Ing.

C F Riquett

SISTEMAS DINÁMICOS

Objetivo: Conocer la dinámica de un sistema mecánico rotacional con eje rígido sin ángulo

de torsión.

Suponga el siguiente sistema mecánico rotacional:

Se considera para este sistema un eje rígido sin torsión. Por tanto, el sistema queda
definido por la siguiente ecuación diferencial:

𝜏(𝑡) − 𝑗𝛼(𝑡) − 𝛽𝜔(𝑡) = 0

Como

𝑑𝜔(𝑡)
𝛼(𝑡) =
𝑑𝑡
Se tendrá una ecuación diferencial lineal de primer orden

𝑑𝜔(𝑡)
𝑗 + 𝛽𝜔(𝑡) = 𝜏(𝑡)
𝑑𝑡
Esta ecuación diferencial puede normalizarse a la forma:

𝑑𝑦
+ 𝑃(𝑥)𝑦 = 𝑄(𝑥)
𝑑𝑥
Y resolverse por el método del factor de integración. Donde el factor de integración queda
definido por:

𝑒 ‫𝑥𝑑)𝑥(𝑃 ׬‬

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La ecuación normalizada será:

𝑑𝜔(𝑡) 𝛽 𝜏(𝑡)
+ 𝜔(𝑡) =
𝑑𝑡 𝑗 𝑗

Donde

𝛽
𝑃(𝑥) =
𝑗

Por tanto
𝛽
‫𝑡𝑑 ׬‬
𝑒 𝑗
𝛽
‫𝑡𝑑 ׬‬
𝑒𝑗
𝛽
𝑡
𝑒𝑗
Se multiplica el factor de integración por cada término de la ecuación normalizada:
𝛽 𝑑𝜔(𝑡) 𝛽 𝛽 𝜏
𝑡 𝑡 𝛽 𝑡 (𝑡)
𝑒𝑗 + 𝑒𝑗 𝜔(𝑡) = 𝑒 𝑗
𝑑𝑡 𝑗 𝑗

Se observa que el término

𝛽 𝑑𝜔(𝑡) 𝛽
𝑡 𝑡 𝛽
𝑒𝑗 + 𝑒𝑗 𝜔
𝑑𝑡 𝑗 (𝑡)

Corresponde a la derivada de un producto de dos funciones

′
ቀ𝑓(𝑥) ∗ 𝑔(𝑥)ቁ = 𝑓(𝑥) ∗ 𝑔(𝑥)′ + 𝑔(𝑥) ∗ 𝑓(𝑥)′
𝛽
𝑡
Donde 𝑓(𝑥) = 𝜔(𝑡) y 𝑔(𝑥) = 𝑒 𝑗

Por tanto:
𝛽 𝑑𝜔(𝑡) 𝛽 𝛽
𝑡 𝑡 𝛽 𝑡
𝑒𝑗 + 𝑒𝑗 𝜔(𝑡) = (𝜔(𝑡) ∗ 𝑒 𝑗 )′
𝑑𝑡 𝑗

Así:
𝛽 𝛽
𝑡 𝑡 𝜏(𝑡)
(𝜔(𝑡) ∗ 𝑒 𝑗 )′ = 𝑒 𝑗
𝑗

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Se integran ambos términos:

𝛽 𝛽 𝜏
𝑡 𝑡 (𝑡)
න(𝜔(𝑡) ∗ 𝑒 𝑗 )′ 𝑑𝑡 = න 𝑒𝑗 𝑑𝑡
𝑗
𝛽 𝛽 𝜏
𝑡 𝑡 (𝑡)
𝜔(𝑡) ∗ 𝑒𝑗 = න𝑒𝑗 𝑑𝑡
𝑗
𝛽
𝑡 𝜏(𝑡)
Se resuelve ‫𝑗 𝑒 ׬‬ 𝑑𝑡, asumiendo que 𝜏(𝑡) corresponde a una entrada escalón unitario.
𝑗

𝜏(𝑡) 𝛽
𝑡
න 𝑒 𝑗 𝑑𝑡
𝑗

Se sabe que ‫ 𝑢 𝑒 = 𝑢𝑑 𝑢 𝑒 ׬‬+ 𝐶, por tanto:

𝛽
𝑢= 𝑡
𝑗
𝛽
𝑑𝑢 = 𝑑𝑡
𝑗
𝑗
𝑑𝑡 = 𝑑𝑢
𝛽

Así:

𝑗
න 𝑒𝑢 𝑑𝑢
𝛽
𝑗
න 𝑒 𝑢 𝑑𝑢
𝛽
𝑗 𝑢
𝑒 +𝐶
𝛽

𝑗 𝛽𝑗𝑡
𝑒 +𝐶
𝛽

𝜏(𝑡) 𝛽 𝜏(𝑡) 𝑗 𝛽𝑡
𝑡
න 𝑒 𝑗 𝑑𝑡 = ቈ 𝑒 𝑗 + 𝐶቉
𝑗 𝑗 𝛽

𝜏(𝑡) 𝛽 𝜏(𝑡) 𝛽
𝑡 𝑡
න 𝑒 𝑗 𝑑𝑡 = 𝑒𝑗 +𝐶
𝑗 𝛽

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Por tanto
𝛽 𝜏(𝑡) 𝛽
𝑡 𝑡
𝜔(𝑡) ∗ 𝑒𝑗 = 𝑒𝑗 +𝐶
𝛽

Despejando 𝜔(𝑡)

𝜏(𝑡) 𝛽𝑗𝑡
𝑒 +𝐶
𝛽
𝜔(𝑡) = 𝛽
𝑡
𝑒𝑗
𝜏(𝑡) 𝛽𝑗𝑡
𝑒
𝛽 𝐶
𝜔(𝑡) = 𝛽
+ 𝛽
𝑡 𝑡
𝑒𝑗 𝑒𝑗
𝜏(𝑡) 𝛽
− 𝑡
𝜔(𝑡) = + 𝐶𝑒 𝑗
𝛽

Si se asume que 𝜔(0) = 0, para 𝑡(0) = 0 es decir, condición inicial 0:

𝜏(𝑡) 𝛽
− (0)
0= + 𝐶𝑒 𝑗
𝛽
𝜏(𝑡)
0= + 𝐶𝑒 0
𝛽
𝜏(𝑡)
0= +𝐶
𝛽
𝜏(𝑡)
𝐶=−
𝛽

Así, para la condición inicial 0, se tiene:

𝜏(𝑡) 𝜏(𝑡) 𝛽
− 𝑡
𝜔(𝑡) = − 𝑒 𝑗
𝛽 𝛽
𝜏(𝑡)
Sacando factor común 𝛽

𝛽
𝜏(𝑡) − 𝑡
𝜔(𝑡) = (1 − 𝑒 𝑗 )
𝛽

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Para este tipo de sistemas, se puede expresar la constante de tiempo del sistema como:

𝑗
𝜏=
𝛽

Por tanto, la ecuación que determina el comportamiento del sistema dinámico mecánico
rotacional queda definido por la siguiente ecuación:
𝜏(𝑡) −
𝑡
𝜔(𝑡) = (1 − 𝑒 𝜏 )
𝛽

La anterior ecuación es una ecuación exponencial que indica que la velocidad angular de
un sistema mecánico rotacional no puede variar de manera instantánea desde un valor de
RMP hasta otro.

Ejemplo:

Se tiene un sistema mecánico rotacional con las siguientes características:

𝑁𝑚
𝛽=1
𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑗 = 4 𝑘𝑔𝑚2

Si se aplica un torque inicial de 𝜏 = 10 𝑁𝑚, determine el comportamiento de la velocidad

para 5 constantes de tiempos.

Solución: constante de tiempo del sistema:

𝑗 4 𝑘𝑔𝑚2
𝜏= =
𝛽 𝑁𝑚
1
𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝜏 = 4𝑠
Nota: el sistema alcanzará la velocidad nominal en 20 segundos.

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Comportamiento de la velocidad angular:

Régimen transitorio (arranque)

Tiempo del sistema Toque de entrada Sistema Velocidad angular
𝑡 =1𝜏 𝑡 = 10 𝑁𝑚 𝜏 (𝑡) 6,32 𝑟𝑎𝑑/𝑠
(1 − 𝑒 −𝜏 )
𝛽
𝑡 =2𝜏 𝑡 = 10 𝑁𝑚 𝜏(𝑡) 8,64 𝑟𝑎𝑑/𝑠
(1 − 𝑒 −2𝜏 )
𝛽
𝑡 =3𝜏 𝑡 = 10 𝑁𝑚 𝜏 (𝑡) 9,50 𝑟𝑎𝑑/𝑠
(1 − 𝑒 −3𝜏 )
𝛽
𝑡 =4𝜏 𝑡 = 10 𝑁𝑚 𝜏(𝑡) 9,81 𝑟𝑎𝑑/𝑠
(1 − 𝑒 −4𝜏 )
𝛽
𝑡 =5𝜏 𝑡 = 10 𝑁𝑚 𝜏(𝑡) 9,93 𝑟𝑎𝑑/𝑠
(1 − 𝑒 −5𝜏 )
𝛽
Estado estable (marcha)
Tiempo del sistema Toque de entrada Sistema Velocidad angular
𝑡 =6𝜏 𝑡 = 10 𝑁𝑚 𝜏(𝑡) 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝛽
𝑡 =7𝜏 𝑡 = 10 𝑁𝑚 𝜏 (𝑡) 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝛽
𝑡 =8𝜏 𝑡 = 10 𝑁𝑚 𝜏 (𝑡) 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝛽
𝑡 =9𝜏 𝑡 = 10 𝑁𝑚 𝜏 (𝑡) 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝛽
𝑡 = 10 𝜏 𝑡 = 10 𝑁𝑚 𝜏(𝑡) 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝛽
Régimen transitorio (freno por inercia)
Tiempo del sistema Toque de entrada Sistema Velocidad angular
𝑡 = 11 𝜏 𝑡 = 0 𝑁𝑚 𝜏(𝑡) −𝜏 3,67 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑒
𝛽
𝑡 = 12 𝜏 𝑡 = 0 𝑁𝑚 𝜏(𝑡) −2𝜏 1,35 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑒
𝛽
𝑡 = 13 𝜏 𝑡 = 0 𝑁𝑚 𝜏(𝑡) −3𝜏 0,49 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑒
𝛽
𝑡 = 14 𝜏 𝑡 = 0 𝑁𝑚 𝜏(𝑡) −4𝜏 0,18 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑒
𝛽
𝑡 = 15 𝜏 𝑡 = 0 𝑁𝑚 𝜏(𝑡) −5𝜏 0,06 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑒
𝛽

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Gráficas del comportamiento de la velocidad:

Sistema Dinámico
12
Arranque Marcha Freno por inercia
10

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

Torque Velocidad

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de mucha ayuda para entender este fascinante mundo del
control automático y los sistemas de control.

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