Taller Diseño Compensadore Rlocus en Tiempo Continuo
Taller Diseño Compensadore Rlocus en Tiempo Continuo
Taller Diseño Compensadore Rlocus en Tiempo Continuo
Presentado por:
David Felipe Enciso Noy 2420171016
Edgar Felipe Reinoso Batanelo 2420171034
siendo:
Primero que todo debemos definir primeramente Wn teniendo en cuenta el criterio del 1%
que es:
4.6
𝑤𝑛 = ζ𝑡𝑠
4.6
𝑤𝑛 = 0.8*5
= 1. 5298
2
𝑊𝑑=𝑤 * 1 −ζ
𝑛
2
𝑊𝑑=1. 5298 * 1 − 0. 8 = 0. 69
𝑆𝑑 =− ζ𝑤𝑛 ± 𝑊𝑑
𝑆𝑑 =− 1. 9200 ± 0. 69
Ahora debemos calcular el tiempo de muestreo en discreto así que:
2π
𝑇𝑑 = 𝑊𝑛
= 5. 4636
𝑇𝑑 𝑇𝑑
30
<𝑇< 10
Y seleccionamos un T=0.3
−𝑇𝑆𝑑
𝑍𝑑 = 𝑒 * (𝐶𝑜𝑠(𝑇𝑤𝑑) ± 𝑗𝑆𝑒𝑛(𝑇𝑤𝑑)
−1 𝐺𝑝(𝑠)
𝐺𝑝(𝑧) = (1 − 𝑧 ) * { 𝑠
}
−1 10
𝐺𝑝(𝑧) = (1 − 𝑧 ) * { 𝑠(𝑠+0.5) }
2.786
𝐺𝑝(𝑧) = 𝑧−0.8607
Ahora, debemos garantizar un error de estado estable, y este nos dice que debemos por lo
menos tener un polo en S=0 o Z=1. con esto dicho debemos garantizar la condición de fase
y la condición de magnitud:
Condición de fase
' 𝐶(𝑧)
𝐶 (𝑧) = 𝑧−1
1
𝐶(𝑧)|𝑧=𝑧𝑑 + |
𝑧−1 𝑧=𝑧𝑑
+ 𝐺𝑝(𝑧)|𝑧=𝑧𝑑 =± 180
1
𝐶(𝑧) =− |
𝑧−1 𝑧=𝑧𝑑
− 𝐺𝑝(𝑧)|𝑧=𝑧𝑑 ± 180
1 −1 0 −1 0.15601
𝑧−1
= 𝑡𝑎𝑛 ( 1 ) − 𝑡𝑎𝑛 ( −0.2574 ) =− 31. 22
ya que la parte real es negativa, debemos sumarle +180 al ángulo hallado, dandonos asi:
1
𝑧−1
=− 31. 22 + 180 = 148. 78
−1 0 −1 0.15601
𝐺𝑝(𝑧) = 𝑡𝑎𝑛 ( 1 ) − 𝑡𝑎𝑛 ( −0.1181 ) =− 52. 87 + 180 = 127. 13
y ahora calculamos C(s):
𝐶(𝑧) = 95. 91
Ya calculado la condición de fase, debemos definir la forma del compensador, en este caso
como necesitamos aporta fase positiva de propondra un cero, dando como resultado la
siguiente estructura:
−1 0.1560
𝑡𝑎𝑛 ( 0.7426−𝑧1 ) = 95. 91
0.1560
𝑧1 = −1 − 0. 7426
𝑡𝑎𝑛 (95.91)
𝑧 = 0. 7588
|𝐺𝑝(𝑠) * 𝐶(𝑠)| = 1
1 𝐾(𝑧−0.7588)
| 𝑠+0.1
* (𝑧+01.1242)
|=1
y el nuevo el compensador:
.
Y su Ec en diferencia:
𝐸(𝑧) 0.078932(𝑍−0.8266)
𝑈(𝑧)
= (𝑍−1)