03 - Transformada de Laplace

Clase 3
La transformada de Laplace
aplicada en los sistemas de
control
Ing Ruben Fusario 1

Transformada de Laplace
Objetivo
• En el estudio de los sistemas de control por lo
general se deben resolver ecuaciones
diferenciales para hallar la respuesta del
sistema.
• La resolución de estas ecuaciones puede
resultar compleja, por lo que se emplea la
transformada de Laplace como método
matemático para transformar una ecuación
diferencial en una sencilla ecuación algebraica.
Ing Ruben Fusario 2

Objetivo
• Una vez que ésta se resuelve, se halla la

transformada inversa de Laplace y se
obtiene la respuesta deseada del sistema
de control en el dominio del tiempo.
Ing Ruben Fusario 3

Objetivo
• Cuando la ecuación diferencial se

convierte en una ecuación algebraica por
el empleo de la transformada de Laplace,
ésta se puede resolver mediante
operaciones algebraicas sencillas
Ing Ruben Fusario 4

Definicion de transformada de
Laplace
• El método de la transformada de
Laplace, aplicado a la resolución de
ecuaciones diferenciales, consiste en:
1. Multiplicar cada término de la ecuación
diferencial por la expresión e-st
2. Integrar cada uno de estos términos en
función del tiempo en el intervalo cero
hasta infinito.
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Transformada de Laplace de f(t)
L[f(t)] = F(s)

F s   f t  e
.
st
 dt

Donde F(s) es la transformada de Laplace de f(t),
y s es la constante cuya unidad es
1
tiempo
Ing Ruben Fusario 6
Reglas básicas para la utilización de la
transformada de Laplace
• Regla 1: la transformada de Laplace de
la suma o la resta de dos funciones
definidas en el dominio del tiempo es la
suma o la diferencia de las respectivas
transformadas.
Si f(t) = f1(t) ± f2(t),
entonces
L[f(t)] = F1(s) ± F2(s) (2-2)
Ing Ruben Fusario 7
• Regla 2: la multiplicación de una función
en el dominio del tiempo por una
constante “a” se convierte en la
multiplicación de la transformada de
Laplace de esa función F(s) por la misma
constante “a”.
Si se tiene: a · f(t)
L[a · f(t)] = a · Fs
Ing Ruben Fusario 8
• La propiedad de la linealidad se puede

expresar representando dos funciones f(t)
y g(t), y dos constantes arbitrarias k1 y k2,
entonces:
L[k1 · f(t) + k2 · g(t)] = k1 L[f(+)] + k2 L[g(t)]
Ing Ruben Fusario 9

• Regla 3: un retraso T de la función f(t) en
el dominio del tiempo se convierte en la
multiplicación de la transformada de
Laplace de F(s) por el factor e-Ts.
Si se tiene f(t - T), función f(t)
retrasada en T,
L[f(t - T)] = e-Ts · F(s)
Donde F(s) = L [f(t)]
Ing Ruben Fusario 10

• Regla 4: La derivada n-ésima de una
función f(t) se convierte en Sn por la
transformada de Laplace de f(t) menos los
términos que involucran los valores f(t) y
sus derivadas en t = 0.
• Si se tiene: d n
f t 
df n
 dnf t  n d n1
f 0
L  n   S F s  S f 0  S f ' 0  n1
n1 n2
 df  df
Ejemplo
Hallar la transformada de Laplace de:
d2 f t 
df 2
 d 2 f t  df 0 
L 2 
 S2
F s   Sf 0  
 df  df
Si f(0) = 0
 d2 f t 
L 2 
 S2
 F s
 df 

• Regla 5: la integral de una función f(t) se
convierte en la transformada de Laplace
de esa función multiplicada por .

 f t  dt
   1
L  f t  dt  F s 
   s

Funciones especiales: impulso
unitario, escalón y rampa
• Función impulso unitario
• La transformada de Laplace de la función
impulso unitario que se produce en t = 0,
es igual a 1.
L  t   1
Función escalón
• Cuando el escalón tiene amplitud uno se
denomina escalón unitario.
• Función escalón unitario
– La función escalón unitario en el dominio del
tiempo se define como:
– f(t) = 1 para t > 0 y f(t) = 0 para t < 0

• Función escalón

 1 st 
L  f t    1 e
st
 dt    e 
s 
1 1
  0  1 
s s

¿Qué sucede cuando el escalón no es
unitario?
• En este caso se aplica la regla 2 relativa a

la multiplicación por una constante.
 st
L f t   7   e dt 

a
F s  
s

¿Qué sucede con la transformada de Laplace si ahora retrasamos
en el tiempo la función escalón anterior? Supongamos un retraso
de “a” unidades de tiempo.
• Si recordamos la regla 3, a un retraso en “T” unidades

de tiempo de la función f(t) corresponde multiplicar la
transformada de Laplace por e-Ts, en consecuencia:
7 sT
F s    e
s
• Función rampa
• La función rampa, cuya gráfica se indica en la figura 2-¿?, es de la forma:
• f(t) = a · t
• Donde “a” es la pendiente de la rampa .


L  f t   a   t  est dt 

1
F s   a  2
s
a
F s   2
s
Funcion Rampa
f (t)

• ¿Qué sucede si se retrasa la función en T
unidades de tiempo?
• f1(t) = a.(t – T)
• Si se aplica la regla 3 se obtiene:
TS
a  e
L  f1 t   F s eTS 
s2

Transformada de Laplace de la función
f(t) = eαt
• Donde α es una constante:
 t
L  f t   F s    e  est  dt

  s t
F s    e dt

1  s t 
F s     e 
s
1 1
F s   
s
0  1 
s
1
F s  
s
La transformada inversa de
Laplace
• Dada la función F(s), se define como
transformada inversa de Laplace a:
• f(t) = L-1[F(s)],
• siempre que se cumpla que:
• L[f(t)] = F(s)
• Ejemplo: hallar la transformada inversa de
Laplace de
a
F s  
s
a 
L1    a
s
o sea, f(t) = a, escalón de amplitud “a”.

También aquí se puede aplicar la propiedad de
linealidad, o sea:
1  a 
L  a
s

Hallar la L-1
L-1[k1 F(s) + k2 G(s)] = k1 L-1[F(s)] + k2
L-1[G(2)]
4 1
F s   2 y G s  
S  16 S 4
hallar
de tablas:
L 1
3 F(s)  4G(s)
Determinar la transformada de Laplace de las
siguientes funciones f(t):
• 1. f1(t) = 2 t-1
• 2. f2(t) = t2
• 3. f3(t) = t2 · e-at
• 4. f4(t) = 5 δ(t - 6) impulso de amplitud
igual a uno y retrasado en 6 unidades de
t1

Hallar la transformada de Laplace de
las siguientes funciónes:
f(t) = (3 + 4t)2
f(t) = 1 - t + t2 - t3

F s  2
s  2

Dada la siguiente ecuación diferencial,
hallar su solución:
dx
6  2x  4
dt

Ejercicio
Se tiene un circuito eléctrico RC serie
en el que se aplica una señal de entrada
f(t) = 5t.
Hallar la y la función diferencial potencial
sobre el capacitor la expresión de la tensión
sobre el capacitor en función del tiempo.

Solucion
dVc
Rc  Vc  3t
dt
3
Rc  s Vc s   Vc s  
s
 1
3 
 Rc 
Vc s 
  1  2
s   Rc   s
 
Solucion
• Para hallar la transformada inversa de
Laplace debemos recurrir al desarrollo en
fracciones parciales. En consecuencia, se
puede escribir:
a
Vc s  3
s  a s2
donde
1
a
Rc
Solucion
• y desarrollar el término a
s  a a2
en fracciones parciales:
a A Bs  D As2  Bs  Ds  a 

  
s  a s s  a
2
s 2
s  a s2
a As2  Bs2  Bsa  Ds  Da

s  a s 2
s  a s2

Solucion
• Si hacemos s = -a
• a = Aa2 + Ba2 - Ra2 - Da + Da
1
A
a
Si hacemos s = 0
a = 0 + 0 + 0 + 0 + Da
1
A
a

Solucion
• Si hacemos s = 0
• a = 0 + 0 + 0 + 0 + Da
D=1
Si hacemos s  a
a  Aa2  Ba2  Ba2  Da  Da
si
1
A
a
y D  1, entonces
a  a  Ba2  Ba2  a  a

Solucion
• De este modo al reemplazar en:
 A Bs  D 
Vc s   3  
sa s2 
 1 1 
 1
Vc s   3  a  a  2 
sa s s
 
Si se recurre a la tabla de transformadas se obtiene:

 1 
  1  1  1 at
L1  a   L1    e
 s  a  a  s  a  a
 
 1
  1 1  1
L1   a    L1     1
 s a s  a
 
1 
L1  2   t
s 
 t 
Vc t   3  Rc e Rc  Rc   t 

Ing Ruben Fusario   36
Solucion
 t 
Vc t   3t  3Rc  1  e Rc 
 

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• Si recordamos la regla 3, a un retraso en “T” unidades

• Donde “a” es la pendiente de la rampa .

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o sea, f(t) = a, escalón de amplitud “a”.

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a A Bs  D As2  Bs  Ds  a 

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Si se recurre a la tabla de transformadas se obtiene:

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