Laboratorio 3

I
“UNIVERSIDAD NACIONAL
PEDRO RUIZ GALLO”
FACULTAD DE CIENCIAS FISICAS Y MATEMATICAS
Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica
“Año de la consolidación del Mar de Grau”
CURSO:
Control I
DOCENTE:
ALUMNO:
TEMA:
Informe de Laboratorio N°3
CICLO:
8to
LAMBAYEQUE – MARZO DEL 2017

INFORME DE LABORATORIO
1.LABORATORIO N°3
TITULO:
Respuesta a una Rampa y Transformación de Funciones.
OBJETIVO:
Al terminar la práctica el estudiante realizara y analizara

operaciones con 'Respuesta a una entrada Rampa' y 'Transformación de funciones'.
DESCRIPCIÓN:
Usando el software Matlab y la PC del estudiante, realizara

ejercicios para hallar cálculos de 'Respuesta a una entrada Rampa' y 'Transformación
de Funciones' usando como base el libro Ingeniería de Control con Matlab de Ogata y
seleccionara dos ejercicios de cada tipo para su informe.
PROCEDIMIENTO:
TAREA A
Respuesta de Rampa
A continuación se mostrara 2 ejercicios con respuesta a una entrada en rampa con su

respectiva gráfica de la curva.
PASO 1
Ejecutamos el acceso directo del programa MATLAB.
Figura 1
PASO 2
Una vez ejecutado MATLAB, aparecerá el programa como en la Figura 2. En la parte

derecha tenemos la ventana Command Window. Ésta es la ventana en la que
se ejecutaran interactivamente las instrucciones de MATLAB(ver Figura 3).
Figura 2
Figura 3
Paso 3
Primer ejercicio:
Se obtendrá la gráfica de la respuesta a una entrada en rampa unitaria del siguiente

sistema en lazo cerrado.
Siendo el sistema:
C( s) 1
= 2
R( s) s + s +1
1
Para una entrada en rampa unitaria se tiene que R(s)= 2
s
Por lo tanto :
1 1 1
C ( s )= . 2=
s + s+1 s (s¿¿ 2+ s+1) s . 1 ¿
2
Para obtener la respuesta a una entrada en rampa unitaria, ingresaremos en la

ventana Command Window el sistema de la siguiente manera:
Escribiendo:
num=[0 0 0 1]; Se ingresa el numerador de la Función.
den=[1 1 1 0]; Se ingresa el denominador de la Función.
Figura 4
Paso 4
Luego introduciremos los siguientes comandos, para generar la gráfica:
t=0:0.1:7; Se mostrara de 0 a 7 seg, con incrementos de
0.1.
C= step(num,den,t); Se genera la orden de respuesta a un
salto unitario del sistema C(s).
plot(t,C,'O',t,t,'-') Se representa la curva C con 'O' y t con '-'.
title('Respuesta a una rampa unitaria del sistema G(s)=1/(s^2+s+1)') Se
establece un titulo a la grafica.

xlabel('t seg') Se establece un nombre al eje de las abscisas.
ylabel('salida C') Se establece un nombre al eje de las
ordenadas.
Figura 5
Paso 5
Luego de haber escrito los comandos del Paso 4 de la Tarea A, continuamente se irán
ejecutando los comandos y visualizando la grafica en pantalla.
Figura 6
Finalmente podrá visualizarse la grafica de la curva de respuesta a una rampa unitaria
del sistema G(s).
Figura 7
Paso 6
Segundo ejercicio:
Se obtendrá la gráfica de la respuesta a una entrada en rampa unitaria de los

siguientes 3 sistema en lazo cerrado.
Siendo los sistemas:
C 1(s) 1
= 2
R (s) s +0.2 s+1
C 2(s) 0.8 s +1
=
R (s) s 2+ s+1
C 3(s) 1
= 2
R(s) s + s+ 1
Para obtener la respuesta a una entrada en rampa unitaria, ingresaremos en la
ventana Command Window los sistemas de la siguiente manera:
Escribiendo:
num1=[0 0 0 1]; Se ingresa el numerador de la Función C1(s)/s.
den1=[1 0.2 1 0]; Se ingresa el denominador de la Función C1(s)/s.
num2=[0 0 0.8 1]; Se ingresa el numerador de la Función C2(s)/s.
den2=[1 1 1 0]; Se ingresa el denominador de la Función C2(s)/s.
num3=[0 0 0 1]; Se ingresa el numerador de la Función C3(s)/s.
den3=[1 1 1 0]; Se ingresa el denominador de la Función C1s)/s.
Figura 8
Paso 7
Ahora para obtener la grafica de la respuesta a una entrada en rampa unitaria de los 3
sistemas, introduciremos en la ventana Command Window los siguientes comandos:
Escribiremos:
t=0:0.1:7; Se mostrara de 0 a 10 seg, con incrementos de
0.1.
C1= step(num1,den1,t); Se genera la orden de respuesta a un salto para C1.
C2= step(num2,den2,t); Se genera la orden de respuesta a un salto para C2.
C3= step(num,den3,t); Se genera la orden de respuesta a un salto para C3.

plot(t,C1,'O', t,C2,'X' ,t,C3,'--', t,t,'-') Se realiza la gráfica en función de
entrada en rampa para cada sistema,
grid Se dibuja líneas de rejilla.
title('Respuesta a una entrada en rampa unitaria para los sistemas C1, C2 y C3')
Se establece un titulo a la grafica.
xlabel('t seg') Se establece un nombre al eje de las abscisas.
ylabel('salidas C1 ,C2 y C3') Se establece un nombre al eje de las
ordenadas.
Figura 9
Paso 8
Luego de haber escrito los comandos del Paso 7 de la Tarea B, continuamente se irán
ejecutando los comandos y visualizando la grafica en pantalla(ver Figura 10).
Figura 10
Finalmente podrá visualizarse la grafica de las 5 curvas de respuesta a un impulso del

sistema C(s).
Figura 11
Comentario: Gracias a esta función podremos analizar la respuesta en un sistema

con entrada en rampa, es decir con cambio linealmente en el tiempo. Solamente
bastara con dividir el sistema entre 's' e introducir la orden de respuesta a un salto.
TAREA B
Transformación de Funciones
A continuación se mostrara 2 ejercicios de Transformación de Funciones.
Paso 1
Se repetirá los 2 primeros pasos de la Tarea A, se abrirá el programa Matlab y

trabajaremos en la ventana de Command Window.
Figura 12
Paso 2
Primer ejercicio:
Transformar la siguiente función de transferencia en espacio de estados:
Sea la función:
Y (s) s
=
U ( s) (s 3 +14 s ¿ ¿ 2+56 s+160)¿
Ingresaremos en la ventana Command Window el sistema de la siguiente manera:
Escribiremos:
num=[0 0 1 0]; Se ingresa el numerador de la Función.
den=[1 14 56 160]; Se ingresa el denominador de la Función
[A B C D]=tf2ss(num,den) Se da una representación en el espacio de
estados de la función.
Figura 13
Paso 3
Luego de haber escrito los comandos del Paso 2 de la Tarea B, continuamente se irán
ejecutando los comandos y se visualizara algunos de los espacios de estados que da
Matlab(ver Figura 14).
Figura 14
Paso 4
Segundo ejercicio:
Transformar del formato espacio de estados al de función de transferencia.
Siendo las matrices:
X1 0 1 0 x1 0
X 2= 0 0 1 x 2 + 25.04 u
X 3 −5.008 −25.1026 −5.03247 x 3 −121.005
X1
y=1 0 0 X 2
X3
Para hallar la función de transferencia escribiremos las matrices de las

ecuaciones de espacio de estados de la siguiente forma:
A= [0 1 0;0 0 1;-5.008 -25.1026 -5.03247];
B= [0;25.04;-121.005];
C=[1 0 0];
D=[0];
Figura 15
Paso 5
Luego ingresamos la orden de transformación:
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
Figura 16
Paso 6
Finalmente luego de realizar el Paso 5 de la Tarea B, se ejecutara la orden de

transformación y obtenemos la función de transferencia.
Figura 17
Y (s) 25.04 s+5.008

Esta seria la funcion obtenida: = 3
U (s) ( s +5.0325 s ¿ ¿ 2+25.1026 s+5.008)¿
Comentario: Matlab nos ofrece esta función para analizar sistemas lineales y no
lineales, que a diferencia de otras funciones las condiciones iníciales pueden ser
diferente de cero y los sistemas tener más de una entrada o una salida.

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LAMBAYEQUE – MARZO DEL 2017

Al terminar la práctica el estudiante realizara y analizara

Usando el software Matlab y la PC del estudiante, realizara

A continuación se mostrara 2 ejercicios con respuesta a una entrada en rampa con su

Ejecutamos el acceso directo del programa MATLAB.

Una vez ejecutado MATLAB, aparecerá el programa como en la Figura 2. En la parte

Se obtendrá la gráfica de la respuesta a una entrada en rampa unitaria del siguiente

Para obtener la respuesta a una entrada en rampa unitaria, ingresaremos en la

num=[0 0 0 1]; Se ingresa el numerador de la Función.

den=[1 1 1 0]; Se ingresa el denominador de la Función.

Luego introduciremos los siguientes comandos, para generar la gráfica:

t=0:0.1:7; Se mostrara de 0 a 7 seg, con incrementos de

C= step(num,den,t); Se genera la orden de respuesta a un

salto unitario del sistema C(s).

plot(t,C,'O',t,t,'-') Se representa la curva C con 'O' y t con '-'.

title('Respuesta a una rampa unitaria del sistema G(s)=1/(s^2+s+1)') Se

establece un titulo a la grafica.

ylabel('salida C') Se establece un nombre al eje de las

Se obtendrá la gráfica de la respuesta a una entrada en rampa unitaria de los

Siendo los sistemas:

num1=[0 0 0 1]; Se ingresa el numerador de la Función C1(s)/s.

den1=[1 0.2 1 0]; Se ingresa el denominador de la Función C1(s)/s.

num2=[0 0 0.8 1]; Se ingresa el numerador de la Función C2(s)/s.

den2=[1 1 1 0]; Se ingresa el denominador de la Función C2(s)/s.

num3=[0 0 0 1]; Se ingresa el numerador de la Función C3(s)/s.

den3=[1 1 1 0]; Se ingresa el denominador de la Función C1s)/s.

t=0:0.1:7; Se mostrara de 0 a 10 seg, con incrementos de

C1= step(num1,den1,t); Se genera la orden de respuesta a un salto para C1.

C2= step(num2,den2,t); Se genera la orden de respuesta a un salto para C2.

C3= step(num,den3,t); Se genera la orden de respuesta a un salto para C3.

entrada en rampa para cada sistema,

grid Se dibuja líneas de rejilla.

Se establece un titulo a la grafica.

xlabel('t seg') Se establece un nombre al eje de las abscisas.

ylabel('salidas C1 ,C2 y C3') Se establece un nombre al eje de las

Finalmente podrá visualizarse la grafica de las 5 curvas de respuesta a un impulso del

Comentario: Gracias a esta función podremos analizar la respuesta en un sistema

A continuación se mostrara 2 ejercicios de Transformación de Funciones.

Se repetirá los 2 primeros pasos de la Tarea A, se abrirá el programa Matlab y

Transformar la siguiente función de transferencia en espacio de estados:

num=[0 0 1 0]; Se ingresa el numerador de la Función.

den=[1 14 56 160]; Se ingresa el denominador de la Función

[A B C D]=tf2ss(num,den) Se da una representación en el espacio de

Transformar del formato espacio de estados al de función de transferencia.

Siendo las matrices:

Para hallar la función de transferencia escribiremos las matrices de las

A= [0 1 0;0 0 1;-5.008 -25.1026 -5.03247];

Luego ingresamos la orden de transformación:

Finalmente luego de realizar el Paso 5 de la Tarea B, se ejecutara la orden de

Y (s) 25.04 s+5.008

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