Sistemas de control - Introducción

Definimos un sistema de control como el

conjunto de elementos que funcionan de
manera concatenada para proporcionar
una salida o respuesta deseada.

(entrada) (salida)
Ejemplos de sistemas de control
Sistema de control de temperatura
• Variable controlada (salida): temperatura del horno
• Sistema de control: computadora
• Entrada: señal del termómetro
Ejemplos de sistemas de control
Sistema de control de velocidad (regulador centrífugo)
(James Watt - 1788)
• Variable controlada (salida):velocidad del motor
• Sistema de control: máquina
• Entrada: Combustible (fuel)
Sistemas de lazo abierto

Es aquel sistema de control en el que la salida no es

afectada por la señal de entrada.
No se mide la salida ni se realimenta para compararla con
la entrada.
Sistemas de lazo abierto
Ejemplo:
Control de la tensión de un generador de CC actuando sobre el
reóstato de campo

En este sistema la carga afecta al valor de la tensión de salida Ug de acuerdo a las

características del generador y las de la carga.
Si queremos una variación pequeña de Ug, debe darse que la carga sea pequeña
respecto del generador,
Es decir debe ser un generador grande para esa carga.
Sistemas de lazo cerrado

Es aquel sistema de control en el que la salida es

afectada por la señal de entrada.
 Sistemas de lazo cerrado
Ejemplo: Control de la tensión de un generador de CC actuando AUTOMATICAMENTE
sobre el reóstato de campo.

Vs  Vo  Ug
Realimentación
En un sistema realimentado, la variable controlada
es medida por un sensor y esta información
medida es regresada al controlador que influye
sobre la variable controlada.
 Función de transferencia
La FUNCION DE TRANSFERENCIA de un sistema se define como la relación entre
la transformada de Laplace de la variable de salida y la transformada de Laplace
de la variable de entrada, suponiendo que todas las condiciones iniciales se hacen
iguales a cero.

X ( s) G( s) Y (s)

Transformada de Laplace de la SALIDA

Funcion de Transferencia G( s) 
Transformada de Laplace de la ENTRADA CONDICIONES INICIALES=0

Y ( s) b0 s m  b1 s m1  b2 s m2  b3 s m3  ......  bm1 s1  bm

G ( s)  
X ( s) a0 s n  a1 s n 1  a2 s n 2  a3 s n 3  ......  an 1 s1  an
siendo
Y ( s) =Transformada de Laplace de la SALIDA
X ( s) =Transformada de Laplace de la ENTRADA

El mayor exponente de s en el denominador (n) define el ORDEN del sistema.

Este es un sistema de orden n
Función de transferencia

G(s) se denomina ganancia del sistema

Función de transferencia
Función de transferencia

ecuación característica
Función de transferencia - Propiedades
• La función de transferencia está definida sólo para
sistemas lineales invariantes en el tiempo, no está
definida para sistemas no lineales.

• La función de transferencia es independiente de la

magnitud y naturaleza de la entrada o función de
excitación.

• Todas las condiciones iniciales son cero.

• Si se conoce la función de transferencia de un sistema,

se estudia la salida o respuesta para varias formas de
entradas con la intención de conocer las características
del sistema
Función de transferencia
PASOS PARA OBTENER LA FUNCION DE TRANSFERENCIA

1-Escribir las ecuaciones diferenciales del sistema

2- Se toma la TL con condiciones iniciales nulas
3- Se hace la relación entre la TL de la salida y TL de la entrada
 EJEMPLO DE FUNCION DE TRANSFERENCIA
PASOS PARA OBTENER LA FUNCION DE TRANSFERENCIA
1-Escribir las ecuaciones diferenciales del sistema 2- Se toma la TL con condiciones iniciales nulas
3- Se hace la relación entre la TL de la salida y TL de la entrada

d 2 y (t ) dy (t ) Salida  L{ y(t )}  Y ( s) Entrada  L{r (t )}  R(s)

M  b  ky (t )  r (t )
dt 2 dt
L{ f ''(t )}  s 2 F ( s )  sf (0)  f '(0) Y (s)
Funcion de Transferencia  FT ( s ) 
R( s)
L{ f '(t )}  sF (s)  f (0)

Ms 2Y ( s ) bsY ( s )  kY ( s )  R ( s )

Y ( s)( Ms 2  bs  k )  R( s)

Y (s) 1
FT ( s )  
Masa R ( s ) Ms 2  bs  k
M

1
R( s) Y ( s)
r(t ) y(t ) Ms 2  bs  k
 EJEMPLO DE FUNCION DE TRANSFERENCIA
PASOS PARA OBTENER LA FUNCION DE TRANSFERENCIA
1-Escribir las ecuaciones diferenciales del sistema 2- Se toma la TL con condiciones iniciales nulas
3- Se hace la relación entre la TL de la salida y TL de la entrada
1
C
di (t ) 1 i (t )dt  e0 (t )
L  Ri (t )   i (t )dt  ei (t )
dt C
Sistema eléctrico
Salida  L{e0 (t )}  E0 (s) Entrada  L{ei (t )}  Ei (s)

L{ f '(t )}  sF ( s )  f (0) L   f (u)du  1s F (s)

0
t

11 11
LsI ( s )  RI ( s )  I ( s )  Ei ( s ) I ( s )  E0 ( s )
Cs Cs
11
I ( s)
E0 ( s ) Cs

Ei ( s) LsI ( s )  RI ( s )  1 1 I ( s )
Cs
1
Ei ( s ) E0 ( s)
LCs 2  RCs  1
E0 ( s ) 1
G (s)  
Ei ( s ) LCs 2  RCs  1
• FIN CLASE 3
 EJEMPLO DE FUNCION DE TRANSFERENCIA
PASOS PARA OBTENER LA FUNCION DE TRANSFERENCIA
Motor de corriente continua
controlado por armadura 1-Escribir las ecuaciones diferenciales del sistema
i f  constante 2- Se toma la TL con condiciones iniciales nulas
3- Se hace la relación entre la TL de la salida y TL de la
entrada

Entrada  L{va (t )}  Va (s) Salida  L{ (t )}   (s)

d 2 d
T  K m ia (t )  J 2  b
dt dt
L{ f ''(t )}  s 2 F ( s )  sf (0)  f '(0)
dia (t ) d (t )
va (t )  Ra ia (t )  La  Kb
dt dt Km I a (s)  Js 2 (s)  bs (s)
L{ f '(t )}  sF ( s )  f (0) Va ( s)  Kb s ( s)
Km   ( s)( Js 2  bs)
( Ra  La s)
Va ( s)  Ra I a ( s)  La sI a ( s)  Kb s ( s)
Va ( s) Kb s
Va ( s)  I a ( s)( Ra  La s)  Kb s ( s) Km   ( s)( Js 2  bs  K m )
( Ra  La s) ( Ra  La s)
Va ( s )  K b s ( s )
I a (s)   ( s) Km 1
( Ra  La s ) 
Va ( s ) ( Ra  La s ) Kb s
Km ( Js 2  bs  K m )
Va (s)  ( s) ( Ra  La s )
( Ra  La s)( Js 2  bs)  sK m Kb  ( s) Km

Va ( s) ( Ra  La s)( Js 2  bs)  sK m Kb
 EJEMPLO DE FUNCION DE TRANSFERENCIA
Motor de corriente continua PASOS PARA OBTENER LA FUNCION DE TRANSFERENCIA
controlado por campo 1-Escribir las ecuaciones diferenciales del sistema
ia  constante
2- Se toma la TL con condiciones iniciales nulas
3- Se hace la relación entre la TL de la salida y TL de la
entrada

Entrada  L{v f (t )}  V f ( s ) Salida  L{ (t )}   (s)

T  K m i f (t )  J   b d
2
d
di f (t ) dt 2 dt
v f (t )  R f i f (t )  L f
dt L{ f ''(t )}  s 2 F ( s )  sf (0)  f '(0)
L{ f '(t )}  sF ( s )  f (0)
Km I f (s)  Js 2 (s)  bs (s)
V f (s)  R f I f (s)  L f sI f (s)
 I f (s)( R f  Lf s) V f ( s)
Km   ( s)( Js 2  bs)
V f ( s) ( R f  L f s)
I f ( s) 
( R f  L f s)
Km
 ( s) Km V f ( s)  (s)
 s( Js  b)( R f  L f s)
V f ( s ) s ( Js  b)( R f  L f s )
 SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO

ESTUDIO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Para el estudio de los sistemas de control debemos plantear las ecuaciones del comportamiento en el tiempo
de los elementos involucrados de manera de obtener un modelo matemático del sistema.
Esto conduce en general a ecuaciones integro-diferenciales.
En general todos los elementos en la naturaleza presentan un comportamiento no lineal.
Si los elementos del sistema presentan un comportamiento lineal es posible la utilización de la Transformada de
Laplace para su estudio.

Sistemas Lineales
Deben mostrar una relación lineal entre Entrada y Salida
Deben satisfacer las propiedades de SUPERPOSICION y HOMOGENEIDAD
 SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO

Ejemplo :
y  x 2 no es lineal porque no cumple con la propiedad de superposicion
 x1  x2   y1  y2
2
x1  1  y1  1 x2  2  y2  4 1  2
2
 1 4

y  mx  b no es lineal porque no cumple la propiedad de homogeneidad

y  4x 1 suponemos x1  1  y1  4(1)  1  5

suponemos k  3  3 y1  15  4(3x1 )  1  13
 APROXIMACIONES LINEALES (LINEALIZACION)
Podemos suponer en general que el sistema es lineal cerca del punto de operacion y
obtener una expresion lineal valida para valores cercanos a ese punto.. Esto puede hacerse
haciendo el desarrollo de Taylor en ese punto y tomando solo el termino lineal.
y (t )  g ( x(t ))
El punto de operacion seria x0 . Entonces se tiene:
dg ( x  x0 ) d 2 g ( x  x0 ) 2
y  g ( x)  g ( x0 )   2  ......
dx x  x0 1! dx x  x0
2!

dg
La pendiente en el punto de operacion es: m
dx x  x0

dg
Tomamos como expresion valida en el entorno de x0 y  g ( x0 )  ( x  x0 )  y0  m( x  x0 )
dx x  x0

Entonces ( y  y0 )  m( x  x0 ) y  mx
APROXIMACIONES LINEALES (LINEALIZACION)

dg
y  g ( x0 )  ( x  x0 )  y0  m( x  x0 )
dx x  x0

T  MgLsen
dMgLsen
T  T0  (  0 )
dt  0

0  00 T0  0
T  0  MgL(cos 00 )(  0)
T  MgL
 APROXIMACIONES LINEALES (LINEALIZACION)
Si se trata de un sistema de dos entradas x1 y x 2

y  f ( x1 , x2 )
desarrollamos tambien la funcion por Taylor en el punto de operacion del sistema x10 y x 20

 f f 
y  f ( x10 , x20 )   ( x1  x10 )  ( x2  x20 )  
 x1 x 2 
1  2 f 2 f 2 f 2
  2 ( x1  x10 )  2
2
( x1  x10 )( x 2  x 20 )  ( x 2  x 2 )   ....
2!  x1 x1x 2 x 22
0


donde las derivadas parciales se evaluan en el punto de operacion x1  x10 y x 2  x 20.

tomando solo el primer termino del desarrollo queda:

y  y0  K1 ( x1  x10 )  K 2 ( x 2  x 20 )

donde
f f
y0  f ( x10 , x 20 ) K1  y K2 
x1 x1 x10 , x 2  x 20 x 2 x1 x10 , x 2  x 20