Instituto Tecnológico Superior de Zacapoaxtla

Ing. Mecatrónica

Reporte de Práctica No. 1,2 y 3

P.1 TIPOS Y APLICACIONES DE LOS ROBOTS
P2. MORFOLOGÍA DEL ROBOT
P3. OPERACIÓN BÁSICA DEL ROBOT

Alumnos: Jair Mora Isidoro

Efren David Moreno Camacho
Brayam García Castañeda
Belinda Bonilla Velazco
Héctor del Angel Rosas Cruz
[email protected]

Robótica, Ingeniería Mecatrónica, 8vo “A”

Angel Vergara Betancourt, 22/02/2024

Resumen
La Robótica es un campo interdisciplinario que abarca la ingeniería mecánica, la electrónica, la
informática y otras áreas, con el objetivo de diseñar, construir, programar y operar robots. Esta
área tecnológica es de gran importancia en nuestra formación como ingenieros mecatrónicos ya
que cada vez las grandes industrias cuentan con el apoyo de robots para sus cadenas de
producción o manufactura. Los robots tienen un gran impacto positivo en la sociedad debido a que
cuentan con un gran número de aplicaciones como, por ejemplo; la fabricación, la exploración
espacial, la medicina, la agricultura, la seguridad, la exploración submarina, la logística, entre otros.
Los robots pueden ser controlados de manera remota por humanos o pueden operar de forma
autónoma utilizando sensores para percibir su entorno y tomar decisiones basadas en esa
información. Este reporte sintetiza de manera resumida tres prácticas que desarrollamos en esta
primera unidad. La primer práctica consistió en realizar una investigación de campo en donde
tuvimos que observar, analizar y recabar información referente a los diversos tipos de robots con
los que se cuentan en el Laboratorio de Automatización ubicado en la Unidad de Practicas con la

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finalidad de poder diferenciar los diversos robots y sus componentes, de esta manera lograr hacer
una analogía de sus características con sus aplicaciones en diversos contextos, al llevar a cabo
esta primer práctica fue necesario contar con un material de apoyo el cual era una Tabla para
llenar los diferentes datos recabados en las investigación realizada con respecto a los diferentes
robots con los que se cuentan. En la segunda práctica consistió en identificar y comprender el uso,
sus componentes y morfología del Robot FANUC LR MATE 300ic el cual es un brazo robot de tipo
antropomórfico articulado que cuenta con 6 grados de libertad, dicho robot se encuentra en el
mismo Laboratorio de Automatización; esta práctica se realizo con la finalidad de identificar todos
sus componentes del brazo robot, como por ejemplo, sus actuadores, sensores internos y externos
y su efector final ya que es muy importante conocerlos para poder llevar a la práctica la
programación del robot. Por último, en la tercera práctica se realizo las primeras operaciones
básicas con el brazo robot FANUC LR MATE 300ic por medio del Teach Pendant es un dispositivo
portátil que se utiliza para interactuar y programar robots industriales, se realizaron rutinas,
movimientos muy básicos de manera manual y automática logran hacer nuestro primer programa
para poder comenzar con la interacción básica del robot. Esta serie de practicas realizadas, son de
suma importancia para nuestro desarrollo como ingenieros debido al impacto positivo que genera
en nosotros y de esta manera lograr desarrollar la habilidad y conocimientos de manejar de
manera muy básica al brazo robot FANUC LR MATE 300ic y de igual manera poder identificar y
comprender el funcionamiento básico de sus componentes externos e internos de todos los
diferentes robots que existen tomando en cuenta siempre los riesgos que puedan generar debido a
la robustez de los robots y la velocidad con la que logran operar.

Palabras clave: Robot, Morfología, Actuadores, Controlador, Programación

1. Introducción médicos pueden mejorar los resultados de

los tratamientos y reducir los tiempos de
La robótica tiene un gran impacto positivo en recuperación [1]. De igual manera, la robótica
la sociedad, algunos ejemplos son los impulsa avances significativos en campos
siguientes: la automatización de Procesos como la inteligencia artificial, la visión por
Industriales debido a que la robótica computadora, la mecánica y la electrónica
desempeña un papel fundamental en la [2]. Esto quiere decir que la robótica se
automatización de procesos industriales, hoy encuentra inmersa en distintos campos de
en día los robots son utilizados en diversas aplicación, en nuestra posición como
industrias para realizar tareas repetitivas, ingenieros es mas significativa en el campo
peligrosas o que requieren una precisión industrial, por ello, tener el conocimiento bien
extrema. Esto aumenta la eficiencia, reduce cimentado entorno a la manipulación y
los errores y mejora la calidad de los programación de dichos robots es de suma
productos. En el campo de la salud, la importancia. El objetivo generar de las
robótica se utiliza para realizar cirugías prácticas es poder manipular y programar el
precisas y mínimamente invasivas, asistir en robot FANUC LR MATE 300ic pero para ello
la rehabilitación física y proporcionar apoyo a es de suma importancia poder comprender e
personas con discapacidades. Los robots identificar sus componentes que lo

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estructuran, el tipo de movimientos con los 2. Marco teórico

que cuenta el robot y su forma de
representación física. La programación del 2.1 Práctica 1.
brazo robot FANUC LR MATE 300ic tiene un
Entorno a la práctica uno la cual consiste en
poco de complejidad debido a que se
identificar los diferentes sistemas robóticos
necesita llevar una serie de pasos y de
del laboratorio, se cuentan con los siguientes
compresión para generar sus trayectorias y a
tipos de robots:
la vez generar sus tareas específicas a
realizar. De igual manera logramos identificar 1. El Robot FANUC LR Mate 300iC es un
los diferentes tipos de robots que existen y robot industrial que destaca por su tamaño
conocer sus aplicaciones especificas de cada compacto y su peso ligero, lo que facilita su
uno de ellos. El reporte de práctica está integración en líneas de producción donde el
dividido en tres prácticas. En la primera espacio es limitado, ofrece alta precisión en
práctica se identifican los diferentes tipos de sus movimientos, proporciona un entorno de
robots que se cuentan en el Laboratorio de programación intuitivo y fácil de usar para
Automatización, entre ellos se encuentran: programar y controlar por medio del Teach
brazo robot FANUC LR MATE 300ic, CRS Pendant y está diseñado para ser eficiente
A255, Celdas de Manufactura, Robot Darwin, desde el punto de vista energético, lo que
Impresora 3D y CNC; en cada uno de ellos ayuda a reducir los costos operativos y el
se identificó sus diferentes características y impacto ambiental [3].
componentes; su configuración, grados de
libertad, su controlador, su programación, sus
actuadores, transmisores, sensores, su
efector final y sus diversas aplicaciones.
Dicha información recabada fue cotejada en
una Tabla la cual se mostrará más adelante.
Por último, la práctica número tres fue la más
importante e interesante al desarrollar, ya
que se logro manipular y programar una
rutina en el brazo robot FANUC LR MATE
300ic, cada uno de los integrantes del equipo
pasaron a realizar dicha práctica de manera Ilustración 1. Robot FANUC LR MATE
individual, realizando diversas modificaciones 300ic
en las trayectorias del manipulador, las
evidencias serán mostradas mas adelante.
Se lograron obtener resultados muy positivos 2. El manipulador CRS A255 posee una
con respecto al aprendizaje del uso básico configuración antropomórfica es decir
del robot FANUC LR MATE 300ic ya que es anatómicamente similar a la extremidad
un acercamiento muy interesante e superior del cuerpo humano, está constituido
importante a los entornos industriales de la por cinco grados de libertad o articulaciones
actualidad. que son cadera, hombro, codo, muñeca y su
rotador [4].

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Ilustración 2. Manipulador Ilustración 4. Robot Darwin

CRS A255
5. Impresora 3D es una máquina que crea
objetos tridimensionales mediante la
3. Organizador de CD´S (Celda de deposición de material capa por capa,
Manufactura) es dispositivo o sistema siguiendo un modelo digital previamente
utilizado para almacenar, organizar o creado. Este proceso se conoce como
clasificar CDs como parte de un proceso de fabricación aditiva y es diferente de los
producción o ensamblaje más amplio. métodos tradicionales de fabricación, como el
moldeo por inyección o el mecanizado, que
son sustractivos y eliminan material para
crear un objeto [6].

Ilustración 3. Celda de
Manufactura

4. Robot Darwin es un proyecto y plataforma

de robótica educativa desarrollada por Ilustración 5. Impresora 3D
Robotis, una empresa especializada en
tecnologías robóticas y educativas. El
objetivo principal del Robot Darwin es
fomentar el interés en la ciencia, la 6. CNC o Control Numérico por Computadora
tecnología, la ingeniería y las matemáticas (del inglés Computer Numerical Control), es
(STEM, por sus siglas en inglés) a través de un sistema automatizado utilizado en
la robótica y la experimentación práctica [5]. máquinas herramienta, como fresadoras,
tornos, máquinas de corte por láser, entre
otras, para controlar y supervisar sus
operaciones de manera precisa y eficiente
[7].

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materiales u objetos que el robot está

programado para manejar. El efector final
puede ser intercambiable para adaptarse a
diferentes tareas o aplicaciones.

Ilustración 6. Controlador Numérico por Computadora

CNC

2.2 Práctica 2

En la práctica se analizó únicamente al robot

FANUC LR Mate 300ic entorno a su
morfología y características estructurales, las
mas importantes son las siguientes:
Ilustración 7. Partes elementales del robot
Cuerpo: El cuerpo es la parte inferior del FANUC LR Mate 300ic
robot que se fija al suelo o a una superficie
estable. Proporciona estabilidad al robot y De igual manera cuenta con;
contiene los mecanismos que permiten que
Eje de Rotación: Puede tener varios ejes de
el robot gire y se mueva en diferentes
rotación, dependiendo de la configuración
direcciones.
específica del modelo. Estos ejes permiten
Brazo: Tiene un brazo articulado compuesto que el brazo del robot se mueva en
por varios segmentos conectados entre sí por diferentes direcciones y ángulos, lo que le da
articulaciones. Estos segmentos y su versatilidad en la ejecución de tareas.
articulaciones permiten al robot moverse y
Controlador: El controlador es la unidad
alcanzar diferentes posiciones y
central que supervisa y controla todas las
orientaciones en el espacio.
operaciones del robot. Contiene la
Muñeca: La muñeca es la parte final del electrónica y el software necesarios para
brazo del robot, donde se encuentra el interpretar las instrucciones de programación
efector final o herramienta que realiza las y coordinar los movimientos del robot.
tareas asignadas. Puede incluir una variedad
de dispositivos finales, como pinzas,
herramientas de soldadura, herramientas de
corte, entre otros, según las necesidades de
la aplicación.

Efector final: es la parte del robot que sujeta,

manipula o realiza acciones sobre las piezas, Ilustración 8. Panel de control

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Teach Pendant: Es un dispositivo manual Switch Deadman: El "botón de hombre

que se utiliza para programar, controlar y muerto" es un dispositivo de seguridad
supervisar robots industriales y otros utilizado en la robótica y en otras áreas
sistemas automatizados. Es una herramienta donde se trabaja con maquinaria peligrosa.
fundamental para la configuración y Su propósito es detener una máquina o un
operación de robots en entornos industriales proceso automáticamente si el operador
y de fabricación [8]. suelta el botón o si el sistema detecta que el
operador ya no está presente [11].

3. Materiales, metodología

3.1 Materiales

En cuestión de los materiales utilizados, en la

práctica 1 solo fue necesario identificar los
sistemas robóticos que hay en el Laboratorio
y para ello se utilizo un material de apoyo, en
Ilustración 9. Teach Pendant este caso era una tabla donde era necesario
llenar los espacios correspondientes:
2.3 Práctica 3

Con respecto a la práctica 3, se realizó la

primera interacción con el brazo Robot
FANUC LR Mate 300ic. Para ello fue
necesario conocer algunos conceptos de
funcionamiento, algunos de ellos fueron:

Coordenadas World: Son un sistema de

referencia utilizado en el contexto de la
robótica y la programación de robots. Este
sistema de coordenadas define un marco de
referencia absoluto o global en el que se
especifican las posiciones y orientaciones de Ilustración 10. Material de apoyo para la práctica 1
los objetos y componentes del entorno del
robot [9]. En la práctica dos y tres, solo fue necesario
contar con el robot FANUC LR Mate 300ic
Coordenadas Joint: Son un sistema de para poder analizar sus componentes y llevar
coordenadas utilizado en el control y la a cabo la manipulación del robot.
programación de robots industriales. A
diferencia de las coordenadas “world”, que se 3.2 Metodología
refieren a la posición y orientación de un
Para llevar a cabo la segunda práctica, se
robot en el espacio tridimensional, las
comenzó a realizar la manipulación y crear la
coordenadas joint se centran en las
primera rutina con el robot FANUC LR Mate
articulaciones o juntas del robot [10].
300ic. Después de ya tener identificadas

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todas sus partes de dicho robot, se realizaron ello se debe de presionar dicho interruptor en
los siguientes pasos para su operación. su posición a la mitad y de igual manera
teclear “SHIFT + RESET” en el Teach
1.El primer paso fue energizar desde el Pendant y de esta manera las dos banderas
tablero principal al robot, siendo la pastilla de advertencia se pondrán en color verde y
número 4 la cual corresponde a la así lograr la operación del robot FANUC LR
alimentación del robot; de igual manera fue Mate 300ic.
necesario pedir que se encendiera el
compresor al encargado del laboratorio.

2.El segundo paso corresponde a encender

el robot desde el selector on/off que se
encuentra en el panel del controlador.
Después de ello, el objetivo principal era
manipular al robot de manera manual y
siguiendo trayectorias básicas y propias, para
ello se debe de seleccionar en el panel del
controlador el funcionamiento manual el cual Ilustración 12. Banderas en color verde en el
Teach Pendant
se encuentra señalado con la perilla T1 que
indica que el robot esta operando de manera
manual. Lo siguiente fue retirar el botón de
Después se debe de navegar en el monitor
paro de emergencia del panel del
del Teach Pendant con ayuda de las flechas
controlador.
del teclado. Se debe de seleccionar las
coordenadas “WORLD” que se refieren a
coordenadas “Cartesianas” y mover el robot
en “X,Y,Z” con ayuda de presionar “SHIFT +
EJE” al mismo tiempo. Siempre que se desea
mover el manipulador el interruptor SWITCH
DEADMAN debe estar aplastado a la mitad.

Al finalizar cada trayectoria, llegando al punto

Ilustración 11. Panel del controlador en especifico se debe de seleccionar en
“SELECT”, después en “CREATE” y así se
genera un nuevo programa en el robot, para
Los siguientes pasos son meramente en el llevar a cabo la programación no es
Teach Pendant, lo primero es verificar que de necesario tener aplastado el botón de
igual manera se encuentre en manera hombre muerto. Al realizar los pasos
manual para la operación del manipulador. El anteriores es necesario seleccionar si son
siguiente paso es quitar las advertencias que movimientos angulares o lineales
genera automáticamente el Teach Pendant, dependiendo la tarea a realizar y de igual
las cuales se quitan de la siguiente manera: manera su velocidad del robot con respecto a
sus movimientos cabe señalar que los pasos
1.Para quitar el primer error que corresponde para la programación del robot deben ser
a la falta de oprimir el Switch Deadman, para

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obligatoriamente en modo manual. Al grabar El desarrollo de la práctica 2 fue individual,

cada punto en específico, se va generando la cada uno de los integrantes realizo su rutina
trayectoria del robot hasta culminar y y programación con el robot FANUC LR Mate
regresarlo a su centro del robot con la 300ic, a continuación, se muestran las
instrucción “CALLHOME2016”. Al finalizar evidencias:
todos los pasos anteriores, ahora se procede
a cambiar el modo manual (generar
trayectorias, mover el robot y crear
programas) a su modo automático en el cual
solo se procede a generar la rutina del robot
de manera automática.

4. Desarrollo de actividades
Ilustración 13. Participación del Alumno Héctor
4.1 Práctica 1 del Angel Rosas Cruz

Con respecto a la práctica uno, se realizo

una investigación de campo para poder
analizar e identificar los diferentes sistemas
robóticos que hay en el Laboratorio y a la
vez, identificar sus componentes
estructurales. La información recabada fue
cotejada en un material de apoyo, en este
caso fue una tabla. Dicha tabla es mostrada
en los anexos del reporte de práctica que se
encuentran en el apartado número 7.

4.2 Práctica 2 Ilustración 14. Participación del alumno Brayam

García Castañeda
La identificación de la morfología del robot
FANUC LR Mate 300ic fue de manera visual,
se identificaron los grados de libertad, su
configuración, controlador, tipo de
programación, transmisores, sensores,
efector final y sus aplicaciones de los
diferentes sistemas robóticos con los que se
cuentan en el laboratorio.

4.3 Práctica 3 Ilustración 15. Participación del alumno Jair

Mora Isidoro

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6. Conclusiones

Por último, se llegaron a las siguientes

conclusiones generales;

1.Es de suma importancia reconocer la

morfología o componentes electromecánicos
de un robot para comprender su
funcionamiento.

2.El desarrollo de programas en robótica, son

Ilustración 16. Participación del alumno Efren
interesantes de realizar, pero sin embargo
David Moreno Camacho
necesitan de una teoría compleja debido a
las diversas dificultades o condiciones que
ponen los robots, un ejemplo de ellas son las
singularidades.

3.Las prácticas realizadas en esta primer

unidad nos reforzaron en conocimientos
básicos de la robótica sobre todo en el
aspecto del reconocimiento de los
componentes de dichas tecnologías.
Ilustración 17. Participación de la
alumna Belinda Bonilla Velazco

Esta última práctica fue de gran relevancia y

de aprendizaje muy importante para el
desarrollo académico y la materia.

5. Discusión de resultados

Los resultados obtenidos fueron relevantes y

de gran importancia para el reconocimiento y
el poder comprender de manera correcta el
funcionamiento y morfología de los diferentes
robots que existen en la actualidad, de igual
manera poder identificar las ventajas y
desventajas de cada uno de ellos para poder
aplicarlos en la realización de tareas
específicas. Por lo tanto, fue una serie de
prácticas que generaron un interés por el
aprendizaje de la robótica industrial.

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7. Anexos

Robot Configuración Grados de Controlador Programación Actuadores Transmisores Sensores Efector Aplicaciones
libertad final

MOTORES
Fanuc LR TEACH MOVIMIENTO
Mate 200ic
ANTROPOMORFICO 6 R301A ELÉCTRICOS Y CADENAS INTERNOS GRIPPERR
DE PIEZAS
PENDANT NEUMATICOS

INTERNOS
CRS TEACH MOTOR ACOMODAR
CRS A255 ANTROPOMORFICO 6 ROTOHS ELÉCTRICO CADENAS Y GRIPPER
PIEZAS
PENDANT EXTERNOS

Organizador
MOTOR
de CD’s ACOMODAR
(Celda de
CARTESIANO 4 PLC GRAFCET ELÉCTRICO Y BANDAS EXTERNOS GRIPPER
CD´S
NEUMATICO
manufactura)
Manipulador
de cajas de MANIPULADO
CD’s (Celda CARTESIANO 3 PLC GRAFCET NEUMATICO PISTÓN EXTERNOS CHUPON R DE CAJAS
de DE CD´S
Manufactura)

ELÉCTRICOS Y
DARWIN HUMANOIDE 21 CM730 LINUX ELECTRONICOS
EXTENSIONES INTERNOS EXTREMIDADES ENTRETENIMIENTO

MOTORES A DISEÑO E
Impresora 3D CARTESIANO 3 TARJETA MKS GCODE PASOS BANDAS EXTERNOS BOQUILLA
IMPRESIÓN 3D

MOTORES A MAQUINADO
CNC CARTESIANO 3 SINUMERIK GCODE PASOS CADENAS INTERNOS HUSILLO
DE PIEZAS

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única tienda presencial de robótica educativa y 2/sistemas-de-coordenadas-del-
personal en Europa”. RO-BOTICA Tienda robot/coordenadas-de-la-articulacion-del-
Robotica Educativa y Personal. Robots LEGO robot-o-espacio-de-la-articulacion/
Mindstorms Arduino ROBOTIS VEX
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Accedido el 23 de febrero de 2024. [En línea].

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muerto-33629.html

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