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    Taller Diseño Compensadore Rlocus en Tiempo Continuo

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    Este documento presenta el diseño de un compensador en tiempo discreto para una planta dada por Gp(s)=a/(s+b), donde a=0.5 y b=10. Se calculan los polos deseados, el tiempo de muestreo y los polos discretizados. Luego, se aplican las condiciones de fase y magnitud para hallar la estructura del compensador C(z)=K(z-z1). Finalmente, se valida el diseño usando Simulink.

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    Taller Diseño Compensadore Rlocus en Tiempo Continuo

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    Este documento presenta el diseño de un compensador en tiempo discreto para una planta dada por Gp(s)=a/(s+b), donde a=0.5 y b=10. Se calculan los polos deseados, el tiempo de muestreo y los polos discretizados. Luego, se aplican las condiciones de fase y magnitud para hallar la estructura del compensador C(z)=K(z-z1). Finalmente, se valida el diseño usando Simulink.

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    Taller Diseño Compensadore Rlocus en tiempo continuo

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    Este documento presenta el diseño de un compensador en tiempo discreto para una planta dada por Gp(s)=a/(s+b), donde a=0.5 y b=10. Se calculan los polos deseados, el tiempo de muestreo y los polos discretizados. Luego, se aplican las condiciones de fase y magnitud para hallar la estructura del compensador C(z)=K(z-z1). Finalmente, se valida el diseño usando Simulink.

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    Este documento presenta el diseño de un compensador en tiempo discreto para una planta dada por Gp(s)=a/(s+b), donde a=0.5 y b=10. Se calculan los polos deseados, el tiempo de muestreo y los polos discretizados. Luego, se aplican las condiciones de fase y magnitud para hallar la estructura del compensador C(z)=K(z-z1). Finalmente, se valida el diseño usando Simulink.

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    Taller diseño compensadores tiempo Discreto

    Presentado por:
    David Felipe Enciso Noy 2420171016
    Edgar Felipe Reinoso Batanelo 2420171034

    Diseñar un compensador en tiempo discreto C(z) de forma manual para la planta


    𝑎
    𝐺𝑝(𝑠) = 𝑠+𝑏
    tal que tiempo de establecimiento ts=a*b y un coeficiente de amortiguamiento
    de 0.8

    siendo:

    a: sumando el último dígito del código de cada estudiante del grupo.=0.5


    b:tomando los dos últimos dígitos del código de cada estudiante del grupo, sumándolos
    y dividiéndolos en 100. =10
    Desarrollo:

    Primero que todo debemos definir primeramente Wn teniendo en cuenta el criterio del 1%
    que es:

    4.6
    𝑤𝑛 = ζ𝑡𝑠

    4.6
    𝑤𝑛 = 0.8*5
    = 1. 5298

    Ahora debemos calcular Wd que es:

    2
    𝑊𝑑=𝑤 * 1 −ζ
    𝑛

    2
    𝑊𝑑=1. 5298 * 1 − 0. 8 = 0. 69

    Ya calculado esto podemos obtener los polos deseados:

    𝑆𝑑 =− ζ𝑤𝑛 ± 𝑊𝑑

    𝑆𝑑 =− 1. 9200 ± 0. 69
    Ahora debemos calcular el tiempo de muestreo en discreto así que:

    2π
    𝑇𝑑 = 𝑊𝑛
    = 5. 4636

    Ya con esto procedemos a escoger un T

    𝑇𝑑 𝑇𝑑
    30
    <𝑇< 10

    Y seleccionamos un T=0.3

    Ya con esto, procedemos a discretizar los polos

    −𝑇𝑆𝑑 −𝑇𝑆𝑑𝑅 𝑇𝑆𝑑𝑖𝑚


    𝑍𝑑 = 𝑒 =𝑒 *𝑒

    −𝑇𝑆𝑑
    𝑍𝑑 = 𝑒 * (𝐶𝑜𝑠(𝑇𝑤𝑑) ± 𝑗𝑆𝑒𝑛(𝑇𝑤𝑑)

    𝑍𝑑 = 0. 7426 ± 𝑗0. 15601

    Ya hallado los polos, procederemos a discretizar la planta con el ZOH

    −1 𝐺𝑝(𝑠)
    𝐺𝑝(𝑧) = (1 − 𝑧 ) * { 𝑠
    }

    −1 10
    𝐺𝑝(𝑧) = (1 − 𝑧 ) * { 𝑠(𝑠+0.5) }

    2.786
    𝐺𝑝(𝑧) = 𝑧−0.8607

    Ahora, debemos garantizar un error de estado estable, y este nos dice que debemos por lo
    menos tener un polo en S=0 o Z=1. con esto dicho debemos garantizar la condición de fase
    y la condición de magnitud:

    Condición de fase

    Debemos hallar un compensador C(z) tal que:


    como en la planta Gp(z) no tenemos un polo en z=1, utilizaremos C prima para realizar la
    condición de estado estable con un polo en z igual a 1

    ' 𝐶(𝑧)
    𝐶 (𝑧) = 𝑧−1

    Ahora debemos calcular todos los ángulos correspondientes y hallar el compensador:

    1
    𝐶(𝑧)|𝑧=𝑧𝑑 + |
    𝑧−1 𝑧=𝑧𝑑
    + 𝐺𝑝(𝑧)|𝑧=𝑧𝑑 =± 180

    1
    𝐶(𝑧) =− |
    𝑧−1 𝑧=𝑧𝑑
    − 𝐺𝑝(𝑧)|𝑧=𝑧𝑑 ± 180

    Ahora procederemos a calcular cada componente:

    1 −1 0 −1 0.15601
    𝑧−1
    = 𝑡𝑎𝑛 ( 1 ) − 𝑡𝑎𝑛 ( −0.2574 ) =− 31. 22

    ya que la parte real es negativa, debemos sumarle +180 al ángulo hallado, dandonos asi:

    1
    𝑧−1
    =− 31. 22 + 180 = 148. 78

    Y asi hacemos con la planta:

    −1 0 −1 0.15601
    𝐺𝑝(𝑧) = 𝑡𝑎𝑛 ( 1 ) − 𝑡𝑎𝑛 ( −0.1181 ) =− 52. 87 + 180 = 127. 13
    y ahora calculamos C(s):

    𝐶(𝑠) =− (− 148. 78) − (− 127. 13) ± 180 = 95. 91

    𝐶(𝑧) = 95. 91
    Ya calculado la condición de fase, debemos definir la forma del compensador, en este caso
    como necesitamos aporta fase positiva de propondra un cero, dando como resultado la
    siguiente estructura:

    𝐶(𝑧) = 𝐾(𝑧 − 𝑧1)

    −1 0.1560
    𝑡𝑎𝑛 ( 0.7426−𝑧1 ) = 95. 91

    haciendo algebra obtenemos:

    0.1560
    𝑧1 = −1 − 0. 7426
    𝑡𝑎𝑛 (95.91)

    𝑧 = 0. 7588

    Ya calculado esto, hallamos la estructura del compensador:

    𝐶(𝑧) = 𝐾(𝑧 − 0. 7588)

    Ahora procedemos a calcular la condición de magnitud

    |𝐺𝑝(𝑠) * 𝐶(𝑠)| = 1

    1 𝐾(𝑧−0.7588)
    | 𝑠+0.1
    * (𝑧+01.1242)
    |=1

    Para está operación, nos apoyaremos en el software de Matlab:


    Y por último realizamos la validación del diseño obtenido:

    Dandonos un diseño correcto

    Como podemos observar tiene un tiempo de establecimiento un poco mayor al propuesto


    junto a un sobre impulso de un 0.5% más del calculado.
    Como podemos observar tiene un tiempo de establecimiento un poco menor al propuesto junto a un
    sobre impulso de un 9.23, siendo que tiene que ser de 1.5, pero lo tomaremos como 2%.
    Ahora usaremos la herramienta de matlab llamada Sisotool y haremos ajustes finos para calcular el
    nuevo compensador:

    y el nuevo el compensador:
    .

    Y su Ec en diferencia:

    𝐸(𝑧) 0.078932(𝑍−0.8266)
    𝑈(𝑧)
    = (𝑍−1)

    𝑈𝑍(𝑧 − 1) = 𝐸𝑍(0. 078932𝑧 − 0. 06525)


    −1 −1
    𝑈𝑍(𝑧 − 1)𝑧 = 𝐸𝑍(0. 078932𝑧 − 0. 06525)𝑧
    −1 −1
    𝑈𝑍(1 − 𝑧 ) = 𝐸𝑍(0. 078932 − 0. 06525𝑧 )
    𝑈𝐾 = 0. 078932𝐸𝐾 − 0. 06525𝐸𝐾−1 + 𝑈𝐾−1
    Simulink
    Anexos

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