Lab01 Control Moderno y Optimo

Universidad Nacional de Ingeniería
Facultad de Ingeniería Mecánica
INFORME
LABORATORIO 1: MODELADO, CONSTRUCCION Y VALIDACION

OPERATIVA DE UN SISTEMA FÍSICO DE TERCER ORDEN
Control Moderno y Optimo

MT227-A
Integrantes
Castellares Huamán Fabrizio Salomón – 20210136K

Chumacero Bustamante Miguel Angel - 20210283C
Valderrama Damian Renzo – 20182527D
Cardenas Balboa, Marco Manuel – 20200051B
Profesor
Dr. Gustavo Mesones Málaga
2024-I
ÍNDICE
1. MARCO TEORICO ....................................................................................................................................... 3

2. MATERIALES Y EQUIPOS ............................................................................................................................ 7
3. ANALISIS DEL SISTEMA .............................................................................................................................. 9
4. PROCEDIMIENTO EN EL LABORATORIO................................................................................................... 11
Generador de ondas:............................................................................................................................... 11
Circuitos implementados ........................................................................................................................ 11
Restador .............................................................................................................................................. 11
Integrador ............................................................................................................................................ 12
Sumador .............................................................................................................................................. 13
Planta................................................................................................................................................... 13
Integración del sistema ....................................................................................................................... 14
5. SIMULACIONES (MATLAB - PROTEUS) DEL SISTEMA............................................................................... 14
Proteus .................................................................................................................................................... 14
Matlab - Simulink .................................................................................................................................... 17
Función de transferencia a partir del espacio de estados................................................................... 17
Simulación del sistema ........................................................................................................................ 17
6. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ................................................................................................. 19
7. REFERENCIAS ........................................................................................................................................... 20
1. MARCO TEORICO
A) Amplificadores operacionales
El amplificador operacional es un componente electrónico que amplifica la diferencia de voltaje

entre sus dos entradas y produce una salida proporcional a esa diferencia. Es una herramienta
fundamental en el diseño de circuitos electrónicos, ya que permite realizar operaciones
matemáticas como suma, resta, multiplicación y división de señales analógicas.
Existen varias configuraciones comunes del amplificador operacional, cada una diseñada para
cumplir una función específica en el circuito, Algunas de las configuraciones más comunes son:
• Amplificador diferencial
El amplificador operacional en modo diferencial con ganancia controlada, o también conocido

como amplificador diferencial, amplifica la diferencia entre las dos entradas de voltaje. La no
inversora menos la inversora. La ventaja del amplificador diferencial es que rechaza el ruido en
modo común. En este caso, la salida está en función a una ganancia, la cual es proporcional a la
relación de resistencias.
• Amplificador integral
Un amplificador integrador realiza la función matemática de la integración es decir la señal de

salida es la integral de la señal de entrada. El circuito es como se muestra a continuación:
• Amplificador sumador inversor
Un amplificador operacional sumador inversor u opamp sumador inversor tiene múltiples entradas
por el pin inversor que se suman y se invierten. El vo estará dado por cada entrada multiplicada
por su peso que a su vez estará dado por la división de RF sobre la resistencia que presente cada
entrada. En esta configuración cada entrada tiene su propia impedancia de entrada que será la
misma resistencia de entrada que presente, es decir la entrada v1 presentara una impedancia de
entrada R1 y así también las demás entradas, solo hay una impedancia de salida.
B) Relación entre función de transferencia y variables de estado
En sistemas SISO la función de transferencia está dada por:
𝐺(𝑠) = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)(-1) 𝐵 + 𝐷
Donde A, B, C y D son matrices de:
𝑥̇(𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)
C) Criterio de estabilidad de Routh

El teorema de Routh Hurwitz consiste en un simple procedimiento o algoritmo para poder
determinar si existe alguna raíz o polo en el semiplano derecho del plano complejo “s”, donde si al
menos existe una raíz el sistema es inestable, caso contrario, si NO hay ninguna raíz en el semiplano
derecho el sistema es estable.
Función de transferencia:
Polinomio Característico:
2. MATERIALES Y EQUIPOS
3. ANALISIS DEL SISTEMA
Modelamiento en espacio de estados:

• Restador
• Integrador
• Sumador inversor
• Planta
Ecuaciones de estado:
11600
𝑋̇1 = − 𝑋1 − 120𝑋2 − 100𝑋3
47
𝑋̇2 = 100𝑋1 − 100𝑋2
10000 10000
𝑋̇3 = 𝑋2 − 𝑟
47 47
En la salida:
4. PROCEDIMIENTO EN EL LABORATORIO
Generador de ondas:
Onda Cuadrada
Amplitud: 2.00V
Frecuencia: 1Hz (modificable para apreciar mejor las variables de estado).
Generador de ondas
Circuitos implementados
Restador
Para el restador se utilizó una conexión al generador de ondas y la otra a tierra. Se hizo la observación en
el osciloscopio.
Circuito Restador
Integrador
Circuito Integrador
Sumador
Circuito sumador
Planta
Para la planta se utilizó un osciloscopio para medir las pruebas
Planta del sistema

Integración del sistema
Gráfica del circuito completo
5. SIMULACIONES (MATLAB - PROTEUS) DEL SISTEMA
Proteus
Se ha divido el trabajo de simulación en 4 bloques:
Circuito restador Circuito integrador inversor

Circuito sumador inversor Planta
A continuación, se muestra la simulación completa. El generador de funciones entrega una señal

cuadrada de 2V de amplitud y frecuencia igual a 1 Hz.
Circuito del laboratorio en Proteus

Generador de funciones
Respuesta del sistema en referencia a la entrada (Channel C = X2)
Matlab - Simulink
Función de transferencia a partir del espacio de estados

Se usó el comando ss2tf para hallar la función de transferencia.
Ss2tf en Matlab
Simulación del sistema

Se obtuvo la respuesta del sistema por dos formas: Escribir las ecuaciones del sistema y usando el
bloque “State - Space”.
Ecuaciones del sistema en Simulink
“State - Space” en Simulink

6. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
• Calibrar los aparatos del laboratorio con más frecuencia, porque hubo dificultades al
sustentar la implementación del circuito completo.
• Se comprobó de forma empírica que hay una sobre elongación en la respuesta. Además, el
sistema es estable.
• Para la sustentación del circuito integrador se aumentó la frecuencia de la señal de entrada
para apreciar mejor la señal de salida.
• En estado estacionario, el error es cero.
• El diagrama de bloques del Simulink demostró ser una buena herramienta para el
modelamiento de sistemas físicos.
• La respuesta del sistema observada en el osciloscopio es igual a la que se muestra en las
simulaciones usando “State - Space”, escribiendo las ecuaciones y en Proteus.
7. REFERENCIAS
• Arnáez E. (2014). Enfoque práctico de control moderno. Ed. 1. Editorial UPC.
• Dorf R. (2005). Sistemas de control moderno. Ed. 10, NJ: Prentice Hall
• Ogata, K. (2010). Modern control engineering (Vol. 5). Upper Saddle River, NJ:
Prentice Hall
• https://industriasgsl.com/blogs/automatizacion/amplificador-diferencial
• https://mielectronicafacil.com/analogica/amplificador-sumador-inversor/#formula-
voltaje-de-salida-funcion-de-transferencia.
• https://es.scribd.com/document/409254008/Informe-1-MT227-B-docx

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1. MARCO TEORICO ....................................................................................................................................... 3

El amplificador operacional es un componente electrónico que amplifica la diferencia de voltaje

El amplificador operacional en modo diferencial con ganancia controlada, o también conocido

Un amplificador integrador realiza la función matemática de la integración es decir la señal de

• Amplificador sumador inversor

En sistemas SISO la función de transferencia está dada por:

𝐺(𝑠) = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)(-1) 𝐵 + 𝐷

Donde A, B, C y D son matrices de:

𝑥̇(𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)

𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)

C) Criterio de estabilidad de Routh

Modelamiento en espacio de estados:

Planta del sistema

Gráfica del circuito completo

5. SIMULACIONES (MATLAB - PROTEUS) DEL SISTEMA

Se ha divido el trabajo de simulación en 4 bloques:

Circuito restador Circuito integrador inversor

A continuación, se muestra la simulación completa. El generador de funciones entrega una señal

Circuito del laboratorio en Proteus

Función de transferencia a partir del espacio de estados

Simulación del sistema

“State - Space” en Simulink

• Arnáez E. (2014). Enfoque práctico de control moderno. Ed. 1. Editorial UPC.

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