, por ejemplo, una fuerza
gravitatoria y una fuerza resistente dependiente de la velocidad instantánea, la fuerza total es:

F ⃗ = F g⃗ + F r⃗ ⇒ F ⃗ = mg ⃗ + F r⃗ (v)
vf tf rf tf
d v⃗ dr⃗
∫ ∫ ∫ ∫
a⃗ = ⇒ d v⃗ = a ⃗ (t) dt ; v⃗ = ⇒ d r ⃗ = v⃗ (t) dt
dt dt
vi ti ri ti
Problemas unidimensionales
La descomposición de la ecuación de movimiento de una partícula en sus tres ecuaciones
componentes, podrá darnos una o más ecuaciones diferenciales, cada una de las cuales solo
contenga una de las coordenadas utilizadas en la descripción del movimiento de la partícula. La
solución de cada una de estas ecuaciones que llamaremos ecuación unidimensional de
movimiento es independiente de las otras dos.
Problema 1.- Considérese una partícula de masa m que inicia el movimiento desde el reposo en
un campo gravitatorio constante. Suponiendo que encuentra una fuerza resistente proporcional
al cuadrado de la velocidad (o sea, kmv2), demostrar que la distancia recorrida s por la partícula
al acelerarse desde vo hasta v1 es:
g − kvo2
2k ( g − kv12 )
1
s (vo → v1) = ln

Solución: Hagamos el diagrama de cuerpo libre de la partícula

F r⃗ = kmv 2k̂
La aceleración de la gravedad hace que dicha partícula inicie el movimiento
en t = 0 con velocidad vi = 0, pero que en cualquier otro tiempo vo >0.
F g⃗ = mgk̂
Considerando que las aceleraciones positivas hacen que un cuerpo incremente su velocidad y
que las aceleraciones negativas frenan dicho movimiento, nos queda que la segunda ley de
Newton de fuerza es:
Fuerzas externas = mg − kmv 2
∑
F=
ma = mg − kmv 2 ⇒ a = g − kv 2
Considerando la relación entre la aceleración y la velocidad en donde además aplicaremos la
regla de la cadena
dv dv ds ds dv
a= ⇒ a= ⇒ a=
dt dt ds dt ds
dv dv 2 vdv
a=v ⇒ v = g − kv ⇒ = ds
ds ds g − kv 2

vdv
∫ g − kv 2 ∫
2
= ds ; Si u = g − kv ⇒ du = − 2kvdv

v1 s1
1 du 1 1 v1

∫ ∫
v1
ln (g − kv 2) = (s1 − so)
s1
− = ds ⇒ − ln (u) =s so
⇒ −
2k u 2k vo 2k vo
vo so

1 1
− [ln (g − kv1 ) − ln (g − kvo )] = d ⇒ d =
2k [
( ) ( )]
2 2 2 2
ln g − kvo − ln g − kv1
2k

g − kvo2
2k ( g − kv12 )
1
d= ln
Problema 1.- Considérese una partícula de masa m que inicia el movimiento desde el reposo en
un campo gravitatorio constante. Suponiendo que encuentra una fuerza resistente proporcional
al cuadrado de la velocidad (o sea, kmv2), demostrar que la distancia recorrida s por la partícula
al acelerarse desde vo hasta v1 es: (Nota: integre directamente, no aplique la regla de la
cadena)
g − kvo2
2k ( g − kv12 )
1
s (vo → v1) = ln

Solución: Toda la parte inicial del problema es exactamente igual, ahora considerando que la
relación entre la aceleración y la velocidad es directa y no aplicaremos la regla de la cadena

v t
dv dv g
∫ g − kv ∫
a= ⇒ = dt v k
dt 2
θ
0 0
g − kv 2

v k g g
sin θ = ⇒ v= sin θ ⇒ dv = cos θdθ
g k k
 v g t v
cos θdθ 1
∫ ∫ kg ∫
k
= dt ⇒ sec θdθ = t

( )
2
g
0 g−k k
sin θ 0 0

v
g
( g − kv 2 )
1 v 1 v k
t= ln (sec θ + tan θ) ⇒ t= ln +
kg 0 kg g− kv 2
0

g+v k g g+v k
( g)
1 1
t= ln − ln ⇒ t= ln
kg g − kv 2 kg g − kv 2

g+v k
= et kg
⇒ g+v k = g − kv 2 e t kg
g − kv 2
g + 2v kg + k v 2 = (g − k v 2) e 2t kg
⇒ k v 2 (1 + e 2t kg
) + 2v kg + g ( 1 − e 2t kg
)=0

−2 kg ± 4kg − 4k (1 + e 2t kg
) (
g 1 − e 2t kg
)
v=
2k (1 + e 2t kg
)

−2 kg ± 2 kg 1 − (1 + e 2t kg
)(1 − e 2t kg
)
v=
2k (1 + e 2t kg
)

−2 kg ± 2 kg 1 − (1 − e 4t kg
) −2 kg ± 2 kge 2t kg
v= ⇒ v=
2k (1 + e 2t kg
) 2k (1 + e 2t kg
)
 2 kg (−1 ± e 2t kg
) 2 kg (−1 − e 2t kg
) 2 kg (−1 + e 2t kg
)
v= ⇒ v− = ⇒ v+ =
2k (1 + e 2t kg
) 2k (1 + e 2t kg
) 2k (1 + e 2t kg
)

g e 2t
k ( e 2t
kg

+ 1)
g −1
v− = − ⇒ v+ =
k kg

z t

k ( e 2t
2t kg

+ 1) k ∫ ( e 2t
e 2t kg

+ 1)
dz g e −1 g −1
∫
= ⇒ dz = dt
dt kg kg
0 0

k ∫ ( e 2t kg + 1 e 2t kg + 1 )
g e 2t kg 1 e 2t kg 1
ln (e 2t + 1)
∫ e 2t kg + 1
kg
z= − dt ; B = dt ⇒ B =
2 kg
0

1 1
ln (e 2t + 1)
∫ e 2t
kg
C= dt ⇒ C = t −
kg
+1 2 kg
 k [ 2 kg ] 2k [ ]
g 1 1 1
ln (e 2t + 1) − t + ln (e + 1) ⇒ z = ln (e 2t + 1) − 2t kg
2
kg 2t kg kg
z=
2 kg

1 g+v k
Sustituyendo la expresión del tiempo hallada anteriormente t= ln
kg g − kv 2

( )
g+v k
1 2 1
kg
ln kg 1 g+v k
g − kv2
z= ln e +1 −2 ln kg
2k kg g − kv 2

2
2 2

( )
g+v k
1 ln g+v k
g − kv2
z= ln e +1 − ln
2k g − kv 2
 2
2
g + 2v kg + kv 2 g+v k
( )
1
z= ln +1 − ln
2k g− kv 2 g − kv 2

2
2
g + 2v kg + kv 2 + g − kv 2 g+v k
( )
1
z= ln − ln
2k g− kv 2 g − kv 2

( )
2
2 2g + 2v kg
2
2g + 2v kg g+v k
( )
1 1 g − kv 2
z= ln − ln ⇒ z= ln
2k g− kv 2 g− kv 2 2k 2

( )
g+v k

g − kv 2
 4g( g + v k ) (g − kv 2)
2

[ ( g − kv 2 )]
1 1 4g
z= ln ⇒ z= ln
(g − kv 2) ( g + v k )
2k 2 2 2k

[ ( g − kv 2 )]
v1
z1 1 4g
z z = ln
o 2k v o

4g (g − kvo2)
2k [ ( g − kv12 ) ( g − kvo2 )] 2k [ 4g (g − kv12) ]
1 4g 4g 1
z1 − zo = ln − ln ⇒ d= ln

g − kvo2
2k ( g − kv12 )
1
d= ln
Problema 2.- Se dispara un proyectil con una velocidad vo tal que pasa por dos puntos situados
ambos a una distancia h sobre el plano horizontal. Demostrar que cuando el cañón se ajusta al
máximo alcance la distancia entre los puntos es:
vo
d= vo2 − 4hg
g
xo d Solución: Sabemos que la velocidad inicial tiene que
descomponerse en sus partes horizontal y vertical, las
cuales son:
vo h
a vx = vo cos α ; vy = vo sin α
R
En donde primero hallaremos el ángulo α para que se tenga el alcance máximo. Sabiendo que el
movimiento en x es a velocidad constante, mientras que el movimiento en y es a aceleración
constante, por tanto, para recorrer R y la altura máxima se tiene:

dist . R R
vx = = cte . ⇒ vo cos α = ⇒ t=
tiempo t vo cos α
vo sin α
vfy = voy − gt ⇒ 0 = vo sin α − gt ⇒ t =
g
 R vo sin α vo2 cos α sin α
Igualando ambos tiempos: = ⇒ R=
vo cos α g g

Por otro lado: sin (α + β) = sin α cos β + cos α sin β Si α = β

1
sin (2α) = sin α cos α ⇒ sin α cos α = sin (2α)
2
vo2
Quedando: R= sin (2α) Calculando el máximo de R, respecto de α:
2g
dR vo2 vo2
= cos (2α) = 0 ⇒ 2α = 90 ⇒ α = 45 ⇒ R =
dα g 2g
vo vo
Aplicando este resultado a la velocidad inicial, obtenemos: vx = ; vy =
2 2
Por lo que, el tiempo que tarda en recorrer la distancia h se puede calcular como:
vo 1 2
h= t − gt ⇒ gt 2 − 2vot + 2h = 0
2 2
 2vo ± 2vo2 − 8gh
La solución de esta ecuación cuadrática es: t=
2g
vo ± vo2 − 4gh vo 1
Factorizando la raíz de 2: t = 2 ⇒ t= ± vo2 − 4gh
2g 2g 2g

Sustituyendo en el movimiento horizontal: xo = vxt

vo2
2( )
vo vo 1 v
xo = ± vo2 − 4gh ⇒ xo = ± o vo2 − 4gh
2g 2g 2g 2g

Así, la mitad de d se puede calcular como la diferencia entre R y xo:

vo2 vo2
2g ( 2g 2g )
1 vo
d = R − xo = − ± vo2 − 4gh
2

Tomando solamente la solución que corresponde a una distancia positiva encontramos que:
vo
d= vo2 − 4gh
g
 Movimiento circular
Una partícula de masa m, se mueve siguiendo una trayectoria circular con un radio ρ constante,
halle la velocidad y la aceleración en el movimiento circular.

r ⃗ = ρ cos θ i ̂ + ρ sen θ j ̂ ⇒ r ⃗ = ρ (cos θ i ̂ + sen θ j )̂ ⇒ r ⃗ = ρeρ̂

eρ̂ eρ̂ m eρ̂

m · m
ρ eθ̂ ρθ ρ
θ θ θ

r ⃗ = − ρθ sen θ i + ρθ cos θ j ⇒ r ⃗ = ρθ (−sen θ i + cos θ j ) ⇒ r ⃗ = ρθeθ̂

· · ̂ · ̂ · · ̂ ̂ · ·

r ⃗ = − ρ (θ sen θ + θ cos θ) i + ρ (θ cos θ − θ sen θ) j ̂

·· ·· ·2 ̂ ·· ·2
 r ⃗ = ρθ (−sen θ i + cos θ j ) − ρθ (cos θ i ̂ + sen θ j )̂
·· ·· ̂ ̂ ·2

·· ·· · · ·· ·· · · ·
r ⃗ = ρθeθ̂ − ρθ2er̂ Si θ = cte ⇒ θ = 0 ⇒ r ⃗ = − ρθ2er̂ ; r ⃗ = ρθeθ̂

Longitud de arco en el movimiento circular

Una partícula de masa m, se mueve siguiendo una trayectoria circular con un radio ρ constante,
halle la velocidad y la aceleración angular en el movimiento circular.

m · ··
ρ · ··
s = ρθ ⇒ s = ρθ ⇒ s = ρθ
s
θ
· ··
en donde ω = θ ⇒ α = θ
s· = ρω ⇒ ··s = ρα
Vemos que la velocidad y la aceleración angular halladas son tangenciales, que en el caso de la
velocidad no tiene problema, pero que en el caso de la aceleración no tiene la parte radial, por
lo que para tener un cálculo completo es necesario siempre partir del vector de posición.
 El péndulo simple
Considere una partícula de masa m atada, mediante una cuerda de longitud l constante, a un
punto fijo conocido como pivote y que a partir de una posición cualquiera con la cuerda
extendida, se deja iniciar el movimiento. Halle la ecuación diferencial de movimiento.

La suma de fuerzas radiales es cero,

ya que la cuerda está siempre con la
misma longitud y extendida.

∑
Fr = 0 ⇒ T − Fg cos θ = 0

La suma de fuerzas tangenciales es

diferente de cero, ya que el movimiento
es en la dirección tangencial.

∑
Ft = mat ⇒ − Fg sin θ = mat ⇒ − mg sin θ = mat
d 2s ·· ·· g
−g sin θ = 2 ⇒ s = lθ ⇒ − g sin θ = lθ ⇒ θ = − sin θ
dt l
 Oscilaciones
Cualquier movimiento de una partícula que parta de un punto A y después de un tiempo retorne
al mismo punto constituye una oscilación, también constituye una oscilación aquel movimiento
que puede ser representado por una onda senoidal o cosenoidal puras o compuestas.

En general las oscilaciones son funciones del tiempo, por lo que una propiedad importante en
las oscilaciones es la frecuencia (letra griega nu) o número de oscilaciones que se completan
en un segundo. Relacionado con está propiedad está el período T del movimiento, que es el
tiempo para una oscilación completa o ciclo.
1
T=
ν
𝛎
Cualquier movimiento que se repita asimismo a intervalos regulares se llama movimiento
periódico o movimiento armónico, un ejemplo del mismo está dado por el movimiento
armónico simple cuya función dependiente del tiempo es:

x (t) = xm cos (ωt − φ)

En donde x(t) es la función de desplazamiento, xm es la amplitud, t es el tiempo, es la
frecuencia angular y es la constante de fase o ángulo de fase.

Los efectos sobre la función de

desplazamiento de los diferentes
parámetros son como siguen:
a) El efecto de xm es el amplificar o
comprimir verticalmente el
tamaño de la función.
b) El efecto de es el de desplazar
horizontalmente la curva
completa.
c) El efecto de es el de comprimir
o expandir horizontalmente la
función.
𝜔
𝜑
𝜑
𝜔
Hagamos = 0 y dado que el movimiento es periódico es decir que se repite a si mismo
después de un tiempo T, se tiene:

x (t + T ) = xm cos [ω (t + T )]

La función coseno se repite a si misma cada 2 radianes, por lo que:

ω (t + T ) = ωt + 2π ⇒ ωT = 2π
Teniendo en cuenta que el período es el recíproco de la frecuencia, obtenemos:

(ν)
1
ω = 2π ⇒ ω = 2πν

Velocidad y aceleración en el movimiento armónico simple

Derivando la función de desplazamiento respecto del tiempo obtenemos:

x· (t) = − ωxm sin (ωt − φ) ⇒ x·· (t) = − ω 2 xm cos (ωt − φ)

𝜑
𝝅
 Energía en el movimiento armónico simple
La energía total será la suma de la energía cinética más la potencial. E=U+K
En donde la energía cinética es:
1 2 1 ·2 1
K = mv ⇒ K = m x ⇒ K = m[−xmω sin (ωt − φ)]
2

2 2 2
1
K = mω 2 xm2 sin2 (ωt − φ)
2
Y la energía potencial es:

U = − F ⃗ ⋅ d r ⃗ ⇒ U = − [−mω 2 xm cos (ωt − φ) i ]̂ ⋅ (dx i )̂

∫ ∫

∫ ∫
U = mω 2 xm cos (ωt − φ) dx ⇒ U = mω 2 x (t) dx

Multiplicando y dividiendo por el diferencial del tiempo nos queda:

dt
∫ ∫
2
U = mω x (t) dx ⇒ U = mω 2 x (t) x· (t) dt
dt
La energía potencial nos queda:

U = mω 2 xm cos (ωt − φ) [−ωxm sin (ωt − φ)] dt

∫

u = cos (ωt − φ) ⇒ du = − ω sin (ωt − φ) dt

U = mω 2 xm2 cos (ωt − φ) [−ω sin (ωt − φ) dt]

∫

1
U = mω 2 xm2 cos2 (ωt − φ)
2

Finalmente la energía total es:

1 1 1
E = mω xmsin (ωt − φ) + mω xmcos (ωt − φ) ⇒ E = mω 2 xm2
2 2 2 2 2 2
2 2 2
 Equilibrio estable o inestable
En una función de energía potencial pueden haber puntos donde: ∇U = 0 ⇒ F ⃗ = 0

Caso 1. Caso 2.

Si colocamos la partícula en ese punto permanecerá en reposo indefinidamente.

Caso 1. Punto de equilibrio estable.- Se conocerá como punto de equilibrio estable a aquel que
haga mínima la función de energía potencial. Cualquier perturbación hará que la partícula se
mueva en esa región con un movimiento periódico.

Caso 2. Punto de equilibrio inestable.- Se llamará de esta manera a aquel punto de equilibrio
que haga máxima la función de energía potencial. Cualquier perturbación hará que la partícula
se aleje indefinidamente de su punto de equilibrio.

Funciones de movimiento
Si el movimiento de una partícula se puede representar como una función de la posición, y
dicha función está definida de manera continua, así como sus n primeras derivadas, en un
intervalo cerrado, entonces esta función podrá desarrollarse por medio de una serie de Taylor.
Serie de Taylor: si f(x) y sus n primeras derivadas son continuas en un intervalo que contiene al
punto x = c, comprendido en el rango entre a y b, de manera que:
n−1
f′ (c) f′′ (c) 2 f (c)
f (x) = f (c) + (x − c) + (x − c) + … + (x − c)n−1 + Rn (x)
1! 2! (n − 1)!
f n (c)
Rn (x) = (x − c)n = Resto de Lagrange donde las derivadas deben
n! ser evaluadas en c.

Movimiento Oscilatorio
Se conoce como movimiento oscilatorio al que realiza una partícula atada a un resorte que se
mueve alrededor de una posición de equilibrio estable (conocida como origen).

Cuando la partícula realiza un desplazamiento desde el origen, aparece una fuerza restauradora
que tiende a llevarla a su posición de equilibrio estable.

En un desarrollo en series de Taylor alrededor del punto de equilibrio (origen de coordenadas)

de esta fuerza se tiene:

( dx ) 2 ( dx 2 )
dF 1 2 d 2F
F (x) = F (0) + x + x +⋯
x=0 x=0



Donde F(0) es el valor de la fuerza en el punto de equilibrio estable, así: F(0) = 0, tomando una
aproximación de primer orden, implica que la segunda derivada y todo el resto de Lagrange, se
desprecia, por lo que:

( dx )
dF
F (x) = x
x=0

Al ser una aproximación lineal dF/dx = cte. = k y al ser la fuerza de naturaleza restauradora:

F (x) = − kx
Que es conocida como la Ley de Hooke. Al oscilador mas sencillo que se mueve según esta ley
se le conoce como el oscilador armónico simple u oscilador lineal.

Solución del oscilador armónico simple o resorte ideal

Cualquier movimiento que se repita a intervalos regulares se llama un movimiento periódico o
movimiento armónico. Tal movimiento está representado por la expresión de la fuerza en su
forma newtoniana:

·· ·· k
m x = − kx ⇒ x + x = 0 ……….. (1)
m
A la ecuación que nombramos como (1) se le conoce como la ecuación diferencial del oscilador
armónico simple o ecuación canónica del resorte ideal, para resolverla utilizaremos el concepto
del operador diferencial, el cual consiste en definir un multiplicador que afecta a la función,
siendo el exponente del operador, el número de la derivada, así se muestran algunos resultados:
2 3 0
dx 2 d x 3 d x 0 d x
λ= ⇒ λ = 2 ⇒ λ = 3 ⇒ λ = 0 =1
dt dt dt dt
Para esta ecuación (1), tenemos entonces:

2k 2 k k k
λ + =0 ⇒ λ =− ⇒ λ1 = i ⇒ λ2 = − i
m m m m

Así llamando a ωo2 = k/m =cte, la solución de esta ecuación cuadrática es una función en la cual
la respuesta es imaginaria y que se expresa como:

x (t) = Ae λ1t + Be λ2t ⇒ x (t) = Ae itωo + Be −itωo

Sin embargo, esta no es la solución que se acostumbra mostrar en los libros de texto, así que
con vistas a obtener la forma canónica para el oscilador armónico simple hagamos algunos
cambios en su forma.
La notación de Euler se establece para un exponencial imaginario y se escribe como:

e iθ = cos θ + i sen θ ⇒ e −iθ = cos θ − i sen θ

Utilizando la notación de Euler se tiene:

x (t) = A [cos (ωot) + i sin (ωot)] + B [cos (ωot) − i sin (ωot)]

Agrupando términos: x (t) = (A + B) cos (ωot) + i (A − B) sin (ωot)

Construyendo un triangulo auxiliar con las siguientes características:

Así, las componentes C1 y C2 se pueden escribir como:

i (A − B) = C2

H= C12 + C22 C1 = H cos φ ⇒ C2 = H sin φ

Sustituyendo en la función de desplazamiento:

x (t) = (H cos φ) cos (ωot) + (H sin φ) sin (ωot)

A + B = C1
La función coseno para la suma y resta de dos ángulos es como sigue:

cos (θ + δ) = cos (θ) cos (δ) − sin (θ) sin (δ)

cos (θ − δ) = cos (θ) cos (δ) + sin (θ) sin (δ)
En esta ecuación resultante podemos factorizar la magnitud H, y observar que se tiene el coseno
de la resta de dos ángulos φ, ωot.

x (t) = H [cos φ cos (ωot) + sin φ sin (ωot)] ⇒ x (t) = H cos (ωot − φ)

(A + B)
A−B A−B
Con φ = angulo de fase. tan (φ) = ⇒ φ = arctan
A+B
Este ángulo de fase se obtiene de las condiciones iniciales de movimiento

El periodo de oscilación se obtiene de dos máximos consecutivos del movimiento oscilatorio y

esto ocurre cada 2π, entonces:

2π m
ωoT = 2π ⇒ T = ⇒ T = 2π
ωo k
Es claro que ωo representa la frecuencia (velocidad) angular del movimiento, por tanto, la
frecuencia lineal o simplemente frecuencia es:

1 1 k ωo
ν= ⇒ ν= ⇒ ν=
T 2π m 2π
 Energía en el resorte ideal
La energía total del oscilador será la suma de la energía cinética más la potencial. E=U+K
En donde la energía cinética es:
2

2 [ ]
1 2 1 ·2 1 k
K = mv ⇒ K = m x ⇒ K = m −H sin (ωot − φ)
2 2 m
1 2 2
K = kH sin (ωot − φ)
2
Y la energía potencial es:

⃗ 1 2
U = − F ⋅ d r ⃗ ⇒ U = − (−kx i ) ⋅ (dx i ) ⇒ U = kx
∫ ∫
̂ ̂
2
1
U = k[H cos (ωot − φ)]
2

2
Finalmente la energía total es:
1 2 2 1 2 2 1 2
E = kH sin (ωot − φ) + kH cos (ωot − φ) ⇒ E = kH
2 2 2
 Torca en el movimiento circular
El movimiento circular de objetos, no de partículas, inducen vectores equivalentes a las fuerzas
que se conocen cómo torcas, y que al igual que la segunda ley de Newton se define como:
··
τ ⃗ = Iαeẑ con α = θ en donde I = momento de inercia
eẑ = vector unitario perpendicular al plano
El péndulo de torsión
Considere un disco de masa m suspendido de un punto fijo mediante un cable longitud l
constante, y que dicho cable tiene una resistencia a la torsión k. Con el cable completamente
vertical se hace girar el disco torsionando el cable, halle la ecuación diferencial de movimiento.

··
τ = − kθ ⇒ Iθ = − kθ
·· k 2 k ··
θ = − θ con ωo = ⇒ θ = − ωo2θ
I I
θ (t) = H cos (ωot − φ)
I 1 1 k 1 2
ωoT = 2π ⇒ T = 2π ν= ⇒ ν= E = kH
k T 2π I 2
 Resorte amortiguado
Se trata en este caso de un oscilador que está siendo frenado por una fuerza resistiva, la cual se
toma como directamente proporcional a la velocidad, esta fuerza resistiva actúa además de la
ley de Hooke, por tanto:
·· · ·· b · k
m x = − kx − bx ⇒ x + x + x = 0
m m
b k
haciendo: β= 2
; ωo = ⇒ x·· + βx· + ωo2 x = 0 ……….. (2)
m m
Esta ultima, es conocida como la forma canónica de representación del resorte real u oscilador
armónico amortiguado. Resolviendo por medio del método del operador diferencial, que se
mostró previamente, obtenemos:

λ 2 + βλ + ωo2 = 0 Cuyas soluciones son:

−β + β 2 − 4ωo2 −β − β 2 − 4ωo2
λ1 = ⇒ λ2 =
2 2

Hagamos: ω2 = β 2 − 4ωo2
Por lo que la función de desplazamiento dependiente del tiempo es:

x (t) = Ae λ1t + Be λ2t

( )
−β + β2 − 4ω2
o −β − β2 − 4ω2
o −β β2 − 4ω2o − β2 − 4ω2o
t t 2 t t t
x (t) = Ae 2 + Be 2 ⇒ e Ae 2 + Be 2

Por tanto el tipo de movimiento depende del discriminante, por lo que se darán las siguientes
situaciones dependiendo del valor de la raíz.
a) En el caso en que β2 = 4ωo2 el discriminante es cero y entonces se dice que el movimiento es
críticamente amortiguado.

−β
x (t) = e 2 t (A + B)

b) Si el discriminante es real, es decir: β2 > 4ωo2

(Ae )
−β ω2 −ω2
x (t) = e 2 t 2 t + Be 2 t

La solución es real y decreciente, y se dice entonces que el movimiento es sobre-amortiguado.

c) Si β2 < 4ωo2 el discriminante es imaginario, es decir: β 2 − 4ωo2 < 0

multipliquemos por -1 dos veces para que el radical no cambie

(−1) (−1) (β 2 − 4ωo2) ⇒ (−1) (4ωo2 − β 2)

(−1) 4ωo2 − β 2 ⇒ i 4ωo2 − β 2 ⇒ ω1 = 4ωo2 − β 2

(Ae )
−β 1
2 t 2 iω1t − 12 iω1t
La solución es ahora: x (t) = e + Be

[ (2 1 )]
−β 1
x (t) = e 2 t H cos ω t−φ ⇒ H= (A + B)2 + (A − B)2

En la cual se tiene una función oscilatoria afectada por una función decreciente y entonces se
dice que el movimiento es sub-amortiguado.
La grafica que se genera es:

Es evidente que al no conservarse la amplitud, en el caso sub-amortiguado, no hay conservación

de energía. De modo general se puede ver que la energía potencial cambia con el tiempo, por lo
que nos muestra igualmente que no hay conservación de energía.
 Energía en el resorte amortiguado
La energía total del oscilador será la suma de la energía cinética más la potencial. E=K+U
En donde la energía cinética es:

( )
1 2 − β2 t 1
K = mv ⇒ x (t) = He cos ω1t − φ
2 2

(2 1 ) [ 2 1 (2 1 )]
·x (t) = − β He β2 t cos 1 ω t − φ + He − β2 t − 1 ω sin 1 ω t − φ
2

[ (2 1 ) (2 1 )]
·x (t) = − H e − β2 t β cos 1 ω t − φ + ω sin 1 ω t − φ
1
2
Por tanto el seno y coseno que corresponde con este triangulo son:
ξ
=

ω1 = ξ cos (α) ⇒ β = ξ sin (α)

ω1
2
+
β

( ω1 )
β
2

β β
α tan (α) = ⇒ α = arctan
ω1
ω1
 [ (2 1 ) (2 1 )]
·x (t) = − H e − β2 t ξ sin (α) cos 1 ω t − φ + ξ cos (α) sin 1 ω t − φ
2

(2 1 )
·x (t) = − Hξ e − β2 t sin 1 ω t − φ + α
2

2 [ 4 ( )]
1 H 2ξ 2 −βt 2 1
K= m e sin ω1t − φ + α
2

(2 )
mH 2ξ 2 −βt 2 1
K= e sin ω1t − φ + α
8
Y la energía potencial es:

U = − F ⃗ ⋅ d r ⃗ ⇒ U = − (−kx − bx· ) i ̂ ⋅ (dx i )̂

∫ ∫
1 2 1 2 ∂
∫ ∫
·
U = kx + bxdx ⇒ U = kx + b xdx
2 2 ∂t
Derivemos respecto de t el producto de la función de desplazamiento por su diferencial.

∂ ∂ ∂
(xdx) = xdx + x (dx) ⇒ (xdx) = xdx
· ·
∂t ∂t ∂t
Integrando respecto de x y derivando respecto del tiempo obtenemos:

∂t ( 2 )
1 2 ∂ 1 2 1 2 ·
U = kx + b x ⇒ U = kx + b (x x)
2 2
1 ·2 1 2 ·
Finalmente la energía total es: E = m x + kx + b (x x)
2 2

( ) ( )
mH 2ξ 2 −βt 2 1 1 2 −βt 2 1
E= e sin ω1t − φ + α + kH e cos ω1t − φ
8 2 2 2

[ (2 1 )] [ 2 (2 1 )]
− β2 t 1 Hξ − β t 1
+b He cos ω t−φ − e sin
2 ω t−φ+α

Puede verse que la energía no se conserva.

 Resorte amortiguado y forzado
Se llaman oscilaciones forzadas a las producidas por una fuerza externa al sistema que permite
que este continúe oscilando mientras que esta fuerza exista. Cuando la fuerza externa
desaparezca se tendrá un caso de oscilación amortiguada.

Oscilador sometido a una fuerza impulsora senoidal

La fuerza impulsora senoidal está definida como: Fimp = Fo cos (ωt)
así la ecuación del oscilador armónico amortiguado sometido a una fuerza impulsora senoidal
queda como:
·· · ·· b · k Fo
m x = − kx − bx + Fo cos (ωt) ⇒ x + x + x = cos (ωt)
m m m
b 2 k Fo
de la misma manera que se hizo anteriormente: β= ; ωo = ; Ao =
m m m
x·· + βx· + ωo2 x = Ao cos (ωt) ……….. (3)
Esta es una ecuación diferencial lineal de 2o orden no homogénea cuya solución se halla,
resolviendo primeramente la ecuación homogénea y seguidamente proponer una solución para
la ecuación diferencial, así, la ecuación particular es:

xp (t) = D cos (ωt − δ)

Por tanto: x· p (t) = − ωD sin (ωt − δ) ⇒ x··p (t) = − ω 2 D cos (ωt − δ)
Sustituyendo en la ecuación (3)

−ω 2 D cos (ωt − δ) + β [−ωD sin (ωt − δ)] + ωo2 D cos (ωt − δ) = Ao cos (ωt)
Desarrollando los términos que tienen diferencias de ángulos:
sin (ωt − δ) = sin (ωt) cos (δ) − cos (ωt) sin (δ)
cos (ωt − δ) = cos (ωt) cos (δ) + sin (ωt) sin (δ)
Sustituyendo nuevamente:

−ω 2 D [cos (ωt) cos (δ) + sin (ωt) sin (δ)]

−ωDβ [sin (ωt) cos (δ) − cos (ωt) sin (δ)]
+ωo2 D [cos (ωt) cos (δ) + sin (ωt) sin (δ)] = Ao cos (ωt)
Factorizando sen(ωt) y cos(ωt)

[−ω D cos (δ) + ωDβ sin (δ) + ωo D cos (δ)] cos (ωt)+
2 2

[−ω D sin (δ) − ωDβ cos (δ) + ωo D sin (δ)] sin (ωt) = Ao cos (ωt)
2 2
De esta igualdad, se obtienen dos ecuaciones, las cuales son:

−ω 2 D cos (δ) + ωDβ sin (δ) + ωo2 D cos (δ) = Ao …….. (a)
−ω 2 D sin (δ) − ωDβ cos (δ) + ωo2 D sin (δ) = 0 .…….. (b)
sin (δ) ωβ ωβ
despejando de esta ultima ecuación (b) = 2 ⇒ 2 = tan (δ)
cos (δ) ωo − ω 2 ωo − ω 2

Si trazamos un triangulo auxiliar, que coincida con esta ecuación:

ωo2 − ω 2
H

Por tanto el seno y coseno cos (δ) =

=

que corresponde con este

(ωo2 ) + ω 2β 2
2
triangulo son: − ω2
(ω
2

ωβ
o
−

sin (δ) =
ωβ

ω
2

(ωo2 − ω 2) + ω 2β 2
2
2
)
+
ω
2
β
2

ωo2 − ω 2 Sustituyendo en la ecuación (a)

ωo2 − ω 2 ωβ
(ωo − ω ) D
2 2
+ ωDβ = Ao
(ωo2 ) + (ωo2 ) + ω 2β 2
2 2
− ω2 ω 2β 2 − ω2
 Factorizando y despejando D, obtenemos:

(ωo − ω ) + ω β
2 2 2 2 2
Ao
D = Ao ⇒ D =
(ωo2 − ω 2) + ω 2β 2 (ωo2 − ω 2) + ω 2β 2
2 2

Ao cos (ωt − δ)
Por lo que la solución de xp (t) =
(ωo2 − ω 2) + ω 2β 2
la ecuación particular es: 2

Y la solución total es la suma de la general más la particular. x (t) = xh (t) + xp (t)

en donde xh(t) es la solución de la ecuación diferencial homogénea:

(2 1 )
−β 1 Ao cos (ωt − δ)
x (t) = He 2 t cos ω t−φ +
(ωo2 − ω 2) + ω 2β 2
2

en la que xh(t) representa los efectos transitorios, anulándose cuando a pasado un tiempo t muy
grande, debido al factor e-βt/2. El término xp(t) representa los efectos estacionarios y contiene
toda la información para el caso en que t sea grande, en comparación con β.
La resonancia es el efecto físico que tiene lugar cuando sobre un sistema capaz de oscilar se
aplica una fuerza periódica cuya frecuencia es muy próxima, o igual, a la frecuencia propia del
sistema, en tal caso, la amplitud de las oscilaciones tiende a aumentar progresivamente.

Para analizar la resonancia tomemos frecuencias ω, ωo de tal manera que hagamos el cambio en
la amplitud de la ecuación particular, en donde β es la variable.

Ao
D(β) =
(ωo2 ) + ω 2β 2
2
− ω2

Así, si se mantienen a Ao, ωo y se hace variar ω como un parámetro, se obtiene la máxima

amplitud cuando ω = ωo. En este caso se dice que el sistema entró en resonancia.
Problema 3.- Un resorte sin masa de longitud l y constante k, cuelga libremente de un soporte.
Si una masa m se añade al lado libre del resorte y entonces se libera para que adquiera la
longitud relajada del resorte, encuentre el movimiento subsiguiente.
mg
Solución: La longitud h que se estira el resorte por efecto de la gravedad es: h=
k
Así, el resorte se suelta en t = 0 con una longitud de l, seguidamente se
inicia el movimiento periódico, por lo que si pasamos nuestro origen al
punto donde cuelga el resorte con masa, la función resultante es:

x (t) = (l + h) + h cos (ωot − φ) con x (t = 0) = l

l = l + h + h cos (−φ) ⇒ − h = h cos (−φ) ⇒ φ = π
Descomponiendo el coseno de la diferencia angular de la función de la posición x(t):
cos (ωot − φ) = cos (ωot) cos (φ) + sin (ωot) sin (φ) ⇒ cos (ωot − φ) = − cos (ωot)
quedando: x (t) = l + h − h cos (ωot)
finalmente:

( m ) k [ ( m )]
k k mg k
ωo = ⇒ x (t) = l + h − h cos t ⇒ x (t) = l + 1 − cos t
m
Problema 4.- Se observa que un diapasón cuya frecuencia de oscilación es de 440 cps, se
amortigua a un décimo de su amplitud en 10 seg. Si este amortiguamiento se debe
principalmente a la producción de sonido, ¿Cuál deberá ser la frecuencia de oscilación del
diapasón en el vació?
Solución: Sabemos que la frecuencia dada en cps es una frecuencia lineal ν, (Un hercio o Hertz
es la frecuencia de un suceso o fenómeno repetido por segundo, esta unidad se llamó
originalmente «ciclo por segundo → cps») no es la velocidad angular ω, y que para convertir
una en otra necesitamos utilizar la ecuación:

ω = 2πν ⇒ ω1 = 2π (440)
rad
ω1 = 880π ⇒ ω1 = 2764.608
seg
También sabemos que en el momento inicial la amplitud de la oscilación es máxima (H),
aplicando estas condiciones a la ecuación encontrada como solución del oscilador armónico
amortiguado x(t):

[( 2 ) ]
− βt2 1
x (t) = He cos 4ωo2 − β 2 t−φ
Por condiciones iniciales sabemos:

x (t = 0) = H ⇒ H = H cos (−φ) ⇒ cos (φ) = 1 ⇒ φ = 0

Cuando han pasado diez segundos se hace otra medición y se tiene:

1 1
x (t = 10) = H ⇒ H = He −5β
10 10
Solo comparamos magnitudes, ya que el coseno será siempre uno en los puntos de medición.

5β 1 rad
e = 10 ⇒ β = ln (10) ⇒ β = 0.460517018
5 seg
Utilizamos el valor de β y de ω1 para calcular ωo.

1 1
ω1 = 4ωo2 −β 2
⇒ ωo = 4ω12 + β 2
2 2
rad ωo
ωo = 2764.60801 ⇒ νo = ⇒ νo = 440.00103cps
seg 2π
 Oscilaciones: de los griegos hasta nuestros días
Aristóteles de Estagira 384 a 322 a. C.
Eratóstenes de Cirene 276 a 194 a. c.
Claudio Ptolomeo 100 a 170 d.c.
Nicolas Copérnico 1473 a 1573
Galileo Galilei 1564 a 1642
Johannes Kepler 1571 a 1630
Isaac Newton 1642 a 1727
Hippolyte Fizeau 1819 a 1896
James Clerk Maxwell 1831 a 1879
Albert Michelson1852 a 1931
Hendrik Antoon Lorentz1853 a 1928
Henri Poincaré 1854 a 1912
Albert Einstein1879 a 1955
Edwin Hubble 1889 a 1953
Georges Lemaître1894 a 1966
En 1887 Albert Michelson y Edward Morley proponen un experimento para comprobar la
existencia del éter a través de un aparato que se conoce como el interferómetro.

El resultado fue según palabras de Albert Michelson

“el fracaso más exitoso”, ya que se demostró que no
se tenían elementos que sustenten el viento de éter.
LIGO (Laser Interferometer Gravitacional Wave Observatory) tiene dos brazos de 4 kilómetros
cada uno, el 14 de septiembre de 2015 se observó la primera medición de una onda
gravitacional.
Por la forma de las mediciones de las ondas gravitacionales se proponen dos funciones
experimentales que aproximan su comportamiento, una que represente él giro de los agujeros
negros y otra que representa el decaimiento posterior en el medio interestelar.
De las gráficas observacionales se tienen los siguientes datos:
a) Para la fuerza impulsora P1(0.10, 0.30), P2(0.40, 0.85) y P3(0.42, 1.0)
b) Para la amortiguación P3(0.42, 1.0) y P4(0.44, 0.45)
Se realizó un ajuste al modelo generado por el giro de los agujeros negros para el resorte
amortiguado y se establece que la función de desplazamiento impulsora está dada por una
ecuación similar, pero con él exponencial real positivo.

(2 1 )
β1 1
xi (t) = H1e 2 t cos ω t − φ1

Si la función de desplazamiento del medio interestelar funciona como un resorte amortiguado

que inicia donde termina el anterior, calcule la constante de “atracción por giro β1”, la
frecuencia del resorte des-amortiguado ω1, el ángulo de fase 1, la frecuencia angular natural ωo
del sistema, la función de desplazamiento de la onda impulsora y de la amortiguada con sus
respectivos valores de β2, ω2 y 2.

[2 ]
1
2 (t − to)
cos ω2 (t − to) − φ2
β2
−
xa (t) = H2e
𝜑
𝜑
Solución: El ajuste al modelo del resorte amortiguado se genera por el giro de los agujeros
negros ya que generan una velocidad que se incrementa.

·· · ·· b1 · k
m x = − kx + b1x ⇒ x − x + x = 0
m m
λ 2 − β1λ + ωo2 = 0 Cuyas soluciones son:

β1 + β12 − 4ωo2 β1 − β12 − 4ωo2

λ1 = ⇒ λ2 =
2 2
Que nos llevan en el caso sub-amortiguado a:

(2 1 )
β1 1 1
xi (t) = H1e 2 t cos ω t − φ1 ⇒ ω1 = 4ωo2 − β12
2

Con los valores de los puntos dados calcularemos β1, ω1, y a partir de estos obtendremos ωo,
H1, y 1.

xi (t = 0.10) = H1e 0.05β1 ⇒ 0.30 = H1e 0.05β1 ⇒ H1 = 0.30e −0.05β1

𝜑
Sustituyendo en la función de desplazamiento y tomando el registro del punto P3.

(2 )
−0.05β1
β1 1
xi (t) = 0.30e e 2 t cos ω1t − φ1 ⇒ xi (t = 0.42) = 0.30e −0.05β1e 0.21β1

1.0
0.16β1
1.0 = 0.30e ⇒ = e 0.16β1 ⇒ ln (3.3333) = 0.16β1
0.30
ln (3.3333)
β1 = ⇒ β1 = 7.52483 ⇒ H1 = 0.30e −0.05β1
0.16

(2 1 )
3.76242t 1
H1 = 0.20593 ⇒ xi (t) = 0.20593e cos ω t − φ1

xi (t = 0.10) = 0.30 ⇒ 0.30 = 0.20593e 3.76242(0.10) cos (0.05ω1 − φ1)

1 = cos (0.05ω1 − φ1) ⇒ 0.05ω1 − φ1 = 0 ⇒ φ1 = 0.05ω1
Para definir a la frecuencia angular tomamos dos máximos consecutivos que están referidos por
los puntos P2(0.40, 0.85) y P3(0.42, 1.0)

2π 2π rad
ω1 = ⇒ ω1 = ⇒ ω1 = 314.1593 ⇒ φ1 = 15.70797
T 0.02 seg
Con los valores de β1 y la frecuencia angular del resorte des-amortiguado ω1, calculamos la
frecuencia angular natural ωo del medio interestelar, la cual es constante para ambas funciones.

1 1 rad
ω1 = 4ωo2 − β12 ⇒ ωo = 4ω12 + β12 ⇒ ωo = 314.18183
2 2 seg
Así nuestra función de desplazamiento es:

xi (t) = 0.20593e 3.76242t cos (157.07965t − 15.70797)

Para la función amortiguada se tiene en consideración que la amplitud inicial del movimiento
amortiguado corresponde a la última amplitud (es decir, son funciones univaluadas) del
movimiento impulsado por los agujeros negros.

xi (t = 0.42) = 0.20593e 3.76242(0.42) cos [157.07965 (0.42) − 15.70797] ⇒ xi (t = 0.42) = 1

con to = 0.42 la función de desplazamiento amortiguada es:

[2 ]
β2 1
xa (t) = H2e − 2 (t − 0.42)
cos ω2 (t − 0.42) − φ2
Pero la H2 que corresponde al inicio del movimiento amortiguado corresponde a la última H1
del movimiento impulsado por los agujeros negros.

xi (t = 0.42) = xa (t = 0.42) ⇒ H2 = 1

[2 ]
β2 1
xa (t) = e − 2 (t − 0.42)
cos ω2 (t − 0.42) − φ2 ⇒ φ2 = 0

[2 ]
β2 1
xa (t) = e − 2 (t − 0.42)
cos ω2 (t − 0.42)

Para evaluar β2 tomamos el punto P4(0.44, 0.45) y sustituimos en la función xa(t).

β2
xa (t = 0.44) = 0.45 ⇒ 0.45 = e − 2 (0.44 − 0.42)

ln (0.45)
0.45 = e −0.01β2
⇒ ln (0.45) = − 0.01β2 ⇒ β2 = − ⇒ β2 = 79.85077
0.01

[2 ]
−39.92538(t − 0.42) 1
xa (t) = e cos ω2 (t − 0.42)
Utilizando los valores de β2 y ωo calculamos ω2.

1 1
4(314.18183) − (79.85077)
2 2
ω2 = 4ωo2 − β22 ⇒ ω2 =
2 2
rad
ω2 = 311.6347 ⇒ xa (t) = e −39.92538(t − 0.42) cos [155.81735 (t − 0.42)]
seg

xi (t) = 0.20593e 3.76242t cos (157.07965t − 15.70797)

La gráfica que generan estas dos

funciones se muestra a la derecha.

xa (t) = e −39.92538(t − 0.42) cos [155.81735 (t − 0.42)]

 Naturaleza vectorial de la física
Consideremos el siguiente problema.- Una persona está girando un objeto, en un circulo de
radio variable y horizontal ρ, a una altura “h” del piso. Escribir sus ecuaciones de movimiento.
Solución: El vector de posición del objeto en todo momento está dado por:
r ⃗ = ρ cos φ i ̂ + ρ sin φ j ̂ + h k̂ ⇒ eρ̂ = cos φ i ̂ + sin φ j ̂ ⇒ r ⃗ = ρeρ̂ + h k̂
La derivada del vector de posición respecto del tiempo, que es el vector velocidad v⃗, es:

dr⃗ d (ρeρ̂ ) d (h k)
̂ d (eρ̂ ) d (k)
̂
·
= + ⇒ r ⃗ = ρ· eρ̂ + ρ +h
dt dt dt dt dt
d (eρ̂ )
= (−sin φ i ̂ + cos φ j )̂ φ· ⇒ eφ̂ = − sin φ i ̂ + cos φ j ̂ ⇒ φ· = ω ; ω ⃗ = ωk̂
dt
d (k)
̂
·
·
= 0 ⇒ r ⃗ = ρ· eρ̂ + ρφ· eφ̂ ⇒ v⃗ = ρ· eρ̂ + ω ⃗ × r ⃗ ⇒ ω ⃗ = ω· k̂
dt
El vector de aceleración es:

d v⃗ d (ρeρ̂ ) d ( ω ⃗ × r )⃗
·
· ·
= + ⇒ a ⃗ = ρ··eρ̂ + ρ· φ· eφ̂ + ω ⃗ × r ⃗ + ω ⃗ × r ⃗
dt dt dt
a ⃗ = ρ··eρ̂ + ρ· φ· eφ̂ + (ω· k) ( ρ
̂ × r ⃗ + ω ⃗ × ρ· e ̂ + ω ⃗ × r ⃗
)
Escribiendo el producto cruz de los vectores unitarios como:

eρ̂ × eφ̂ = k̂ ; eφ̂ × k̂ = eρ̂ ; k̂ × eρ̂ = eφ̂

·· e ̂ + ρ· φ· e ̂ + ω ⃗ × ω ⃗ × r ⃗
a ⃗ = ρ··eρ̂ + ρ· φ· eφ̂ + ρφ φ φ ( )
El triple producto cruz es:

ω ⃗ × ( ω ⃗ × r )⃗ = ( ω ⃗ ⋅ r )⃗ ω ⃗ − ( ω ⃗ ⋅ ω )⃗ r ⃗ = − ω 2ρeρ̂
Que también puede calcularse como:

ω ⃗ × ( ω ⃗ × r )⃗ = (ωk) ( φ)
̂ × ρφ· e ̂ = − ω 2ρe ̂
ρ

Por lo que la aceleración se puede escribir como:

a ⃗ = ρ··eρ̂ + ρ· φ· eφ̂ + ρφ
·· e ̂ + ρ· φ· e ̂ − ω 2ρe ̂
φ φ ρ
agrupando y reduciendo términos semejantes:

a ⃗ = (ρ·· − ω 2ρ) eρ̂ + (2ρ· φ· + ρφ ) φ

·· e ̂

ρ··eρ̂ = aceleración traslacional −ω 2ρeρ̂ = aceleración centrípeta

2ρ· φ· eφ̂ = aceleración de coriolis ·· e ̂ = aceleración azimutal
ρφ φ
 Problema.- Para el sistema de coordenadas esférico: a) halle el vector velocidad, derivando
directamente el vector de posición, b) halle el vector aceleración derivando directamente el
vector de velocidad.

x = r sin θ cos φ ; y = r sin θ sin φ ; z = r cos θ

Solución: El vector de posición para coordenadas esféricas es:

r ⃗ = r sin θ cos φ i ̂ + r sin θ sin φ j ̂ + r cos θk̂

Derivando directamente el vector de posición, obtenemos:
dr⃗
= (r· sin θ cos φ + r θ cos θ cos φ − r φ· sin θ sin φ) i ̂
·
dt
+ (r· sin θ sin φ + r θ cos θ sin φ + r φ· sin θ cos φ) j ̂
·

+ (r· cos θ − r θ sin θ) k̂ = v⃗

·

v⃗ = r· (sin θ cos φ i ̂ + sin θ sin φ j ̂ + cos θk)

̂

+ r θ (cos θ cos φ i ̂ + cos θ sin φ j ̂ − sin θk)

· ̂

+ r φ· sin θ (−sin φ i ̂ + cos φ j )̂

El vector de velocidad en coordenadas esféricas, queda como:
·
v⃗ = r·er̂ + r θeθ̂ + rφ· sin θeφ̂
Para hallar el vector aceleración derivemos el vector de velocidad:

d v⃗
= ( ··r sin θ cos φ + r· θ cos θ cos φ − r· φ· sin θ sin φ) i ̂
·
dt
+ ( ··r sin θ sin φ + r· θ cos θ sin φ + r· φ· sin θ cos φ) j ̂
·

+ ( ··r cos θ − r· θ sin θ) k̂

·

+ (r· θ cos θ cos φ + r θ cos θ cos φ − r θ 2 sin θ cos φ − r θφ· cos θ sin φ) i ̂
· ·· · ·

+ (r· θ cos θ sin φ + r θ cos θ sin φ − r θ 2 sin θ sin φ + r θφ· cos θ cos φ) j ̂
· ·· · ·

+ (− r· θ sin θ − r θ sin θ − r θ 2 cos θ) k̂

· ·· ·

+ (− r· φ· sin θ sin φ − r φ )
·· sin θ sin φ − r θ· φ· cos θ sin φ − r φ· 2 sin θ cos φ i ̂

+ (r· φ· sin θ cos φ + r φ )

·· sin θ cos φ + r θ· φ· cos θ cos φ − r φ· 2 sin θ sin φ j ̂
Agrupando términos comunes podemos escribir la aceleración como:

a ⃗ = ··r (sin θ cos φ i ̂ + sin θ sin φ j ̂ + cos θk) ̂

+ r· θ (cos θ cos φ i ̂ + cos θ sin φ j ̂ − sin θk) ( )

· ̂ + r· φ· sin θ −sin φ i ̂ + cos φ j ̂

+ r· θ (cos θ cos φ i ̂ + cos θ sin φ j ̂ − sin θk)

· ̂

+r θ (cos θ cos φ i ̂ + cos θ sin φ j ̂ − sin θk)

·· ̂

−r θ 2 (sin θ cos φ i ̂ + sin θ sin φ j ̂ + cos θk)

· ̂

+r θφ· cos θ (−sin φ i ̂ + cos φ j )̂ + r· φ· sin θ (−sin φ i ̂ + cos φ j )̂

·

( ) ( )
+r φ ·· sin θ −sin φ i ̂ + cos ϕ j ̂ + r θ· φ· cos θ −sin φ i ̂ + cos φ j ̂

−r φ· 2 sin θ (cos φ i ̂ + sin φ j )̂

· · ·· ·
a ⃗ = ··r er̂ + r· θeθ̂ + r· φ· sin θeφ̂ + r· θeθ̂ + r θeθ̂ − r θ 2er̂

( )
· ·· sin θe ̂ + r θ· φ· cos θe ̂ − r φ· 2 sin θ cos φ i ̂ + sin φ j ̂
+r θφ· cos θeφ̂ + r· φ· sin θeφ̂ + r φ φ φ
 Agrupando los términos que tengan la misma dirección obtenemos:
a ⃗ = ( ··r − r θ 2) er̂ + (2r· θ + r θ) eθ̂ + (2r· φ· sin θ + 2r θφ· cos θ + r φ ) φ
· · ·· · ·· sin θ e ̂

−r φ· 2 sin θ (cos φ i ̂ + sin φ j )̂

Teniendo en cuenta que en la transformación de coordenadas esféricas, los vectores unitarios
, son:
i ̂ = sin θ cos φer̂ + cos θ cos φeθ̂ − sin φeφ̂
j ̂ = sin θ sin φer̂ + cos θ sin φeθ̂ + cos φeφ̂
Sustituyendo en la aceleración:

a ⃗ = ( ··r − r θ 2) er̂ + (2r· θ + r θ) eθ̂ + (2r· φ· sin θ + r θφ· cos θ + r φ ) φ

· · ·· · ·· sin θ e ̂

−r φ· 2 sin θ cos φ (sin θ cos φer̂ + cos θ cos φeθ̂ − sin φeφ̂ )

−r φ· 2 sin θ sin φ (sin θ sin φer̂ + cos θ sin φeθ̂ + cos φeφ̂ )
Reagrupando nuevamente los términos, nos queda la aceleración como:

a ⃗ = ( ··r − r θ 2 − r φ· 2 sin2 θ) er̂ + (2r· θ + r θ − r φ· 2 sin θ cos θ) eθ̂

· · ··

+ (2r· φ· sin θ + 2r θφ· cos θ + r φ ) φ

· ·· sin θ e ̂
î
ĵ
 Bases Ortonormales
Un conjunto de tres vectores unitarios 1, 2, 3, constituyen una base ortonormal si y solo si
son mutuamente ortogonales, es decir:

em̂ ⋅ en̂ = 0 Para todos los m≠n

em̂ ⋅ en̂ = 1 Para todos los m=n

Es decir, es una base ortonormal si y solo si:

{0 si m ≠ n}
1 si m = n
em̂ ⋅ en̂ = δmn =

En otras palabras, una base ortonormal es una base ortogonal en la cual, además cada vector
1, 2, 3, es unitario. Por lo tanto 1, 2, 3, se llaman también vectores ortonormales.

Además se pide que la base sea derecha, es decir: e1̂ ⋅ (e2̂ × e3̂ ) = 1
ê
ê
ê
ê
ê
ê
ê
ê
ê
 Vectores linealmente Independientes
En general, n vectores son linealmente independientes, si y solo si existen escalares Bi (i=1, 2,
3,…, n), no todos ceros, tales que:

B ⃗ = B1 V 1⃗ + B2 V 2⃗ + B3 V 3⃗ + ⋯ + Bn V n⃗
De tal manera que, dada una base ortonormal ( 1, 2, 3), un vector puede escribirse como una
combinación lineal de los vectores unitarios de esta base ortonormal.

3
A ⃗ = A1e1̂ + A2e2̂ + A3e3̂ = Aieî
∑
i=1
En donde A1, A2, A3, son las componentes del vector A⃗ en la direcciones de los vectores
unitarios 1, 2, 3. Así multiplicando por 1, en ambos lados de A⃗ queda:

e1̂ ⋅ A ⃗ = e1̂ ⋅ (A1e1̂ + A2e2̂ + A3e3̂ ) = A1

Por tanto, el vector A⃗ se puede escribir como:
3
A ⃗ = ( A ⃗ ⋅ e1̂ ) e1̂ + ( A ⃗ ⋅ e2̂ ) e2̂ + ( A ⃗ ⋅ e3̂ ) e3̂ ⇒ A ⃗ = (
⃗ ⋅ ê ê
i) i
∑
A
i=1
ê
ê
ê
ê
ê
ê
ê
Dado el sistema de coordenadas cartesianas y otro sistema coordenado, al cual llamaremos
generalizado con representación q1, q2, q3, para los cuales las coordenadas cartesianas son
función de dichas coordenadas generalizadas.

x = x (q1, q2, q3) ; y = y (q1, q2, q3) ; z = z (q1, q2, q3)

Entonces el vector de posición se puede escribir como:

r ⃗ = x (q1, q2, q3) i ̂ + y (q1, q2, q3) j ̂ + z (q1, q2, q3) k̂

En donde los vectores base de las coordenadas generalizadas q1, q2, q3, son:

⃗b1 = ∂ r ⃗ = h1e1̂ ; b⃗2 = ∂ r ⃗ = h2e2̂ ; b⃗3 = ∂ r ⃗ = h3e3̂

∂q1 ∂q2 ∂q3
Estos vectores base se especifican en función de sus componentes cartesianas como

∂r ⃗ ⃗ ∂x ̂ ∂y ̂ ∂z ̂
hi = ⇒ bi = i+ j+ k
∂qi ∂qi ∂qi ∂qi
Se dice que dos vectores c⃗i y b⃗ j son recíprocos si se cumple que:

ci⃗ ⋅ b⃗j = δij

Los vectores c⃗1, c⃗2, c⃗3, se denominan vectores inversos o recíprocos de los vectores b⃗ 1, b⃗ 2, b⃗ 3,
y son colineales, las relaciones entre ambos sistemas se calculan como:

b⃗i b⃗i
hi ( hi )
eî 1
ci⃗ = con b⃗i = hieî ⇒ ci⃗ = ⇒ ci⃗ = 2
hi hi

Para las coordenadas generalizadas se cumple que:

∂q1 ∂q2 ∂q3 ∂q1 ∂q1 ∂q2 ∂q2 ∂q3 ∂q3

= = =1 ; = = = = = =0
∂q1 ∂q2 ∂q3 ∂q2 ∂q3 ∂q1 ∂q3 ∂q1 ∂q2

{0 si i ≠ j}
∂qi 1 si i = j
= δij =
∂qj
Así, sabiendo que las qi son funciones de x, y, z, y que a su vez estas son funciones de las qi,
aplicando la regla de la cadena para una función de varias variables podemos decir que:

∂qi ∂qi ∂x ∂qi ∂y ∂qi ∂z

= + + = δij
∂qj ∂x ∂qj ∂y ∂qj ∂z ∂qj

En donde sabemos que: ⃗bj = ∂x i ̂ + ∂y j ̂ + ∂z k̂

∂qj ∂qj ∂qj
Por lo que al realizar el producto punto con c⃗i, se tiene que este vector recíproco en función
de las coordenadas generalizadas es:
∂qi ∂qi ∂qi ̂
ci⃗ = ̂
i+ ̂
j+ k
∂x ∂y ∂z
Ya que cumple con la condición de que:

( ∂x ∂z ) ( ∂qj ∂qj )
∂qi ∂q ∂q
ci⃗ ⋅ b⃗j = ̂i + i j ̂ + i k̂ ⋅ ∂x i ̂ + ∂y j ̂ + ∂z k̂
∂y ∂qj
∂qi ∂x ∂qi ∂y ∂qi ∂z
ci⃗ ⋅ b⃗j = + + = δij
∂x ∂qj ∂y ∂qj ∂z ∂qj
Problema.- Para el sistema de coordenadas parabólicas dado abajo, calcule los vectores base
b⃗ i y su sistema de vectores recíprocos c⃗i y los vectores unitarios correspondientes i.
1 2
x = ηξ cos φ ; y = ηξ sin φ ; z = (ξ − η 2)
2
Solución: Sabemos que el vector de posición es:
1 2
r ⃗ = ηξ cos φ i + ηξ sin φ j + (ξ − η 2) k̂
̂ ̂
2
Por lo que los vectores base son:

⃗b1 = ∂ r ⃗ ⇒ b⃗1 = η cos φ i ̂ + η sin φ j ̂ + ξk̂

∂ξ

⃗b2 = ∂ r ⃗ ⇒ b⃗2 = ξ cos φ i ̂ + ξ sin φ j ̂ − ηk̂

∂η

⃗b3 = ∂ r ⃗ ⇒ b⃗3 = − ηξ sin φ i ̂ + ηξ cos φ j ̂

∂φ

ê
Los factores de escala correspondientes son:

∂r ⃗ 2 2 ∂r ⃗
h1 = ⇒ h1 = η +ξ h2 = ⇒ h2 = η2 + ξ2
∂ξ ∂η

∂r ⃗ ∂r ⃗
h3 = ⇒ h3 = = ηξ
∂ϕ ∂ϕ

Con sus vectores unitarios asociados

b⃗1 η cos φ i ̂ + η sin φ j ̂ + ξk̂

e1̂ = ⇒ e1̂ =
h1 η2 + ξ2

b⃗2 ξ cos φ i ̂ + ξ sin φ j ̂ − ηk̂

e2̂ = ⇒ e2̂ =
h2 η2 + ξ2
 b⃗3 −ηξ sin φ i ̂ + ηξ cos φ j ̂
e3̂ = ⇒ e3̂ = ⇒ e3̂ = − sin φ i ̂ + cos φ j ̂
h3 ηξ

Los vectores recíprocos son:

b⃗1 η cos φ i ̂ + η sin φ j ̂ + ξk̂

c1⃗ = 2 ⇒ c1⃗ =
h1 η2 + ξ2

b⃗2 ξ cos φ i ̂ + ξ sin φ j ̂ − ηk̂

c2⃗ = 2 ⇒ c2⃗ =
h2 η2 + ξ2

b⃗3 −sin φ i ̂ + cos φ j ̂

c3⃗ = 2 ⇒ c3⃗ =
h3 ηξ
Problema.- Para el sistema de coordenadas elipsoidales dado abajo, calcule los vectores base
b⃗ i y su sistema de vectores recíprocos c⃗i y los vectores unitarios correspondientes i.

x = r sin (θ) cos (φ) ; y = kr sin (θ) sin (φ) ; z = r cos (θ)
Solución: Sabemos que el vector de posición es:

r ⃗ = r sin (θ) cos (φ) i ̂ + kr sin (θ) sin (φ) j ̂ + r cos (θ) k̂

Por lo que los vectores base son:

⃗b1 = ∂ r ⃗ ⇒ b⃗1 = sin (θ) cos (φ) i ̂ + k sin (θ) sin (φ) j ̂ + cos (θ) k̂
∂r

⃗b2 = ∂ r ⃗ ⇒ b⃗2 = r cos (θ) cos (φ) i ̂ + kr cos (θ) sin (φ) j ̂ − r sin (θ) k̂
∂θ

⃗b3 = ∂ r ⃗ ⇒ b⃗3 = − r sin (θ) sin (φ) i ̂ + kr sin (θ) cos (φ) j ̂
∂φ

ê
 Los factores de escala correspondientes son:

∂r ⃗
h1 = ⇒ h1 = 1 + (k 2 − 1) sin2 (φ) sin2 (θ)
∂r
∂r ⃗
h2 = ⇒ h2 = r 1 + (k 2 − 1) sin2 (φ) cos2 (θ)
∂θ
∂r ⃗
h3 = ⇒ h3 = r sin (θ) 1 + (k 2 − 1) cos2 (φ)
∂φ
Con sus vectores unitarios asociados

b⃗1 sin (θ) cos (φ) i ̂ + k sin (θ) sin (φ) j ̂ + cos (θ) k̂
e1̂ = ⇒ e1̂ =
h1 1 + (k 2 − 1) sin2 (φ) sin2 (θ)

b⃗2 r cos (θ) cos (φ) i ̂ + kr cos (θ) sin (φ) j ̂ − r sin (θ) k̂
e2̂ = ⇒ e2̂ =
h2 r 1 + (k 2 − 1) sin2 (φ) cos2 (θ)
 b⃗3 −r sin (θ) sin (φ) i ̂ + kr sin (θ) cos (φ) j ̂
e3̂ = ⇒ e3̂ =
h3 r sin (θ) 1 + (k 2 − 1) cos2 (φ)
Los vectores recíprocos son:

b⃗1 sin (θ) cos (φ) i ̂ + k sin (θ) sin (φ) j ̂ + cos (θ) k̂
c1⃗ = 2 ⇒ c1⃗ =
h1 1 + (k 2 − 1) sin2 (φ) sin2 (θ)

b⃗2 r cos (θ) cos (φ) i ̂ + kr cos (θ) sin (φ) j ̂ − r sin (θ) k̂
c2⃗ = 2 ⇒ c2⃗ =
h2 r 2 [1 + (k 2 − 1) sin2 (φ) cos2 (θ)]

b⃗3 −r sin (θ) sin (φ) i ̂ + kr sin (θ) cos (φ) j ̂

c3⃗ = 2 ⇒ c3⃗ =
h3 r 2sin2 (θ) [1 + (k 2 − 1) cos2 (φ)]
 Problema.- Dado el sistema de coordenadas esférico, calcule los vectores unitarios de
coordenadas cartesianas , , k̂ , en función de los vectores unitarios de coordenadas esféricas
r, θ , .

er̂ = sin θ cos φ i ̂ + sin θ sin φ j ̂ + cos θk̂

eθ̂ = cos θ cos φ i ̂ + cos θ sin φ j ̂ − sin θk̂
eφ̂ = − sin φ i ̂ + cos φ j ̂

i ̂ = ( i ̂ ⋅ er̂ ) er̂ + ( i ̂ ⋅ eθ̂ ) eθ̂ + ( i ̂ ⋅ eφ̂ ) eφ̂

j ̂ = ( j ̂ ⋅ er̂ ) er̂ + ( j ̂ ⋅ eθ̂ ) eθ̂ + ( j ̂ ⋅ eφ̂ ) eφ̂

k̂ = (k̂ ⋅ er̂ ) er̂ + (k̂ ⋅ eθ̂ ) eθ̂ + (k̂ ⋅ eφ̂ ) eφ̂

[ ] r
i ̂ = i ̂ ⋅ (sin θ cos φ i ̂ + sin θ sin φ j ̂ + cos θk)
̂ ê

[ ] θ
+ i ̂ ⋅ (cos θ cos φ i ̂ + cos θ sin φ j ̂ − sin θk)
̂ ê

[ ]
+ i ̂ ⋅ (−sin φ i ̂ + cos φ j )̂ eφ̂ ⇒ i ̂ = sin θ cos φer̂ + cos θ cos φeθ̂ − sin φeφ̂
ê
ê
ê
î
ĵ
 [ ] r
j ̂ = j ̂ ⋅ (sin θ cos φ i ̂ + sin θ sin φ j ̂ + cos θk)
̂ ê

[ ] θ
+ j ̂ ⋅ (cos θ cos φ i ̂ + cos θ sin φ j ̂ − sin θk)
̂ ê

[ ]
+ j ̂ ⋅ (−sin φ i ̂ + cos φ j )̂ eφ̂ ⇒ j ̂ = sin θ sin φer̂ + cos θ sin φeθ̂ + cos φeφ̂

[ ] r
k̂ = k̂ ⋅ (sin θ cos φ i ̂ + sin θ sin φ j ̂ + cos θk)
̂ ê

[ ] θ
+ k̂ ⋅ (cos θ cos φ i ̂ + cos θ sin φ j ̂ − sin θk)
̂ ê

[ ]
+ k̂ ⋅ (−sin φ i ̂ + cos φ j )̂ eφ̂ ⇒ k̂ = cos θer̂ − sin θeθ̂

i ̂ = sin θ cos φer̂ + cos θ cos φeθ̂ − sin φeφ̂

j ̂ = sin θ sin φer̂ + cos θ sin φeθ̂ + cos φeφ̂
k̂ = cos θer̂ − sin θeθ̂
 Velocidad y aceleración en coordenadas generalizadas
La velocidad de una partícula se puede expresar en función de sus vectores base b⃗ i, y de sus
vectores recíprocos c⃗i como:
3
b⃗i
∑(
v⃗ = v⃗ ⋅ eî ) eî en donde sabemos que: b⃗i = hieî ⇒ eî =
i=1
hi

3
b⃗i b⃗i
∑ ( hi ) hi
por lo que: v⃗ = v⃗ ⋅
i=1

Así, podemos expresar la velocidad de dos maneras diferentes:

3
b⃗i 3
a) v⃗ =
∑ ( v⃗ ⋅ b⃗i) 2 =
h ∑ ( v⃗ ⋅ b⃗i) ci⃗
i=1 i i=1

3
b⃗i 3

∑ ( hi ) (
v⃗ ⋅ 2 b⃗i = v⃗ ⋅ ci⃗ ) b⃗i
∑
b) v⃗ =
i=1 i=1
Al producto punto del vector velocidad v⃗ por el vector base b⃗ i, lo llamaremos la componente
covariante de la velocidad, es decir.

v⃗ = v1 i ̂ + v2 j ̂ + v3k̂ ⇒ v⃗ = x· i ̂ + y· j ̂ + z· k̂

( ∂qi ∂qi )
∂x ̂ ∂y ̂ ∂z ̂
vi = v⃗ ⋅ b⃗i = (x· i ̂ + y· j ̂ + z· k)
̂ ⋅ i+ j+ k
∂qi

· ∂x · ∂y · ∂z
vi = x +y +z
∂qi ∂qi ∂qi

Observemos que las coordenadas x, y, z, son funciones de las coordenadas generalizadas qi,
pero no son funciones explícitas del tiempo, por lo que si derivamos cualquiera de ellas
respecto de t, aplicando la regla de la cadena:

dx ∂x dqi · ∂x ·
= ⇒ x= qi
dt ∂qi dt ∂qi
Podemos ver que el término de la derivada parcial de x, depende de las coordenadas
generalizadas, pero no de las velocidades generalizadas, así, si derivamos parcialmente
respecto de estas velocidades generalizadas, se obtiene:
∂x· ∂x ∂y· ∂y ∂z· ∂z
· = ; · = ; · =
∂qi ∂qi ∂qi ∂qi ∂qi ∂qi
∂ ·
x ∂ ·
y ∂ ·
z ∂v⃗
Por lo que podemos escribir: · · ·
vi = x · + y · + z · = v⃗ ⋅ ·
∂qi ∂qi ∂qi ∂qi
Por otro lado calculemos la derivada parcial respecto de q̇ i, del producto punto del vector
velocidad por si mismo, es decir:

( ∂qi )
∂ ∂v⃗ ∂v⃗ ∂ ∂v⃗
· (v⃗ ⋅ v)⃗ = · ⋅ v⃗ + v⃗ ⋅ · ⇒ · (v⃗ ⋅ v)⃗ = 2 v⃗ ⋅ ·
∂qi ∂qi ∂qi ∂qi
Es decir que la componente covariante de la velocidad la podemos escribir como:

2 ( ∂qi ) ∂ qi 2 )
(
1 ∂v 2 ∂v⃗ ∂ 1 2
· = v⃗ ⋅ · ⇒ vi = · v
∂qi
Si expresamos la velocidad total como la suma de los términos de las velocidades en x, y, z,
obtenemos: v 2 = x· 2 + y· 2 + z· 2
Así, podemos decir que las componentes covariantes de la velocidad son iguales a las
derivadas parciales con respecto a las q̇ i, de la mitad del cuadrado de la velocidad total. Antes
de derivar, tendremos que expresar 1/2v2 en función de las coordenadas generalizadas qi, y de
sus derivadas respecto del tiempo q̇ i.
Al producto punto del vector velocidad v⃗ por el vector recíproco c⃗i, lo llamaremos la
componente contravariante de la velocidad, es decir.

( ∂x ∂z )
∂qi ∂q ∂q
( )
v* = v ⃗ ⋅ c ⃗
i = v1 i ̂ + v2 j ̂ + v3k̂ ⋅ ̂i + i j ̂ + i k̂
i ∂y
∂qi ∂qi ∂qi · · ∂qi · ∂qi · ∂qi
v*
i
= v1 + v2 + v3 = qi ⇒ v*
i
=x +y +z
∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z

∂qi (x, y, z) ∂qi ∂x ∂qi ∂y ∂qi ∂z

= + + ⇒ v* = ·
q
i i
∂t ∂x ∂t ∂y ∂t ∂z ∂t
A las componentes contravariantes de la velocidad se les llama también velocidades
generalizadas.
De la misma manera que para la velocidad hallaremos la componente covariante y la
contravariante de la aceleración, que son:
3
b⃗i 3

∑( ) h2 ( )
⃗i ⃗i ci⃗
∑
a⃗ = a ⃗ ⋅ b ⇒ a ⃗ = a ⃗ ⋅ b
i=1 i i=1
Al producto punto del vector aceleración a⃗ por el vector base b⃗ i, lo llamaremos la
componente covariante de la aceleración, es decir, que cada componente es:

( ∂qi ∂qi )
∂x ̂ ∂y ̂ ∂z ̂
ai = a ⃗ ⋅ b⃗i = (a1 i ̂ + a2 j ̂ + a3k)
̂ ⋅ i+ j+ k
∂qi

·· ∂x ·· ∂y ·· ∂z
ai = x +y +z
∂qi ∂qi ∂qi

dt ( ∂qi ) dt ( ∂qi )
d · ∂x ·· ∂x · d ∂x
Observemos la siguiente derivada x =x +x
∂qi
·
∂qi dt ( ∂qi )
∂x d ∂x ∂ x
Despejando y derivando, obtenemos x·· = x· − x·
∂qi
 teniendo en cuenta que:

∂x· · ·
∂qi dt ( ∂q· i )
∂x ·· ∂x d · ∂ x · ∂ x
= ⇒ x = x − x
∂q· i ∂qi ∂qi

Sustituyendo en la componente covariante de la aceleración:

d · ∂x· · · · · ·
[ dt ( ∂qi ) ∂qi ] [ dt ( ∂qi ) ∂qi ] [ dt ( ∂qi ) ∂qi ]
∂x d ∂ y ∂ y d ∂ z ∂ z
ai = x · − x· + y· · − y· + z· · − z·

Reagrupando términos obtenemos:

d · ∂x· · · · · ·
dt ( ∂qi ∂qi ) ( ∂qi ∂qi )
∂ y ∂z ∂ x ∂ y ∂z
ai = x · + y· · + z· · − x· + y· + z·
∂qi ∂qi
 dt ( ∂qi ) ( ∂qi )
Así la aceleración se d ∂v⃗ ∂v⃗
puede escribir como:
ai = v⃗ ⋅ · − v⃗ ⋅

Tengamos en cuenta la derivada parcial respecto de q̇ i, del producto punto del vector velocidad
por si mismo, es decir:

( ∂qi )
∂ ∂v⃗ ∂v⃗ ∂ ∂v⃗
· (v⃗ ⋅ v)⃗ = · ⋅ v⃗ + v⃗ ⋅ · ⇒ · (v⃗ ⋅ v)⃗ = 2 v⃗ ⋅ ·
∂qi ∂qi ∂qi ∂qi

Del mismo modo, la derivada parcial respecto de qi, del producto punto del vector velocidad
por si mismo, nos queda como:

( ∂qi )
∂ ∂v⃗ ∂v⃗ ∂ ∂v⃗
(v⃗ ⋅ v)⃗ = ⋅ v⃗ + v⃗ ⋅ ⇒ (v⃗ ⋅ v)⃗ = 2 v⃗ ⋅
∂qi ∂qi ∂qi ∂qi

∂qi 2 ( ∂q· i ) ∂qi 2 ( ∂qi )

∂v⃗ 1 ∂v 2 ∂v⃗ 1 ∂v 2
v⃗ ⋅ · = ; v⃗ ⋅ =
Escribiéndose entonces las componentes covariantes de la aceleración como:

dt [ ∂qi ( 2 )] ∂qi ( 2 )
d ∂ 1 2 ∂ 1 2
ai = · v − v

De la misma manera se pueden hallar las componentes contravariantes de la aceleración.

3
b⃗i 3

∑ ( hi ) (
a ⃗ ⋅ 2 b⃗i = a ⃗ ⋅ ci⃗ ) b⃗i
∑
a⃗ =
i=1 i=1

·· ∂qi ·· ∂qi ·· ∂qi

a*
i
= a ⃗ ⋅ ci⃗ ⇒ a*i
=x +y +z
∂x ∂y ∂z
∂qi ∂q· i d x· ∂q· i d y· ∂q· i d z· ∂q· i
= · ⇒ a* = · + · +
∂x ∂x i dt ∂x dt ∂y dt ∂z·
∂q· i (x, y, z) ∂q· i ∂x· ∂q· i ∂y· ∂q· i ∂z·
= · + · + · ⇒ a* = ··
q
i i
∂t ∂x ∂t ∂y ∂t ∂z ∂t
Así, la componente contravariante de la aceleración es la aceleración generalizada.
Problema.- Para el sistema de coordenadas esférico: a) Calcule las componentes covariantes
del vector velocidad utilizando las relaciones encontradas, así como las componentes
contravariantes. b) Calcule las componentes covariantes y contravariantes del vector
aceleración.

x = r sen θ cos φ ; y = r sen θ sen φ ; z = r cos θ

Solución: Utilizando la forma covariante de la velocidad, es necesario calcular primero la
velocidad total al cuadrado, para esto derivemos x, y, z respecto del tiempo:
·x = r· sen θ cos φ + r θ· cos θ cos φ − rφ· sen θ sen φ
·
y· = r· sen θ sen φ + r θ cos θ sen φ + rφ· sen θ cos φ
·z = r· cos θ − r θ· sen θ

[ ]
2
x· 2 = (r· sen θ + r θ cos θ) cos φ − rφ· sen θ sen φ
·

[( ]
2

)
·y2 = r· sen θ + r θ· cos θ sen φ + rφ· sen θ cos φ

z· 2 = (r· cos θ − r θ sen θ)

2
·
Elevando estas velocidades al cuadrado (para cada uno de los ejes unitarios).

x = (rsenθ + r θ cos θ) cos2φ − 2rφ· sen θsenφ (rsenθ + r θ cos θ) cos φ

2
·2 · · · ·

+r 2φ· 2sen2θsen2φ

( ) ( )
2
·y2 = r· sen θ + r θ· cos θ sen2φ + 2rφ· sen θ cos φ r· sen θ + r θ· cos θ sen φ

+r 2φ· 2sen2θcos2φ

· ·
z· 2 = r· 2cos2θ − 2r r· θ sen θ cos θ + r 2θ2sen2θ

Así, sumando todos los términos

v = (r sen θ + r θ cos θ) + r 2φ· 2sen2θ + r· 2cos2θ − 2r r· θ sen θ cos θ

2
2 · · ·

2 ·2
+r θ sen2θ
 Desarrollando el cuadro del binomio obtenemos:

· ·
v 2 = r· 2sen2θ + 2r r· θ cos θsenθ + r 2θ2cos2θ + r 2φ· 2sen2θ + r· 2cos2θ
· ·
−2r r· θ sen θ cos θ + r 2θ2sen2θ

quedando la velocidad total al cuadrado como:

·
v 2 = r· 2 + r 2θ2 + r 2φ· 2sen2θ

Las componentes covariantes de la velocidad en las direcciones radial, polar y azimutal son:

∂r ( 2 ) ∂θ ( 2 )
∂ 1 2 · ∂ 1 2 ·
v1 = · v = r ; v2 = · v = r 2θ

∂φ ( 2 )
∂ 1 2 · 2θ
v3 = · v = r 2φsen
Si dividimos estas velocidades entre sus factores de escala correspondientes obtenemos las
componentes del vector velocidad:

v1 · v2 · v3
vr = = r ; vθ = = r θ ; vφ = = rφ· sen θ
hr hθ hφ
·
v⃗ = r·er̂ + r θeθ̂ + rφ· sin θeφ̂
Las componentes covariantes de la aceleración en las direcciones radial, polar y azimutal
son:

dt [ ∂qi ( 2 )] ∂qi ( 2 )
d ∂ 1 2 ∂ 1 2
ai = · v − v

[
dt { ∂r 2 ] [
} ∂r 2 ]
d ∂ 1 ·2 ∂ 1 ·2
( ) ( θ)
2 ·2 2 ·2 2 2 ·2 2 ·2 2
a1 = · r + r θ + r ϕ sen θ − r + r θ + r φ sen

· ·
a1 = ··r − r θ2 − rφ· 2sen2θ ⇒ ar = ··r − r θ2 − rφ· 2sen2θ
 dt { ∂θ 2[ ] [
} ∂θ 2 ]
d ∂ 1 ·2 ∂ 1 ·2
( ) ( θ)
2 ·2 2 ·2 2 2 ·2 2 ·2 2
a2 = · r + r θ + r φ sen θ − r + r θ + r φ sen

· ·· · ··
a2 = 2r r· θ + r 2θ − r 2φ· 2 sen θcosθ ⇒ aθ = 2r· θ + r θ − rφ· 2 sen θcosθ

dt { ∂φ· [ 2 ]} ∂φ [ 2 ]
d ∂ 1 ·2 ∂ 1 ·2
( ) ( θ)
2 ·2 2 ·2 2 2 ·2 2 ·2 2
a3 = r + r θ + r φ sen θ − r + r θ + r φ sen

· · 2 2 ·· 2 2· ·
a3 = 2r rφsen θ + r φsen θ + 2r φθ sen θ cos θ

·
aφ = 2r·φ· sen θ + 2rφ· θ cos θ + rφ
·· sen θ

a ⃗ = ( ··r − r θ2 − rφ· 2 sin2 θ) er̂ + (2r· θ + r θ − rφ· 2 sin θ cos θ) eθ̂

· · ··

+ (2r·φ· sin θ + 2r θφ· cos θ + rφ ) φ

· ·· sin θ e ̂
 Fuerzas y Momentums generalizados
Retomemos el concepto de elementos covariantes, sabemos que estos se obtienen de
multiplicar en producto punto al elemento vectorial que se trate por el vector base, por
ejemplo la componente covariante de la velocidad y de la aceleración son:

vi = v⃗ ⋅ b⃗i ; ai = a ⃗ ⋅ b⃗i
Y que al representarlos respecto de un sistema de coordenadas generalizadas obtenemos:

( ) (
dt [ ∂qi 2 ) ] ∂qi 2 )
(
∂ 1 2 d ∂ 1 2 ∂ 1 2
vi = · v ; ai = · v − v
∂qi 2
Sabemos que si al vector de velocidad lo multiplicamos por su masa obtenemos la cantidad
de movimiento, y que por tanto el momentum covariante es:

pi = (mv)⃗ ⋅ b⃗i ⇒ pi = p⃗ ⋅ b⃗i

Asimismo, si multiplicamos la aceleración por la masa obtenemos la fuerza, y la fuerza

Fi = (m a)⃗ ⋅ b⃗i ⇒ Fi = F ⃗ ⋅ b⃗i

covariante es:

Sin embargo sabemos que estas expresiones de la cantidad de movimiento y la fuerza

covariantes no tendrán unidades de fuerza ni de momento lineal, ya que los vectores base no
son unitarios.
Si el sistema de coordenadas fuera el esférico, veamos cuales serían las expresiones de la
fuerza y la cantidad de movimiento covariantes, para cada coordenada unitaria:

p1 = p⃗ ⋅ b⃗1 ⇒ p1 = p⃗ ⋅ er̂
p2 = p⃗ ⋅ b⃗2 ⇒ p2 = p⃗ ⋅ (reθ̂ )

p3 = p⃗ ⋅ b⃗3 ⇒ p3 = p⃗ ⋅ (r sin θeφ̂ )

F1 = F ⃗ ⋅ b⃗1 ⇒ F1 = F ⃗ ⋅ er̂
F2 = F ⃗ ⋅ b⃗2 ⇒ F2 = F ⃗ ⋅ (reθ̂ )

F3 = F ⃗ ⋅ b⃗3 ⇒ F3 = F ⃗ ⋅ (r sin θeφ̂ )

En las expresiones anteriores, solo las primeras tienen unidades de fuerza y momento lineal, y
las siguientes tendrían en un caso, unidades de torque y en otro de momento angular.
Veamos que pasa si expresamos a los vectores unitarios como producto cruz de los otros dos:

[ ]
p2 = p⃗ ⋅ r (eφ̂ × er̂ ) ⇒ p2 = eφ̂ ⋅ [( r ⃗ × p)⃗ ]

p3 = p⃗ ⋅ [r sin θ (er̂ × eθ̂ )] ⇒ p3 = − eθ̂ ⋅ [sin θ ( r ⃗ × p)⃗ ]

F2 = F ⃗ ⋅ [r (eφ̂ × er̂ )] ⇒ F2 = F ⃗ ⋅ [(eφ̂ × rer̂ )] ⇒ F2 = eφ̂ ⋅ [( r ⃗ × F )]

⃗

F3 = F ⃗ ⋅ [r sin θ (er̂ × eθ̂ )] ⇒ F3 = F ⃗ ⋅ [sin θ (r er̂ × eθ̂ )] ⇒ F3 = − eθ̂ ⋅ [sin θ ( r ⃗ × F )]

⃗

Así, estas expresiones corresponden a las componentes polar y azimutal del momento angular
y de la torca respectivamente.
Ahora, si queremos expresar estas componentes covariantes de la fuerza y el momentum en
función de sus coordenadas generalizadas estas quedan como:

(
dt [ ∂qi 2 ) (
] ∂qi 2 ) ( )
d ∂ 1 2 ∂ 1 2 ∂ 1 2
Fi = · mv − mv ; pi = · mv
∂qi 2
En donde sabemos que ½mv2 representa la energía cinética traslacional del objeto en
movimiento, por lo que estas fuerzas y momentums covariantes, que llamaremos ahora
fuerzas y momentums generalizados, se expresan en función de la energía cinética como:

dt ( ∂qi ) ∂qi
d ∂T ∂T ∂T
Fi = · − ; pi = ·
∂qi
Regresemos nuevamente a la forma original de la fuerza covariante que hemos ya calificado
como generalizada, y escribamos al vector base b⃗ i en su forma alternativa:

⃗ ⃗ ⃗
Fi = F ⋅ bi ⇒ Fi = F ⋅
∂r ⃗
∂qi
Expresando a la fuerza como la parcial respecto de sus coordenadas cartesianas, obtenemos:

( ∂x ) ( ∂qi ∂qi )
∂U ̂ ∂U ̂ ∂U ̂ ∂x ̂ ∂y ̂ ∂z ̂ ∂U
Fi = − i+ j+ k ⋅ i+ j+ k ⇒ Fi = −
∂y ∂z ∂qi ∂qi
Podemos escribir que:

dt ( ∂qi ) ∂qi dt ( ∂qi ) ∂qi

d ∂T ∂T d ∂T ∂T ∂U
Fi = · − ⇒ · − =−
∂qi
Pasando al otro lado de la igualdad:

dt ( ∂qi ) ∂qi ∂qi dt ( ∂qi ) ∂qi

d ∂T ∂T ∂U d ∂T ∂
· − + =0 ⇒ · − (T − U) = 0

Si ponemos la condición de que se utilicen solo fuerzas conservativas, es decir fuerzas que
dependen únicamente de la posición o coordenada generalizada U=U(q).
∂U
· =0
∂qi
Usando la condición de que la derivada parcial de la energía potencial respecto de la velocidad
generalizada es cero

dt ( ∂qi ∂qi ) ∂qi

d ∂T ∂U ∂
· − · − (T − U) = 0
 dt [ ∂qi ] ∂qi
d ∂ ∂
· (T − U) − (T − U) = 0

Si hacemos que L=T-U, obtenemos la ecuación de Euler-Lagrange, la cual vemos que es de

naturaleza espacio-temporal.

dt ( ∂qi ) ∂qi
d ∂L ∂L
· − =0

La función L, puede verse que depende de la energía, pero no es la energía total, ya que es la
diferencia de la energía cinética (T) y de la potencial (U). Esta función que depende de las
coordenadas y de las velocidades generalizadas se conoce como la Lagrangiana.

L = L (qi, q· i)
Construimos una función que parte de la base de fuerzas conservativas cuya dependencia es
L(qi, q̇ i), ampliando esta función, aun para fuerzas no conservativas tendremos:

dt ( ∂qi ) ∂qi
d ∂L ∂L
· − = Fnc
 Espacio de Fase o espacio Fásico
Se llama espacio de fase al sistema de coordenadas bidimensional integrado por la posición y
la velocidad de tal manera que cualquier punto P en este sistema está integrado por P(x, ). Si
la partícula puede moverse en más de una dimensión se tendrá un espacio de fase de 2n
dimensiones (una por cada dimensión espacial), de tal manera que:

P = (x, y, z, x,
· y,
· z·
)
Las distintas trayectorias en el espacio de fase representan los movimientos de la partícula
para diferentes condiciones iniciales, y el conjunto total de trayectorias constituye el llamado
espectro o diagrama fásico de la partícula.

Las trayectorias del espacio fásico no pueden cortarse puesto que la solución de la ecuación
diferencial es única.

ẋ
 Cálculo de variaciones
El cálculo de variaciones como la teoría de máximos y mínimos de funciones de varias
variables se refiere al problema de hallar valores extremos o estacionarios de funcionales.

Por un funcional entenderemos que es una cantidad L, la cual depende de un número finito de
funciones f1, f2, …, fn. En otras palabras un funcional es una función de funciones. Nosotros
denotaremos este funcional por L(f1, f2, …, fn).

Ecuación de Euler - Lagrange

dq
q v⃗ = q (t)
Si graficamos el cambio del vector de posición respecto del tiempo: dt

t
dq
q v⃗ = dt q (t)
Si agregamos a esta gráfica un eje en el que se ponga la
velocidad, se tiene:
t
q·
Pero en general ninguna de las curvas tiene una dependencia explícita con el tiempo; por tanto
quitaremos el eje temporal y nos queda el espacio de fase. El objetivo es encontrar una función
que dependa explícitamente de la posición y de la velocidad, llamemos a esta función L(q, q̇ ; t)
por tanto gráficamente se tiene:
q αg (t) f (t)

t1 t2 t
q·
L (q, q;
· t
)
La proyección de L(q, q̇ ; t) sobre el plano q-q̇ es f(t), añadamos una función auxiliar g(t) que
dependa de t, que evaluada en t1 y t2 sea cero, por tanto cualquier punto q se puede expresar
como:
∂q
q (t) = q (t1) + αg (t) ⇒ = g (t)
∂α
Por lo que, el objetivo es hacer que la curva g(t) que se proyecte sobre el plano q-q̇ sea mínima,
respecto del parámetro α, así, el objetivo es encontrar una función f(t), con la condición de que
la integral sea un extremal, esto es el principio variacional.
t2

∫
f = L (q, q· ) dt
t1
Así, la función f(t) al ser derivada respecto de α queda como:
t2 t2
∂L ∂q ∂L ∂q· ∂L ∂q·
( ) ( )
∂f ∂f ∂L
∂α ∫ ∂q ∂α ∂q ∂α ∂α ∫ ∂q
= + · dt ⇒ = g (t) + · dt
∂q ∂α
t1 t1

Tomaremos el segundo término de la derecha y lo integraremos por partes:

dt ( ∂q· )
∂L d ∂L
t2 t2 μ = · ⇒ dμ =
∂L ∂q·
∫ ∂q dt ( ∂α )
∂L d ∂q ∂q
∫ ∂q ∂α
· dt = · dt =

dt ( ∂α )
d ∂q ∂q
t1 t1 dv = dt ⇒ v =
∂α

t2 t2 t2
∂L ∂q·
∫ dt ( ∂q ) ∂α
∂L ∂q d ∂L ∂q
∫ ∂q ∂α
Por tanto: · dt = · − · dt
∂q ∂α
t1 t1 t1
 ∂q
con = g (t) que evaluada en los extremos es cero. g (t1) = 0 = g (t2)
∂α
t2 t
·
∫ dt ( ∂q· )
2
∂L ∂q d ∂L
∫ ∂q· ∂α
dt = − g (t) dt
t1 t1

Sustituyendo en la integral general:

t2 t
·
∂α ∫ ( ∂q ∂α ∂q ∂α ) ∫ [ ∂q dt ( ∂q ) ]
2
∂f ∂L ∂q ∂L ∂q ∂L d ∂L
= + · dt = g (t) − · g (t) dt
t1 t1

q2

[ ∂q dt ( ∂q )]
∂f ∂L d ∂L
∂α ∫
= g (t) − · dt
q1
Por tanto, el objetivo en mecánica es encontrar una función L(qi, q̇ i) que minimice las funciones
q(t) y q̇ (t), de donde si es un extremal:
t2

[ ( )] ( )
∂f ∂L d ∂L d ∂L ∂L
∫
= g (t) − · dt = 0 ⇒ · − =0
∂α ∂q dt ∂q dt ∂q ∂q
t1

Esta ecuación se llama de Euler – Lagrange o ecuación de movimiento, y a L(qi, q̇ i)

que es una función que depende coordenadas y velocidades generalizadas, se le llama la
Lagrangiana.

Principio de Hamilton
Suponga un sistema de N partículas de masa mi con i=1,2,…,n. Si la fuerza que gobierna el
movimiento de estas partículas es conservativa, se cumple que para todo el sistema se tiene:

dt ( ∂qi ) ∂qi
d ∂L ∂L
∑ · − =0
i=1

De acuerdo con este principio el movimiento gobernado por las leyes de Newton es tal que la
acción es un extremal de la trayectoria, que cumple la ecuación de Euler – Lagrange.