Manual de Conexión de Simulink de MATLAB Con Solidworks

Manual de conexión de Simulink
de MATLAB con Solidworks

UNIVERSIDAD VERACRUZANA
Facultad de Ingeniería
Campus: Ixtaczoquitlán, Veracruz
Experiencia Educativa:
Robótica
Manual de conexión Simulink-SolidWorks
Competencias a desarrollar: El alumno aprenderá a realizar la conexión de un modelo

físico elaborado con SolidWorks con un controlador diseñado en Simulink de MATLAB
con el propósito de realizar pruebas con dicho modelo.
INTRODUCCION
MATLAB es un software con numerosas aplicaciones en el campo de la ingeniería relacionados con

la aplicación de cálculos matemáticos. SolidWorks es un software de diseño de piezas y ensambles
en 3D. Es posible usar ambos software en conjunto para diseñas un ensamble de piezas y aplicar
ecuaciones de control a dicho ensamble con el propósito de realizar pruebas antes de la aplicación
física.
3. SOFTWARE PAR EFECTUAR LA PRÁCTICA
Cantidad Nombre Especificación
1 MATLAB
SolidWorks
4. ARCHIVOS PARA DESARROLLAR LA PRÁCTICA.
Can Nombre Especif

tida icación
d
Ensamble Realiza
do con
SolidWo
rks
smlink.r2017a.win64
https://es.mathworks.com/campaigns/offers/download_smlink_confirmation.html?
elqsid=1592407304019&potential_use=Student&elqCampaignId=10588
5. DESCRIPCIÓN O DESARROLLO
Para seguir las siguientes instrucciones es necesario contar con el archivo “smlink.r2017a.win64” y
las piezas y el ensamble de SolidWorks del robot a controlar.
Compatible con MATLAB 2017a.
A continuación, se presentan los pasos a seguir para usar un ensamble creado en SolidWorks para
realizar simulaciones de control en Simulink:
1. Abrir MATLAB. Es necesario abrir el programa como administrador, de lo contrario nos

negará el acceso para instalar el add-on.
2. En la ventana de comandos escribir la siguiente instrucción.
install_addon('smlink.r2017a.win64.zip')
3. Una vez que termina de instalar el archivo escribir a siguiente instrucción. Esta activará el
add-on Simscape Multibody en Solid Works.
smlink_linksw
4. En SW Abrir el Menú Herramientas, seguido del submenú complementos.
5. Buscar el complemento Simscape Multibody Link y seleccionar las casillas para activarlas.
6. Abrir el archivo con la extensión “. SLDASM” del ensamble que se usará.

7. Abrir nuevamente el menú Herramientas, el submenú Subscape Multibody, la opción
export, y finalmente la opción Simscape Multibody First Generation (1G). Esto nos
generará un archivo “.xml”, el cual podremos usar usando Simulink de Matlab
8. Una vez generado el archivo, volver a Matlab y escribir en la ventana de comandos lo

siguiente:
mech_import('nombredelensamble.xml'). Lo cual nos abrirá una ventana de Simulink con un

diagrama de bloques con las partes de nuestro ensamble.
O smimport('nombredelensamble');
9. En Simulink abrir el Library Browser y buscar en la columna derecha el apartado

Multibody, dentro de este elegir First Generation y Sensors & Actuators
10. Agregar “Joint Actuator” y “Joint Sensor” como se muestra en la figura
Para hacer las uniones con los bloques llamados Revolute, se da doble clic en el bloque y se abrirá
una ventana donde se escribe el número de entradas y salidas que tendrá el bloque.
11. Una vez que se tienen las uniones y las salidas se seleccionan todos los elementos y se
crea un subsistema.
12. Ahora se le agregan, las entradas, salidas, el sistema de control, un scope, un punto suma
y se unen de la forma siguiente.
13. Ahora se corre nuestro programa y se mostrara la simulación de nuestro ensamble con el
sistema de control aplicado.
Control
A continuación se describe el sistema de control utilizado:
function CONTROL = fcn(u)
%entradas
q1=u(1);
q2=u(2);
q=[q1;q2]; %función q (posición)
q1p=u(3);
q2p=u(4);
qp=[q1p;q2p]; %funcion q punto (velocidad)
q1t=u(5);
q2t=u(6);
qt=[q1t;q2t]; %Entrada al controlador
%constantes
l1=0.45; %Longitud del brazo 1
l2=0.45; %longitud del brazo 2
lc1=0.091; %Lugar donde se encuentra el centro de masa del brazo 1
lc2=0.048; %Lugar donde se encuentra el centro de masa del brazo 2
m1=23.902; %Peso del brazo 1
m2=3.88; %Peso del brazo 2
I1=1.266; %Inercia del brazo 1
I2=0.093; %Inercia del brazo 2
g=9.81; %Gravedad
%Ganancias kv=2*sqrt(kp) Kp= Constante proporcional, kv=Constante

Derivativa
kp1=140;
kp2=80;
Kp=[kp1 0;0 kp2];
kv1=2*sqrt(kp1);
kv2=2*sqrt(kp2);
Kv=[kv1 0;0 kv2];
%Par gravitacional
g1=(g*sin(q1)*(m1*lc1+m2*l1))+m2*g*lc2*sin(q1+q2);
g2=m2*g*lc2*sin(q1+q2);
G=[g1;g2];
%Control PD con compensación de gravedad

tau=(Kp*qt)-(Kv*qp)+G;
CONTROL = tau;
Modelo Dinámico
Si se quisiera usar el modelo dinámico para comparar con el del brazo usado en simulink se usaría
la siguiente función, la cual fue obtenido a partir de las ecuaciones de Euler-Lagrange
function ROBOT = fcn(u)
q1=u(1);
q2=u(2);
q=[q1;q2];
q1p=u(3);
q2p=u(4);
qp=[q1p;q2p];
tau1=u(5);
tau2=u(6);
tau=[tau1;tau2];
%parametros del robot

l1=0.45;
l2=0.45;
lc1=0.091;
lc2=0.048;
m1=23.902;
m2=3.88;
I1=1.266;
I2=0.093;
g=9.81;
%matriz de inercia
m11=m1*lc1.^2 + m2*l1.^2 + m2*lc2.^2 + 2*m2*l1*lc2*cos(q2) + I1 + I2;
m21=m2*lc2.^2 + m2*l1*lc2*cos(q2) + I2;
m12=m2*lc2.^2 + m2*l1*lc2*cos(q2) + I2;
m22=m2*lc2.^2 + I2;
M=[m11 m12; m21 m22];

Minv=inv(M);
%Matriz de Coriolis
c11=-m2*l1*lc2*sin(q2)*q2p;
c12=-m2*l1*lc2*sin(q2)*(q1p+q2p);
c21=m2*l1*lc2*sin(q2)*q1p;
c22=0;
C=[c11 c12;c21 c22];
%Par gravitacional
g1=(g*sin(q1)*(m1*lc1+m2*l1))+m2*g*lc2*sin(q1+q2);
g2=m2*g*lc2*sin(q1+q2);
G=[g1;g2];
qpp=Minv*[tau-C*qp-G];
ROBOT = qpp;

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6. Abrir el archivo con la extensión “. SLDASM” del ensamble que se usará.

8. Una vez generado el archivo, volver a Matlab y escribir en la ventana de comandos lo

mech_import('nombredelensamble.xml'). Lo cual nos abrirá una ventana de Simulink con un

9. En Simulink abrir el Library Browser y buscar en la columna derecha el apartado

%Ganancias kv=2*sqrt(kp) Kp= Constante proporcional, kv=Constante

%Control PD con compensación de gravedad

function ROBOT = fcn(u)

%parametros del robot

M=[m11 m12; m21 m22];

C=[c11 c12;c21 c22];

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