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marta1789947

Dinàmica de Sistemes

2º Grado en Ingeniería de Tecnologías Industriales

Escuela Técnica Superior de Ingeniería Industrial de Barcelona

Universidad Politécnica de Catalunya

Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 entra
dis

"a la os ↓
y
Y
·R
Y
+ .
D
R
=

R0
=

D0 =

I
I
polinomica ->

NOTA: de
senyal
control m(t) i

a perforb. d t
->
- >
M
-

-> realimentat lim GH

I lims Gt lims GH

ramp. e=him sE=hims ch

par. lims
t i
gr. S.I
In ordre, estable su

coef 20.
If actorial)
&

2
NOTA: 7 2e- sint .
s + 25 2 +

Resp. imp. In ordre:

R: imp.In ordre:

50
* -

0c0
0 > 0
530 0 0
50
=
=

R. indicial tr. Ordle:

I
L
Trobar resp. Y:
kp:↓ 2 4 Spotas
Ep. I 0.1sYs+10)
=

- stio -Es
inestabil
KI:tipus, 20
=

a
EC1: 2 ar r
conj(R0) subamost. ↑ Sp, 4t as
R. indic. In ord
kd:Nsp,
btas ruido
R En
=

Realim. .
E 1 :a r re l
= R noble &
sixic

yamort
Estacionari
A
X 5 3
=
=
-
e

35
=
-
7 z 2
+
=

jsr-8 e z Kr.
=

"Pore
tpic,
NOTA:mateix
mateixa part Im

. E) 1:2 arr. RO
sobre - es.

·
E 0 :2arrI
=
-

y (t):(1- cos Wnt)

Osie. lat.

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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 wto
· Retard pur
->
G (jw) e :

=sie0055
corba desfasament

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
de
afecta
Només
la

6(sw) M. = e4

Provoca inestabilitats)

x
( Gran incomp. rejard (Corba fase)

Wz > Wp

E
(GH)
20log (Gr)
W < 1
Eq 0 >
=

↓ 1.
=

2. 1 800 CH
fase
x
⑮5 ME +
=

Wo

- NOTA:sobre -1800(
E0dB
des f

-
5
0
=

0
=

ESTABLE
-

1610:510
sitinc etos no aplico
->

up WE (pend de
quary)

-> z 0:
=
ESTABLE

Desfasament no minim NOTA:s iME so al tallar-1880, agafo -1.

> NO AF

I retard pur)
NOTA:s i U>Ud -

compensador

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