Modelado y Control Multivariable de Un Sistema de Refrigeración Por Compresión de Vapor
Modelado y Control Multivariable de Un Sistema de Refrigeración Por Compresión de Vapor
Modelado y Control Multivariable de Un Sistema de Refrigeración Por Compresión de Vapor
TrabajodeFinal
Ingeniería de Máster
Telecomunicación
Máster Universitario en
Automática, Robótica y Telemática
Formato de Publicación
Modelado de la Escuela
y control multivariable de Técnica
un siste-
Superior
ma dede Ingeniería por compresión de vapor
refrigeración
Autor:Autor:
F. Javier
JoséPayán Somet
Enrique Alonso Alfaya
Tutor:Tutor:
Juan José Murillo
Manuel Gil Fuentes
Ortega Linares
Tutor: Francisco Rodríguez Rubio
Dep.
Dep. Teoría Sistemas
de la Señal yyComunicaciones
Automática
Escuela
Escuela Técnica
Técnica Superior
Superior de Ingeniería
de Ingeniería
Universidad
Universidad de Sevilla
de Sevilla
Sevilla, 2014
Sevilla, 2013
Trabajo Final de Máster
Máster Universitario en
Automática, Robótica y Telemática
Autor:
José Enrique Alonso Alfaya
Tutor/es:
Manuel Gil Ortega Linares
Profesor Titular
Francisco Rodríguez Rubio
Catedrático
El tribunal nombrado para juzgar el trabajo arriba indicado, compuesto por los siguientes profesores:
Presidente:
Vocal/es:
Secretario:
Fecha:
Agradecimientos
I
Resumen
III
Abstract
he aim of this Final Year Project is to model and control a refrigeration system of one stage
T and one enclosure. It is a high-coupled multivariable system. In order to know the system
behaviour, a controllability analysis has been carried out. In addition, the static characteristic for
several operating point has been obtained. Two linear multivariable controllers have been proposed:
a Predictive Controller and Robust one. The controllers have been designed for one working point
and tested on different ones in order to check their effectiveness.
Finally, an explanation for a refrigeration plant is stated, pointing out the most important issues
of its design.
V
Índice
Resumen III
Abstract V
Notación IX
Acrónimos XII
1 Introducción 1
1.1 Motivación 1
1.2 Objetivos 1
1.3 El sistema de refrigeración por compresión de vapor 2
1.4 Estado del arte 2
1.5 Publicaciones 4
2 Modelado 5
2.1 Moving-Boundary Method 5
2.2 Modelado 6
2.3 Condensador 6
2.3.1 Estructura del condensador 7
2.3.2 Modos 8
Modo 1 8
Modo 2 10
Modo 3 11
Modo 4 13
Modo 5 13
2.3.3 Temperaturas de las paredes 13
2.3.4 Cambios de modo 14
De modo 1 a modo 2 14
De modo 1 a modo 3 14
De modo 2 a modo 1 14
De modo 2 a modo 4 15
De modo 2 a modo 5 15
De modo 3 a modo 1 15
De modo 3 a modo 4 15
De modo 4 a modo 5 15
De modo 4 a modo 2 15
De modo 4 a modo 3 16
De modo 5 a modo 2 16
2.3.5 Ensayos aislados del condensador 16
2.4 Evaporador 18
2.4.1 Estructura del intercambiador 19
2.4.2 Modos 20
Modo 1 20
VII
VIII Índice
Modo 2 21
2.4.3 Temperaturas de las paredes 21
2.4.4 Cambios de modo 22
De modo 1 a modo 2 22
De modo 2 a modo 1 22
2.4.5 Ensayos aislados del evaporador 22
2.5 Compresor 24
2.6 Válvula de expansión 24
2.7 Propiedades termodinámicas 25
2.7.1 Fracción de vacío 25
Aproximación de la fracción de vacío local a media del intercambiador 25
2.7.2 Obtención del título de vapor a partir de la fracción de vacío 26
2.7.3 Fracción de vacío total 27
2.7.4 Cálculo del resto de propiedades termodinámicas y sus derivadas parciales 27
2.8 Pruebas del simulador completo 28
2.8.1 Funcionamiento del simulador completo 28
2.8.2 Análisis de la característica estática 29
3 Control Robusto 35
3.1 Problema de Sensibilidad Mixta S/KS/T 35
3.2 Modelo del sistema 37
3.2.1 Puntos de funcionamiento del sistema 37
3.3 Análisis de controlabilidad 38
3.4 Síntesis del controlador H∞ 40
Resultados del diseño 44
Controlador desarrollado. 45
3.4.1 Discretización del controlador 46
3.5 Resultados 46
3.5.1 Seguimiento de referencias 46
3.5.2 Rechazo de perturbaciones 49
3.6 Conclusiones 51
4 Control Predictivo 53
4.1 Introducción 53
4.2 MPC de espacio de estados 53
4.3 Modelado del sistema en espacio de estados 55
4.4 Resultados 56
4.4.1 Control sin restricciones aplicado al espacio de estados 56
4.4.2 Control sin restricciones aplicado al sistema de ecuaciones simulado 59
4.5 Conclusiones 61
5 Planta experimental 63
6 Conclusiones y trabajos 67
6.1 Contriuciones 67
6.2 Trabajos futuros 67
Índice de Figuras 69
Índice de Tablas 71
Bibliografía 73
Notación
Símbolos:
ρ Densidad (kg/m3 )
µ Viscosidad dinámica (P a ∗ s)
h Entalpía específica (J/kg)
ṁ Caudal másico (kg/s)
ζ Proporción de la zona correspondiente al subíndice.
(adim.)
P Presión (P a)
T Temperatura (K)
γ Fracción de vacío media (adim.)
AT R Área de la sección transversal en el lado del refrigerante.
(m2 )
LR Longitud de paso del refrigerante en el intercambiador.
(m)
K Ganancia de las ecuaciones de siguimiento. (s−1 )
Cp Calor específico a presión constante (kJkg −1 K −1 )
Cvg Calor específico a volumen constante en el la zona de
vapor saturado.
Cpg Calor específico a presión constante en la zona de vapor
saturado.
v Volumen específico (m3 kg −1 )
∆ Incremento.
GP (s) Planta Generalizada del Problema de Sensibilidad Mixta.
K(s) Controlador del Problema de Sensibilidad Mixta.
u Señales de control del Problema de Sensibilidad Mixta.
v Variables medidas del Problema de Sensibilidad Mixta.
ω Señal exógena del Problema de Sensibilidad Mixta.
z Variables de error del Problema de Sensibilidad Mixta.
γ Ratio mínimo entre la energía del vector de error z y la
energía de la señal exógena ω .
Tzw (s) Matriz de transferencia en bucle cerrado del Problema
de Sensibilidad Mixta.
S0 (s) Matriz de transferencia de la sensibilidad a la salida.
T0 (s) Matriz de transferencia de la sensibilidad complementaria
a la salida.
K(s)S0 (s) Matriz de transferencia de la sensibilidad al control.
WS (s) Matriz de ponderación de la sensibilidad a la salida.
WT (s) Matriz de ponderación de la sensibilidad complementaria
a la salida.
WK S(s) Matriz de ponderación de la sensibilidad al control.
IX
X Notación
Subíndices:
Acrónimos
Escuela Téc-
nica Superior
de In
1 Introducción
l presente Máster en Automática, Robótica y Telemática tiene como objetivo final la realización
E de un Trabajo Final de Máster (en adelante TFM) en el que se tratan de recoger, sintetizar y
ampliar los conocimientos y técnicas adquiridas durante los diversos cursos que lo componen.
El tema elegido para realizar este TFM trata sobre la optimización y control de sistemas de
refrigeración. En concreto, se trata de desarrollar un conjunto de ecuaciones que modelen la dinámica
del ciclo de manera compleja, para posteriormente aplicar distintas estrategias de control y poder
compararlas.
1.1 Motivación
Los sistemas de refrigeración por compresión de vapor son los métodos más extendidos mundialmente
para la generación de frío, tanto para aplicaciones industriales como la refrigeración doméstica,
comercial o la climatización [19]. La refrigeración supone un alto porcentaje del consumo energético
tanto nacional como mundial. Así, tomando como ejemplo los resultados expuestos en [3], los
supermercados son los mayores consumidores del sector. Un supermercado típico consume entre 2 y
3 millones de kWh anualmente, y en torno al 50 % de esta energía se consume en los procesos de
refrigeración. Por otra parte, en climatización de edificios se ha estimado que el consumo debido al
uso de sistemas de acondicionamiento de aire o HVAC (del inglés Heating, Ventilating, and Air
Conditioning) está en torno al 20-40 % del consumo de energía total en países desarrollados [18].
Debido a la incipiente escasez de recursos energéticos, el ahorro de los mismos se convierte en un
aspecto cada vez más urgente de abordar, y en este proceso el control automático juega un papel
central.
Además, la investigación aquí desarrollada se enmarca dentro de un proyecto financiado por el
ministerio de economía y competitividad.
1.2 Objetivos
1
2 Capítulo 1. Introducción
Los sistemas de refrigeración por compresión tienen por objetivo extraer energía en forma de calor
del reservorio a enfriar y expulsarla en otro reservorio que suele ser el ambiente, mediante el uso
de un ciclo termodinámico cerrado. En la Figura 1.1 se puede observar el esquema general de
un sistema de refrigeración, formado por cuatro elementos: Compresor, Condensador, Válvula de
Expansión y Evaporador. Se usa un fluido, llamado generalmente refrigerante, el cual por sus
propiedades termodinámica permite la absorción de energía en el evaporador y la cesión de la
misma en el condensador.
Fluido secundario
Condensador
Válvula de
expansión Compresor
Recinto a refrigerar
Evaporador
Línea de succión
Fluido secundario
En el diagrama P-h, mostrado en la Figura 1.2, se observa el proceso ideal del ciclo termodinámico.
En el cual se sitúan los principales intercambios energéticos según los elementos del ciclo. El
funcionamiento de un ciclo de refrigeración por compresión de vapor se describe brevemente a
continuación. El ciclo se inicia en el compresor (punto 1). El fluido entra en estado gaseoso a una
cierta presión y temperatura y aumentan considerablemente durante su paso por el compresor. A
continuación el refrigerante entra en el condensador (punto 2), donde cede la energía termodinámica
al fluido secundario (generalmente el ambiente) mediante las paredes del condensador. A la salida,
la presión del fluido debe ser similar pero la temperatura disminuye lo suficiente para que el fluido
cambie a estado líquido. En estas condiciones llega a la válvula de expansión (punto 3) donde
disminuye drásticamente su presión y el refrigerante se transforma de estado líquido a estado bifásico
a la salida, disminuyendo también la temperatura del refrigerante. Por último, el fluido entra en el
evaporador (punto 4) a menor temperatura que la del recinto a enfriar. Por tanto, el refrigerante
absorbe la diferencia de energía existen y se transforma a estado gaseoso a la salida. A partir de
aquí se repite el ciclo (vuelta al punto 1).
Como se observa en la Figura 1.3, las acciones de control del sistema son la potencia del compresor,
que implica una velocidad de giro constante en el eje de este (N [RP M ]); y la apertura de la válvula
de expansión (Av [ %]). Como variables de salida controlable se emplea la salida del secundario del
evaporador (Tout,sec,e [◦ C]), quedando un grado de libertad. Por motivos tecnológicos, al compresor
1.4 Estado del arte 3
3.5
3 3 Condensador 2
log(Presión) (bar)
2.5
Válvula de
Expansión Compresor
2
1.5
4 Evaporador 1
0.5
0
125 150 200 250 300 350 400 425
Entalpía específica (kJ/kg)
nunca puede llegar líquido para que no sufra averías. Por ello, se debe controlar el grado de
sobrecalentamiento (T SH[◦ C]), definido como la temperatura de salida del caudal interno de fluido
que está por encima de la temperatura de vapor saturado a la presión del evaporador.
COMPRESOR CONDENSADOR
VÁLVULA DE
EVAPORADOR EXPANSIÓN
Figura 1.3 Esquema de las variables de entrada y salida a cada elemento y al ciclo de refrigeración.
Las técnicas lineales de control más empleadas en la literatura son el control descentralizado [15],
[29], [28], el control LQG [23], [24], [9], control predictivo [20], [8], [22], [21] control multivariable
por desacoplo [25], y control robusto H∞ [12].
4 Capítulo 1. Introducción
Underwood [28] propone una estrategia de control desacoplado en la que los controladores PID
se ajustan de forma conjunta utilizando técnicas de optimización. El emparejamiento más utilizado
es el de controlar T SH con Av y Tout,sec,e mediante N . Jiangjiang et al. [29] implementan un
controlador híbrido PID-Redes Neuronales, en el cual la red neuronal ajusta online los parámetros
de los PIDs. Por su parte, Marchinichen et al. [15] han estudiado el uso de una estrategia SISO
dual para el control simultáneo de la velocidad de giro del compresor N y la apertura de la válvula
Av , en concreto mediante controladores PI.
En cuanto a la estrategia de control robusto, Larsen et al. [12] diseñan un controlador MIMO H∞
que resuelve el problema S/KS en el cual se tiene en cuenta que, para su sistema, el acoplamiento
entre la temperatura de salida del fluido secundario en el evaporador y la apertura de la válvula de
expansión es débil. Se compara el controlador de orden reducido obtenido con un controlador SISO
H∞ obtenido relajando la demanda de ancho de banda para el sistema en bucle cerrado.
Siendo conscientes de la complejidad del proceso, podría ser apropiado implementar un controlador
que pudiese tener en cuenta el acoplamiento y también las incertidumbres que existen en el modelado
lineal, debido a la fuerte no linealidad del proceso. El desarrollo de un controlador robusto parece
adecuado a este problema. Este artículo describe uno en particular: un controlador centralizado
H∞ multivariable, basado en el Problema de Sensibilidad Mixta S/KS/T.
1.5 Publicaciones
Relacionado con este tema de investigación se han publicado los siguientes artículos en Revistas:
• Control robusto multivariable de un ciclo de refrigeración, de los autores José A. Alfaya,
Guillermo Bejarano, Manuel G. Ortega y Francisco R. Rubio. Publicado en XXXV Jornadas
de Automática 2014.
• Multivariable robust control of a refrigeration system under different operation conditions
de los autores Guillermo Bejarano, José A. Alfaya, Manuel G. Ortega y Francisco R. Rubio.
Enviado a International Journal of Refrigeration.
• Multi-operating-point robust control of a one-stage refrigeration cycle de los autores José
A. Alfaya, Guillermo Bejarano, Manuel G. Ortega y Francisco R. Rubio. Enviado a 14th
European Control Conference
2 Modelado
ara la realización del modelado del sistema se han estudiado los resultados expuestos en [4],
P [16] y [13], empleando el mejor modelado según cada elemento del sistema de refrigeración.
En [4] se estudia el modelo simplificado del ciclo, el cual tiene en cuenta que dentro de ambos
intercambiadores coexisten los estados del refrigerante apropiados, sin que desaparezca ninguno de
ellos en ningún momento.
En [16] se profundiza en el análisis y en el modelado del condensador. El autor ha tenido en
cuenta dos posibles modos de coexistencia de los estados del refrigerante para tener una respuesta
más fiable del condensador bajo ciertas condiciones. De esta forma, el cálculo del intercambio de
calor es más preciso.
Por último, en [13] se desarrolla el ciclo termodinámico completo, utilizando como base el
condensador explicado en [16]. Se amplían a cinco los modos de funcionamiento del condensador,
con el objetivo de tener en cuenta los fenómenos de encendido y apagado del sistema. Análogamente,
se explica el diseño del evaporador, el cual, por las características del ciclo, solo tiene dos modos de
funcionamiento. La válvula de expansión y el compresor se tratan como elementos estáticos por
tener dinámicas de orden de tiempo inferior a los intercambiadores.
En apartados posteriores se explica con detalle las ecuaciones empleadas. Se detalla cada ele-
mento en diferentes apartados, incluyendo en cada uno tanto las suposiciones realizadas como las
simplificaciones llevadas a cabo. Además, para profundizar en el conocimiento del ciclo, se realizan
una serie de pruebas para observar que el modelado es correcto.
5
6 Capítulo 2. Modelado
2.2 Modelado
2.3 Condensador
Para el modelado del condensador se han seguido íntegramente las ecuaciones expuestas en el artículo
[13], en el cual se diferencian cinco modos de funcionamiento. En la Figura 2.1 se pueden observar
los modos determinados por [13]. En primer lugar, puede aparecer la zona de Vapor Sobrecalentado
(SH), a continuación la zona bifásica (BF), y por último la zona de Líquido Subenfriamiento (SC).
Estas zonas pueden aparecer o desaparecer según el modo. Las zonas de cada modo están señaladas
en la Figura 2.1 antes comentada.
CONDENSADOR
MODO 4 Bifásico
MODO 5 Sobrecalentado
2. La presión del refrigerante es uniforme dentro de los intercambiadores. Por tanto, las ecuaciones
de balances de los momentos no son necesarias.
3. El ratio de deslizamiento del la región de bifásica puede ser modelado correctamente mediante
la correlación de Thom [27].
4. La entrada del fluido en los intercambiadores tienen una velocidad, temperatura y presión
uniformes.
5. El fluido secundario de los intercambiadores es cuasi-estático e incompresible.
6. La estructura de la energía interna puede ser representada correctamente usando una valor
constante de calor específico y una sola temperatura de pared para cada zona existente
(sobrecalentado, bifásico y subenfriado).
7. La conducción de calor a lo largo del eje longitudinal del intercambiador es despreciable.
8. Los coeficientes de transferencia de calor en los lados del refrigerante y del fluido secundario
en el intercambiador son adecuados para predecir los flujos de intercambios de calor.
9. La integral de la fracción de vacío total se puede aproximar por la fracción de vacío total,
suponiendo el título de vapor como el título de vapor medio en la zona bifásica.
En primer lugar, para cada zona existente en el intercambiador se resuelve el intercambio de calor
entre el ambiente y el refrigerante a través de la estructura del evaporador. En la Figura 2.2 se
muestra el esquema seguido para el modelado del sistema. En ella, el recinto a enfriar transmite la
potencia calorífica hacia la pared del intercambiador. Esta a su vez transmite su potencia calorífica
al refrigerante. En régimen permanente y en ausencia de perturbaciones estas potencias deben ser
iguales.
La transmisión de calor se modela con las siguientes ecuaciones:
1
UiR = i = 1,2,3 (2.2)
tW c
(1−FF INR ) +α 1
iR (1−FF INR (1−ηF iR ))
Tc ,sec Q iA
m out ,c Q iRc m in ,c
hout ,c P, h3 , 3 hin,c
P, , 2 P, h1 , 1
Pout ,c Pin,c
TW3 TW2 TW1
L3 L 2 L1
(2.5)
1 − FF INA (1 − ηF Ac )
N T U = αA Acext i = 1,2,3
CpA ṁA
c
Con las ecuaciones (2.2), (2.3), (2.4) y (2.5) se obtienen los intercambios energéticos entre el
refrigerante y el exterior, que se producen en el condensador.
2.3.2 Modos
Modo 1
En este modo se considera la existencia de las tres zonas comentadas. A continuación se muestran
las ecuaciones iniciales empleadas en el artículo [13] para el modo 1:
dζ1c ζ1c ∂ρ1c dP ζ1c ∂ρ1c dh1c ṁ12c ṁR−IN c
+ + + = (2.6)
dt ρ1c ∂P dt ρ1c ∂h1c dt ρ1c ACRc LRc ρ1c ACRc LRc
El sistema propuesto es un conjunto de siete ecuaciones con ocho incógnitas. Para resolver el
problema, y según las propiedades de los fluidos, se propone la utilización de una ecuación de
seguimiento para conocer el valor de la fracción de vacío en el condensador:
∂γ totc dPc dγ
− Kγ c (γ c − γ totc ) = c (2.13)
∂Pc dt dt
Esta ecuación quiere decir que el valor de la variable de estado γ c debe valer γ totc en un intervalo
de tiempo Kγ segundos. Según las propiedades termodinámicas de los refrigerantes y las condiciones
establecidas para este modo, el valor de la fracción de vacío es función de la presión y de la
proporción de la zona bifásica y, por tanto, su valor es conocido.
Para mejorar la eficiencia de los cálculos se ha simplificado el sistema de ecuaciones. Se han
despejado ṁ12c y ṁ23c de las ecuaciones (2.7) y (2.12) quedando:
Sustituimos las ecuaciones (2.14) y (2.15) en el sistema de ecuaciones (2.6), (2.9), (2.10), (2.11).
El sistema de ecuaciones final para el modo 1 queda:
dζ1c ζ1c ∂ρ1c ρ1c ACRc LRc dh1c ζ ∂ρ A L ζ dP
+ − + ( 1c 1c + ( CRc Rc 1c ) c
dt ρ1c ∂h1c hg − h1c dt ρ1c ∂Pc (hg − h1c ) dt
(2.16)
−QR1c + mR−IN c (hg − hR−IN c )
=
(ρ1c ACRc LRc )(hg − h1c )
1 1 (1 − ζ1c − ζ2c ) 1
ρ1c ζ1c dh1c ζ2c ∂ρ2c ζ1c dPc
+ − − +
ρ2c (hf − h3c ) dt ρ2c ∂Pc ρ2c (hg − h1c ) ρ2c (hf − h3c ) dt
dζ ζ ∂ρ dγ c ρ3c dh3c
+ 2c + 2c 2 + (hf − h3c ) =
dt ρ2c ∂γc dt ρ2c dt
Q + mR−IN c (hR−IN c − h1c ) QR3c − mR−OU T c (hR−OU T c − h3c )
= R1c +
(ρ2ACRc LRc )(hg − h1c ) (ρ2c ACRc LRc )(hf − h3c )
(2.18)
ρ1c ζ1c (hg − h1c ) 1 ζ1c (hg − h2c ) (1 − ζ1c − ζ2c ) (hf − h2c ) dPc
dh1c ∂h2c
+ − − − +
ρ2c ζ2c (hg − h2c ) dt ∂Pc ρ2c ρ2c ζ2c (hg − h1c ) ρ2c ζ2c (hf − h3c ) dt
ρ3c (1 − ζ1c − ζ2c ) (hf − h2c ) dh3c
∂h2c dγ c QR2c
+ = +
∂γc dt ρ2c ζ2c (hf − h3c ) dt ρ2c ACRc LRc ζ2c
(QR1c + mR−IN c (hR−IN c − h1c )) (hg − h2c ) (QR3c − mR−OU T c (hR−OU T c − h3c )) (hf − h2c )
+ +
(ρ2c ACRc LRc ζ2c ) (hg − h1c ) ρ2c ACRc LRc ζ2c (hf − h3c )
(2.19)
∂γ totc dPc dγ c
− + = Kγc (γ c − γ totc ) (2.20)
∂Pc dt dt
1
dζ1c ζ dPc dζ2c
− 3c + +
dt ρ3c (hf − h3c ) dt dt
(2.21)
QR3c − mR−OU T c (hR−OU T c − hf )
ζ3c ζ ∂ρ dh3c
+ − 3c 3c =
(hf − h3c ) ρ3c ∂h3c dt (ρ3c ACRc LRc )(hf − h3c )
Modo 2
En el modo 2 se considera que no hay zona de líquido subenfriado y, por tanto, se puede considerar
que las ecuaciones asociadas a su dinámica no están acopladas dentro del sistema de ecuaciones. A
la pérdida de estas dos ecuaciones (y las correspondientes incógnitas) hay que añadir que el sistema
de ecuaciones se reduce a un sistema 5x5.
Las variables de estado que dejan de utilizar y pierden el acoplamiento son: h3c y ζ2c . La primera
es una variable termodinámica intrínseca a la zona subenfriada, mientras que la segunda, ζ2c es
consecuencia de disminuir la restricción de la proporción de las zonas (de 1 = ζ1c + ζ2c + ζ3c a
1 = ζ1c + ζ2c ).
El sistema original, extraído del artículo [16], sigue aplicando las ecuaciones 2.6, 2.7 y 2.8 y,
además, las dos ecuaciones siguientes:
dζ1c ζ2c ∂ρ2c dPc ṁ12c ζ2c ∂ρ2c dγ c ṁR−OU T c
− + − + =− (2.22)
dt ρ2c ∂Pc dt ρ2c ACRc LRc ρ2c ∂γ c dt ρ2c ACRc LRc
De la misma forma que en el modo 1, se simplifica el sistema despejando la variable ṁ12c como
se realizó en 2.14. El sistema final utilizado en este modo consta de 4 ecuaciones, las cuales se
2.3 Condensador 11
muestran a continuación:
1
dζ1c ζ ∂ρ ζ dPc ζ ∂ρ ζ1c dh1c
+ 1c 1c + 1c + 1c 1c +
dt ρ1c ∂Pc ρ1c (hg − h1c ) dt ρ1c ∂h1c (hg − h1c ) dt
(2.24)
mR−IN c Q̇ + mR−IN c (hR−IN c − h1c )
= − R1c
ρ1c ACRc LRc (ρ1c ACRc LRc )(hg − h1c )
1 ∂hg 1 dhR−IN c
dPc dh1c
− + = (2.25)
2 ∂Pc dt dt 2 dt
1
dζ1c ζ2c ∂ρ2c dPc ρ1c ζ1c dh1c ζ2c ∂ρ2c dγ c
− + − +
dt ρ2c ∂Pc dt ρ2c (hg − h1c ) dt ρ2c ∂γ c dt
(2.26)
mR−OU T c Q̇ + mR−IN c (hR−IN c − h1c )
=− + R1c
ρ2c ACRc LRc (ρ2c ACRc LRc )(hg − h1c )
De igual forma que en el modo 1, se obtiene un sistema de ecuaciones que se puede resolver
mediante el método de Gauss-Jordan.
Modo 3
A partir del modo 3 se continúa analizando y empleado el planteamiento del artículo [13]. En este
modo se considera que la zona de vapor sobrecalentado se hace muy pequeña y se puede considerar
despreciable. En este caso el sistema de ecuaciones es algo distinto de los anteriores:
dζ2c ζ2c ∂ρ2c dPc ṁ23c ζ2c ∂ρ2c dγ c ṁR−INc
+ + + = +
dt ρ2c ∂Pc dt ρ2c ACRc LRc ρ2c ∂γ c dt ρ2c ACRc LRc
(2.28)
Q̇ − ṁR−OU Tc (hR−OU Tc − h3c )
+ R3
(hf − h3c )(ρ2c ACRc LRc )
1 hf c − h2c
∂h2c dPc ∂h γ
− + ṁ23c + 2c c =
∂Pc ρ2c dt ρ2c ACRc LRc ζ2c ∂γ c dt
(2.29)
hR−INc − h2c
Q̇R2
= ṁR−INc +
ρ2c ACRc LRc ζ2c ρ2c ACRc LRc ζ2c
dζ2c ζ2c ∂ρ3c dh3c ṁ23c ṁR−OU T c
− + = (2.31)
dt ρ3c ∂h3c dt ρ3c ACRc LRc ρ3c ACRc LRc
∂γ totc dPc dγ c
− = Kγ c (γ c − γ totc ) (2.33)
∂Pc dt dt
dζ1c
=0 (2.34)
dt
El resto de ecuaciones de la estructura se mantienen iguales, salvo que en la zona 1 que no se
aplican las ecuaciones al estar desactivada. En su lugar, se utiliza la siguiente ecuación:
dT1wc
= (Tw2c − Tw1c ) (2.35)
dt
Esta ecuación pretende que la temperatura de la pared en la zona 1 siga, de manera ficticia, a la
temperatura de la pared de la zona 2 mientras la zona 1 esté desactivada. Esto quiere decir que en
el momento de la desactivación de la zona 1, se considera que la pared tiene la misma temperatura
que la zona 2. Si se vuelve a activar la zona 1, entonces la temperatura inicial de dicha zona será la
última asignación de la temperatura de la pared de la zona 2 realizada.
Las ecuaciones (2.28), (2.29), (2.30), (2.31), (2.32) y (2.33) componen un sistema de 6 ecuaciones
con 6 incógnitas de las cuáles solo 5 son variables de estado como se mencionan en la ecuación 2.1.
Por tanto, se ha empleado la misma ecuación (2.15) que en modos anteriores para simplificar el
sistema de ecuaciones. El resultado de esta aplicación queda:
1
dζ2c ζ3c dPc ζ3c ζ3c ∂ρ3c dh3c
− + − =
dt ρ3c (hf c − h3c ) dt hf c − h3c ρ3c ∂γ c dt
(2.36)
ṁR−OU T c Q̇ − ṁR−OU T c (hR−OU T c − h3c )
= + R3c
(ρ3c ACRc LRc ) (hf c − h3c )(ρ3c ACRc LRc )
1 1
dζ2c ζ ∂ρ ζ dPc ρ3c ζ3c dh3c
+ 2c 2c − 3c + +
dt ρ2c ∂Pc ρ2c (hf c − h3c ) dt ρ2c (hf c − h3c ) dt
(2.37)
− ṁR−OU T c (hR−OU T c − h3c )
ζ ∂ρ dγ c ṁR−IN c Q̇
+ 2c 2c = + R3c
ρ2c ∂γ c dt (ρ2c ACRc LRc ) (hf c − h3c )(ρ2c ACRc LRc )
∂γ totc dPc dγ c
− = Kγ c (γ c − γ totc ) (2.39)
∂Pc dt dt
Modo 4
En este modo no se realizan simplificaciones puesto que las variables ṁ12c y ṁ23c desaparecen. El
sistema de ecuaciones empleado es el siguiente:
1
∂h2c dPc ∂h2c dγ c
− + =
∂Pc ρ2c dt ∂γ c dt
(2.42)
Q̇R2c + ṁR−IN c (hR−IN c − h2c ) − ṁRO U T c (hR−OU T c − h2c )
=
ρ2c ACRc LRc ζ2c
Modo 5
De manera análoga al modo 4, en este modo tampoco se realizan simplificaciones puesto que
las variables ṁ12c y ṁ23c desaparecen. Por tanto, las ecuaciones empleadas son las extraídas del
artículo [13]:
La temperatura que alcanzan las paredes del condensador se determina una vez conocido el
incremento de la proporción de la zona uno, obtenida a su vez del sistema de ecuaciones de los
modos. Los valores de la temperatura se determinan según las siguientes ecuaciones:
!
1 Q̇1A − Q̇R1
Ṫw1c = + (Twt1 − Tw1 )ζ̇1c (2.47)
ζ1c CpW c Mc
!
1 Q̇2A − Q̇R2 ˙ − T ζ̇
Ṫw2c = + ζ̇1c + ζ̇2c Twt2 − Twt1 ζ1c (2.48)
w2 2c
ζ2c CpW c Mc
!
1 Q̇3A − Q̇R3
Ṫw2c = + (Tw3 − Twt2 ) ζ̇1c + ζ̇2c (2.49)
(1 − ζ1c − ζ2c ) CpW c Mc
14 Capítulo 2. Modelado
Donde Twt1 y Twt2 van a depender del signo de ζ̇1c y ζ̇2c , o sea del sentido en el cual las fronteras
de las fases coexistentes en el intercambiador se muevan:
De esta forma queda caracterizada la evolución de las temperatura de las paredes en el condensador
según las fases existentes en él.
De modo 1 a modo 2
Este cambio de modo ocurre cuando el condensador no intercambia el suficiente calor con el exterior
y la zona subenfriada pierde su longitud. También puede deberse a cambios instantáneos en las
presiones. Las condiciones de salto son:
De modo 1 a modo 3
Este modo se activa como consecuencia de las propiedades del flujo de entrada al condensador.
Si las propiedades que se obtienen en la salida del elemento anterior (compresor) son inferiores
a las condiciones de vapor sobrecalentado, entonces se activa este modo. Las condiciones se han
modelado como:
En estas condiciones se tienen en cuenta tanto la evolución de las longitudes de la zona sobreca-
lentada como la entalpía a la entrada del condensador. Para producirse el cambio deben superarse
ambas condiciones.
De modo 2 a modo 1
En el cambio de modo se recuperan las tres zonas desarrolladas en el simulador como consecuencia de
un mayor intercambio de energía hacia el exterior o de una variación en la presión. Las condiciones
de cambio de modo son:
Las condiciones (2.53) implican el empleo de la fracción de vacío como variable adecuada para
determinar la evolución del sistema al ser comparada con la fracción de vacío total definida
anteriormente. La diferencia de la primera condición de este cambio de modo siempre será negativa
en el modo actual. El cambio de signo en dicha diferencia que se ha comenzado a generar la zona de
líquido subenfriado en el condensador, sin embargo dicha zona no es lo suficiente amplia como para
ser considerada por el modelo aquí planteado. Una vez que se cumpla la condición completa la zona
subenfriada ya se ha generado lo suficiente para poder mantenerse en el modo siguiente (modo 1).
2.3 Condensador 15
De modo 2 a modo 4
Este cambio de modo se utiliza generalmente cuando se desea apagar o encender el sistema de
refrigeración. Para ello, las condiciones a la entrada del sistema se ven afectadas de forma que la
zona sobrecalentada desaparece:
De modo 2 a modo 5
Esta cambio de modo solo ocurre en procesos de apagado del sistema de refrigeración. Para ello
basta con comprobar las siguientes condiciones:
γc > 1
(2.55)
γ̇ c > 0
Esta condición implica que la fracción de vacío media equivale a que toda la longitud del
condensador esté en fase gaseosa y que siga aumentando de fracción de vacío.
De modo 3 a modo 1
Esta condición se activa cuando las condiciones de entrada al condensador son las adecuadas según
la definición de zona sobrecalentada. Las condiciones son:
En este cambio el condensador pierde la zona subenfriada como consecuencia de la menor transmisión
de calor (como ocurre también en otros cambios de modo). Las condiciones para el salto de modo
son las siguientes:
De modo 4 a modo 5
Este salto solo se completa cuando el sistema de refrigeración se apague. Las condiciones son las
siguientes:
γ c >= 1
(2.58)
γ̇ c > 0
De modo 4 a modo 2
La activación de este cambio de modo solo se genera mediante las condiciones de entrada al
condensador. Las condiciones del salto son las siguientes:
De modo 4 a modo 3
Este cambio de modo se activa cuando se consigue extraer la suficiente energía del condensador como
para generar zona de líquido subenfriado para las condiciones de entrada fijadas. Las condiciones
para el salto de modo son las siguientes:
De modo 5 a modo 2
Este cambio de modo solo se emplea para el arranque del sistema de refrigeración. Las condiciones
son las siguientes:
Caudal de refrigerante
70
Evaporador
60 Condensador
Caudal másico de refrigerante (g/s)
50
40
30
20
10
0
0 5 10 15 20 25 30
Tiempo (min)
400
Entalpía específica (kJ/kg)
Entrada al condensador(2)
Salida del condensador (3)
350 Entalpía de vapor saturado
Entalpía de líquido saturado
300
250
200
0 5 10 15 20 25 30
Tiempo (min)
Presión en el condensador
22
20
18
Presión (bar)
16
14
12
10
8
0 5 10 15 20 25 30
Tiempo (min)
3
Modo
0 5 10 15 20 25
Tiempo (min)
2.4 Evaporador
El modelado del evaporador se realiza de manera similar al condensador, empleando como base las
ecuaciones planteadas en [13], en las cuales se aplica el método de las fronteras deslizantes para el
cálculo de las proporciones de cada zona del intercambiador. En este caso solo pueden existir las
zonas de cambio de fase (BF) y la zona de vapor sobrecalentado (SH), dando luegar a la existencia
únicamente de dos modos (ver Figura 2.7). No se ha considerado la existencia de líquido subenfriado
debido al propio funcionamiento del ciclo.
EVAPORADOR
MODO 2 Bifásico
Las hipótesis empleadas para el evaporador son las mismas que las empleadas en el condensador.
A continuación se enumeran las más importantes:
1. El evaporador es un solo paso, con flujo cruzado.
2. El flujo de refrigerante es unidimensional, compresible y no estacionario.
3. La presión del refrigerante a lo largo del intercambiador es constante. Por tanto, no es necesario
aplicar la ecuación del momento cinético.
4. El ratio de deslizamiento del la región de bifásica puede ser modelado correctamente mediante
la correlación de Thom
5. La conducción en sentido axial a lo largo del evaporador es despreciable.
6. Se han considerado el uso de aletas tanto en el lado del refrigerante como en el lado del fluido
secundario.
Teniendo en cuenta el método utilizado para la simulación del sistema, las variables de estado
son:
Donde,
• ζ1e es la longitud de la zona sobrecalentada del evaporador.
• Pe es la presión media en el evaporador.
• h2e es la entalpía media en la zona subenfriada del evaporador.
• Tw1e es la temperatura de la pared del intercambiador en la zona sobrecalentada.
• Tw2e es la temperatura de la pared del intercambiador en la zona bifásica.
2.4 Evaporador 19
En primer lugar, para cada zona existente en el intercambiador se resuelve el intercambio de calor
entre el ambiente y el refrigerante a través de la estructura del evaporador. En la Figura 2.8 se
muestra el esquema seguido para el modelado del sistema. En ella, el recinto a enfriar transmite la
potencia calorífica hacia la pared del intercambiador. Esta a su vez transmite su potencia calorífica
al refrigerante. En régimen permanente y en ausencia de perturbaciones estas potencias deben ser
iguales.
Te ,sec L
m in ,e m out ,e
hin,e
hout ,e
Pin,e Q i Re Pout ,e
Q iA
L1 L(2 )
ZONA ZONA
BIFÁSICA SOBRECALENTADA
Con las ecuaciones (2.63), (2.64), (2.65) y (2.66) se obtienen los intercambios energéticos entre el
refrigerante y el exterior, que se producen en el evaporador.
20 Capítulo 2. Modelado
2.4.2 Modos
Modo 1
En este modo coexisten las zonas bifásica y de vapor sobrecalentado. Inicialmente se han utilizado
las ecuaciones planteadas para el evaporador en [13]:
dζ1e ζ1e ∂ρ1e dPe ζ1e ∂ρ2e dγ e ṁ12e ṁR−IN e
+ + + = (2.69)
dt ρ1e ∂Pe dt ρ1e ∂γ e dt ρ1e ACRe LRe ρ1e ACRe LRe
1 hge − h1e
∂h1e dPe ∂h1e dγ e
− + + ṁ =
∂Pe ρ1e dt ∂γ e dt ρ1e ACRe LRe ζ1e 12e
(2.70)
Q̇1Re + ṁR−IN e (hR−IN e − h1e )
ρ1e ACRe LRe ζ1e
Estas ecuaciones representan los balances de masa y energía aplicados a las zonas existentes.
Para cerrar el sistema de ecuaciones se emplea la ecuación de seguimiento de la fracción de vacío:
∂γ tote dPe dγ e
− = Kγ e (γ e − γ tote ) (2.71)
∂Pe dt dt
Con esta última ecuación se obtiene un sistema de cinco ecuaciones con cinco incógnitas, de las
cuales una no es variable de estado: ṁ12c . Para simplificar el sistema de ecuaciones se ha decidido
despejar esta variable de la ecuación (2.68):
Q̇R2e − ṁR−OU T e (h2e − hge ) ACRe LRe ζ2e dPe ρ2e ACRe LRe ζ2e dh2e
ṁ12e = − + (2.72)
h2e − hge hge − h2e dt hge − h2e dt
1
dζ1e ζ ∂ρ ζ dPe ζ2e ζ ∂ρ dh2e
− 2e 2e + 2e + − 2e 2e =
dt ρ2e ∂Pe ρ2e (hge − h2e ) dt (hge − h2e ) ρ2e ∂γ e dt
(2.73)
ṁR−OU T e Q̇ − ṁR−OU T e (hR−OU T e − h2e )
+ R2e
ρ2e ACRe LRe (hge − h2e )ρ2e ACRe LRe
1
dζ1e ζ ∂ρ ζ dPe ρ2e ζ2e dh2e ζ1e ∂ρ1e dγ e
+ 1e 1e − 2e + + =
dt ρ1e ∂Pe ρ1e (hge − h2e ) dt ρ1e (hge − h2e ) dt ρ1e ∂γ e dt
(2.74)
ṁR−IN e Q̇ − ṁR−OU T e (hR−OU T e − h2e )
− R2e
ρ1e ACRe LRe (hge − h2e )ρ1e ACRe LRe
2.4 Evaporador 21
∂γ e dPe dγ
− = Kγ e (γ e − γ tote ) (2.76)
∂Pe dt dt
Con estas ecuaciones se resuelven los balances de masa y energía acoplados del modo 1 del
evaporador.
Modo 2
En el modo 2 del evaporador se considera que la zona sobrecalentada ha desaparecido, dando lugar
que la zona bifásica ocupe todo el intercambiador. Las ecuaciones planteadas no cambian respecto
a lo planteado en [13]:
− ṁR−OU T e
ζ1e ∂ρ1e dPe ζ1e ∂ρ1e dγ e ṁ
+ = R−IN e (2.77)
ρ1e ∂Pe dt ρ1e ∂γ e dt ρ1e ACRe LRe
dζ1e
=0 (2.79)
dt
Mientras que para la entalpía de las zona desactivada se emplea la siguiente ecuación de segui-
miento:
dh2e
= Khe (hge − h2e ) (2.80)
dt
La ecuación desacoplada (2.80) significa que mientras la zona de vapor sobrecalentado esté
desactivada, la entalpía específica de esa zona es igual al valor de la entalpía específica en la línea
de vapor saturado. Esto quiere decir que en el primer momento en que se considere que la zona
sobrecalentada esté activa, el primer valor de su entalpía específica será próximo al su valor de
vapor saturado.
La temperatura que alcanzan las paredes del evaporador se determina una vez conocido el incremento
de la proporción de la zona uno, obtenida a su vez del sistema de ecuaciones de los modos. Los
valores de la temperatura se determinan según las siguientes ecuaciones:
Q̇1A − Q̇R1e
Ṫw1e = + (Twt1e − Tw1e )ζ̇1e (2.81)
ζ1e CpW e Me
Q̇2A − Q̇R1e
Ṫw2e = + (Tw2e − Twt1e )ζ̇1e (2.82)
ζ1e CpW e Me
22 Capítulo 2. Modelado
Donde Twt1e va a depender del signo de ζ̇1e , o sea del sentido en el cual la frontera de las fases
coexistentes en el intercambiador se mueva:
De esta forma queda caracterizada la evolución de las temperatura de las paredes en el evaporador
según las fases existentes en él.
De modo 1 a modo 2
Este cambio de modo ocurre cuando la zona sobrecalentada desaparece, debido principalmente a
que el evaporador absorbe del recinto menos calor del esperado. Para comprobar este hecho se
evalúa la siguiente inecuación:
Si estas condiciones son válidas a la vez, entonces se considera que el evaporador ha cambiado al
modo 2 y, por tanto, ha perdido la zona de vapor sobrecalentado.
De modo 2 a modo 1
En este caso se considera que el evaporador está aumentando la cantidad de calor absorbido y, por
tanto, aparece zona sobrecalentada como consecuencia del cambio de fase que se produce en el
evaporador. La evaluación de este cambio se realiza con las siguientes condiciones:
(γ e − γ tote )
ζ1e > ζmin
|γ e (Q = 0.5) − γ e (Q = 1)| (2.85)
γe > 0
Estas condiciones quieren decir que el intercambiador cambiará del modo 2 al modo 1 cuando
la diferencia entre la fracción de vacío media y la fracción de vacío total sea ligeramente positiva
y la evolución de la fracción de vacío media sea positiva. Teniendo en cuenta la definiciones de
cada una, la fracción de vacío media debe ser menor que la fracción de vacío en todo el modo 2. Si
en algún momento esta diferencia se hace en positiva en algún momento significa que parte de la
zona bifásica se ha convertido en vapor sobrecalentado. La división por |γ e (Q = 0.5) − γ e (Q = 1)|
se emplea para ajustar el momento del salto según la variación posible de la fracción de vacío.
Del mismo que en el condensador, se han realizado un ensayo con el evaporador aislado con el fin
de comprobar su funcionamiento y los cambios de modo. En la Figura 2.9 se muestra la variación
de los caudales realizada. En las Figuras 2.10 y 2.11 muestra la evolución del evaporador, donde se
puede observar que la longitud de la zona sobrecalentada disminuye hasta desaparecer, momento
en el cual el evaporador cambia de modo (ver Figura 2.12).
2.4 Evaporador 23
Caudal de refrigerante
70
Evaporador
Caudal másico de refrigerante (g/s)
60 Condensador
50
40
30
20
10
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Tiempo (min)
Presión en el evaporador
5
4.5
4
Presión (bar)
3.5
2.5
1.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Tiempo (min)
0.9
0.8
0.7
Proporción (p.u.)
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
2
Modos
0 5 10 15
Tiempo (min)
2.5 Compresor
El modelo del compresor empleado se ha extraído de [23] y [24]. El modelo consta de las siguientes
ecuaciones:
Cvse
P Cpge N
ṁR−OU T e = St − c St c
− 1 (2.86)
Pe vR−IN c
Donde las entradas del compresor son Pc , Pe y N ; y las salidas son ṁR−OU T e y hR−OU T e . Los
parámetros del compresor son St , a, b y c. El resto de variables son propiedades termodinámicas
las cuales se pueden obtener mediante combinación del resto de variables termodinámicas: Pc o Pe
y hR−IN c .
La válvula empleada se ha tomado de [4] y se ha adaptado a las necesidades de este proyecto. Las
ecuaciones empleadas son las siguientes:
q
ṁR−IN e = ceev Aef 2 ρR−OU T c (Pc − Pe )
ρR−OU T c = f (Pc , houtc ) (2.90)
A
Aef = v Anom
100
Dónde ceev y Anom son parámetros de la válvula de expansión.
2.7 Propiedades termodinámicas 25
Para cada zona de ambos intercambiadores se definen dos propiedades termodinámicas intensivas
del refrigerante de manera que, a partir de ellas, se pueda calcular el resto de propiedades.
En cada intercambiador y zonas monofásicas se obtienen como variables termodinámicas intensivas
la presión (P ) y la entalpía específica (h). Mientras que, para las zonas bifásicas se mantiene la
presión (P ) y se utiliza una propiedad de los fluidos en cambio de fase, la fracción de vacío (γ).
La fracción de vacío local se define como la proporción de sección transversal de un tubo que está
llena de vapor respecto del área transversal total [1]. Esta propiedad está relacionada con el título
de vapor según la siguiente ecuación:
Q ρg V g γ
= (2.91)
1 − Q ρf V f 1 − γ
Donde
• Q es el título de vapor.
• ρg es la densidad de vapor saturado del refrigerante.
• ρf es la densidad de líquido saturado del refrigerante.
• Vg /Vf es el ratio de deslizamiento entre el líquido y el vapor en el interior de la tubería.
• γ es la fracción de vacío local.
Esta ecuación es una primera aproximación de propósito general. Utiliza el ratio de deslizamiento
entre la interfaz líquido-gas para caracterizar el hecho de que una sustancia en estado gaseoso se
mueve en más rápido que la misma sustancia en estado líquido. Esta caracterización es difícil de
medir y se ha decidido utilizar alguna correlación existente, como es la correlación propuesta por
J.R.S. THOM [27]:
a a a −1
1 − Q 1 ρg 2 µf 3
γ = 1 + a0 (2.92)
Q ρf µg
• a0 = 1
• a1 = 1
• a2 = 0.89
• a3 = 0.18
Según esta correlación se caracteriza el ratio de deslizamiento mediante una relación entre las
viscosidades y las densidades de saturación del refrigerante. En este caso estas propiedades sí se
pueden obtener.
La fracción de vacío local determina el comportamiento del refrigerante a nivel local en una rebanada
del intercambiador. Para generalizar esta propiedad basta con realizar la integración de todas las
rebanadas del intercambiador. Sin embargo, esta integración no es posible y, por ello, se ha realizado
la siguiente suposición:
Sea Qin el título de entrada al intercambiador y sea Qout el valor del título de salida del
intercambiador, entonces suponemos que el título medio (Q)a lo largo del intercambiador es igual a
26 Capítulo 2. Modelado
Qin + Qout
Q= (2.93)
2
Adicionalmente, se ha supuesto que la correlación es válida para el mismo rango de funcionamiento,
siendo ahora esta:
" a1 a2 a3 #−1
1−Q ρg µf
γ = 1 + a0 (2.94)
Q ρf µg
Figura 2.13 Errores cometidos al aplicar la suposición de título medio con la correlación propuesta
por [27].
La fracción de vacío media en ambos intercambiadores se considera variable de estado. Por tanto,
su valor no es determinado por la ecuación (2.94), sino se obtiene de los sistemas de ecuaciones
2.7 Propiedades termodinámicas 27
según el modo. Sin embargo, para el cálculo de las propiedades termodinámicas no se puede emplear
esta variable debido al desconocimiento de las ecuaciones termodinámicas asociadas. Por tanto, el
primer paso es obtener el título medio de vapor a través de la fracción de vacío como variable de
estado. Para ello, se toma la ecuación (2.94) y se despeja de ella el título medio, Q:
1/a1 −1
(1 − γ)
Q = 1 + (2.95)
a2 a3
µf
ρg
γa0 ρf µg
La fracción de vacío total es un concepto definido para poder determinar la evolución de las zonas
bifásicas en el interior de los intercambiadores. En el condensador, se define la fracción de vacío
como la cantidad volumétrica de vapor existente en la mezcla bifásica desde el inicio de la zona
bifásica, independientemente del modo del intercambiador, hasta la supuesta o real desaparición de
toda la fase gaseosa en la mezcla bifásica.
En el evaporador, la fracción de vacío total se define como la cantidad volumétrica de vapor
existente en la zona bifásica de este intercambiador, medida desde el inicio de la zona bifásica, hasta
la supuesta o real desaparición de la fase líquida en la mezcla bifásica dentro del evaporador.
Estas definiciones la fracción de vacío tienen como objetivo el conocimiento de la evolución de los
estados bifásicos de ambos intercambiador en todo momento, para poder determinar con mayor
precisión los cambios de modo del sistema.
Una vez conocidas las dos propiedades intensivas requeridas, el cálculo del resto de propiedades
termodinámicas se supone inmediato. Se ha empleado el programa de cálculo de propiedades
termodinámicas llamado Coolprop [5]. Con dos propiedades termodinámicas, el programa devuelve
la variable termodinámica pedida.
Haciendo uso de este programa, se han obtenido las propiedades termodinámicas de líquido
saturado y gas saturado para ambos intercambiadores: ρf , ρg , hf , hg , µf y µg , y sus respectivas
∂ρg ∂ρf ∂hg ∂hf ∂µg ∂µf
derivadas parciales: ∂P , ∂P , ∂P ∂P , ∂P ∂P .
Además, para las zonas monofásicas se obtienen también las siguientes propiedades: ρSH , ρSC , hSH
y hSC . De la misma forma se obtienen las derivadas parciales de estas variables: ∂ρ∂P
SH
, ∂ρ∂h
SH
, ∂ρ∂P
SC
∂ρSC
y ∂h .
Por otro lado, la derivada parcial de la fracción de vacío respecto a la presión se calculan utilizando
variables incrementales:
∂γtot ∆γ
= (2.96)
∂P ∆P
En la zona bifásica las propiedades termodinámicas vienen determinadas por el valor del título
del intercambiador y la presión. Así, se obtienen la densidad y la entalpía utilizando las siguientes
ecuaciones:
−1
1−Q Q
ρBF = + (2.97)
ρf ρg
Para el cálculo de las derivadas parciales de la densidad y de la entalpía hacemos uso de la regla
de la cadena. Teniendo en cuenta:
Por tanto la derivada parcial de la densidad en la zona bifásica respecto de la presión a fracción
de vacío constante queda:
hBF = f (hg , hf ,Q(ρf , ρg ,µf ,µg ,γ)) = f (hg , hf ,ρf , ρg ,µf ,µg ,γ) (2.102)
Para esta propiedad también existe dependencia de las entalpías específicas de saturación,
quedando:
∂hBF ∂hBF ∂hf ∂hBF ∂hg ∂hBF ∂ρf ∂hBF ∂ρg ∂hBF ∂µf ∂hBF ∂µg
= + + + + + (2.103)
∂P γ ∂hf ∂P ∂hg ∂P ∂ρf ∂P ∂ρg ∂P ∂µf ∂P ∂µg ∂P
Hay que mencionar que en este caso la entalpía específica de la zona bifásica además de ser
función de las entalpías específicas de líquido y gas saturado, es dependiente de las densidades de
saturación debido a la formulación realizada para la fracción de vacío.
∂hBF ∂hBF ∂hBF ∂hBF ∂hBF ∂hBF
De igual modo, las derivadas parciales ∂hf , ∂hg , ∂ρf , ∂ρg , ∂µf y ∂µg se calculan
derivando analíticamente la ecuación (2.98), en la cual se ha sustituido Q empleando la ecuación
(2.95). Por otra parte, las derivadas parciales dependientes de la presión se calculan mediante los
incrementos infinitesimales anteriormente comentados.
Las derivadas parciales de la densidad y la entalpía respecto a la fracción de vacío se calcu-
lan introduciendo la ecuación (2.95) en la ecuación (2.97) y (2.98) respectivamente y derivando
analíticamente la expresión.
N (rpm) 2300
2200
2100
2000
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (min)
Apertura de la válvula de expansión
25
20
Av (%)
15
10
5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (min)
Caudal de refrigerante
7.5
Evaporador
Condensador
7
Caudal másico de refrigerante (g/s)
6.5
5.5
4.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (min)
Para obtener las funciones de transferencias del sistema entorno a distintos puntos de funcionamiento
se han desarrollado una serie de pruebas con el objetivo de ver cuáles son las regiones en las que
ambos intercambiadores funcionan en el modo 1, el modo de funcionamiento ideal. Para ello, En la
Figura 2.20 se ha obtenido una zona de funcionamiento válido.
En dicha zona se han desarrollado una serie de ensayos ante escalón con el objetivo de conocer
las dinámicas principales del sistema en función de las entradas. A continuación, se muestran dos
ejemplos, variando una variable de entrada y dejando fija la otra y viceversa.
En las Figuras 2.21 y 2.22 se muestra la evolución del sistema para la variación de la velocidad de
giro del compresor. Se puede apreciar que el grado de sobrecalentamiento tiene un ligero efecto de
cero de fase no mínima que se cancela rápidamente, mientras en la temperatura de salida del flujo
secundario existe otro efecto similar pero despreciable en esta ocasión si se copara con el efecto de
30 Capítulo 2. Modelado
16
14
Presión (bar) 12
P. Condensador
10
P. Evaporador
2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (min)
0.8
Proporción (p.u.)
Zona Subenfriada
0.6
Zona bifásica
0.4 Zona de sobrecalentamiento
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Tiempo (min)
Longitud de las zonas del evaporador
1
0.8
Proporción (p.u.)
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Tiempo (min)
400
Entalpía específica (kJ/kg)
350
Salida del evaporador (1)
Entrada del condensador (2)
Salida del condensador (3)
300 Entrada del evaporador (4)
Entalpías de saturación de gas del evaporador y condensador
Entalpía de saturación de líquido del condensador
250
200
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (min)
Modo 2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Tiempo
Evolución de los (min)
modos en el evaporador
3
2
Modo
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Tiempo (min)
SÍ
deseados
Modos
NO
4500
3150
1800 70 80 90
N 40 50 60
20 30
(rpm)
Av (%)
Figura 2.20 Mapa estático del rango de funcionamiento válido del sistema.
2500
N (rpm)
2000
1500
15 20 25 30
Tiempo (min)
Apertura de la válvula de expansión
50
40
Av (%)
30
20
15 20 25 30
Tiempo (min)
Figura 2.21 Evolución temporal de las entradas para el análisis de la característica estática.
Las Figuras 2.23 y 2.24 muestra el mismo experimento anterior variando la apertura de la
32 Capítulo 2. Modelado
TSH (ºC)
20
15
15 20 25 30
Tiempo (min)
Evolución temporal de la temperaturas de salida del flujo secundario en el evaporador
−20.44
Salida
−20.45
(ºC)
−20.46
sec,e
T
−20.47
−20.48
15 20 25 30
Tiempo (min)
Figura 2.22 Evolución temporal de las salidas para el análisis de la característica estática.
válvula de expansión. De manera análoga, el grado de sobrecalentamiento tiene cierto efecto de fase
no mínima. Sin embargo en esta ocasión la temperatura de salida del flujo secundario se puede
considerar que también tiene efecto de fase mínima, aunque en este ejemplo sea muy leve.
2500
2000
1500
15 20 Tiempo (min) 25 30
40
Av (%)
30
20
15 20 25 30
Tiempo (min)
Figura 2.23 Evolución temporal de las entradas para el análisis de la característica estática.
Como conclusión a este análisis, se puede emplear la misma estructura de función de transferencia
como la mostrada en la Ecuación (2.104) para cada característica estática del sistema, teniendo en
cuenta que las constantes de tiempo de los ceros pueden ser positivas o negativos según el efecto de
este.
kij (τzij s + 1)
G(s) = (2.104)
(τfij s + 1)(τsij s + 1)
2.8 Pruebas del simulador completo 33
25
TSH (ºC)
20
15
15 20 25 30
Tiempo (min)
Evolución temporal de la temperaturas de salida del flujo secundario en el evaporador
−20.35
−20.4
Tsec,e (ºC)
−20.45
Salida
−20.5
15 20 25 30
Tiempo (min)
Figura 2.24 Evolución temporal de las salidas para el análisis de la característica estática.
3 Control Robusto
ω z
GP(s)
u v
K(s)
35
36 Capítulo 3. Control Robusto
GP(s) Ws(s) Z1
ω=r
WKS(s) Z2 Z
WT(s) Z3
G(s)
y + e
-
u v
K(s)
La configuración empleada para construir la planta generalizada viene dada por el Problema de
Sensibilidad Mixta S/KS/T [30], la cual se muestra en la Figura 3.2. En este caso, la expresión de la
matriz de transferencia en bucle cerrado resultante, Tzω (s), se muestra en la Ecuación (3.1), donde
S0 (s) es la matriz de transferencia de la sensibilidad a la salida, T0 (s) es la matriz de transferencia
de la sensibilidad complementaria a la salida y K(s)S0 (s) es la llamada matriz de transferencia de
la sensibilidad al control, cuya expresión se recoge en la Ecuación (3.2). Los factores WS (s), WT (s)
y WKS (s) constituyen las respectivas matrices de ponderación, las cuales permiten especificar el
rango de frecuencias correspondiente a la matriz de transferecia del bucle cerrado.
WS (s)S0 (s)
S0 (s) = (I + G(s)K(s))−1
K(s)S0 (s) = K(s)(I + G(s)K(s))−1 (3.2)
−1
T0 (s) = G(s)K(s)(I + G(s)K(s))
SÍ 8
7
deseados
6
Modo
5
4
3
2
NO 1
4500
N 3150
(rpm)
1800 70 80 90
40 50 60
20 30
Av (%)
Todas las funciones de transferencia identificadas en los experimentos siguen la siguiente estruc-
tura:
∆T SH(s) ∆N (s)
= G(s)
∆Tout,sec,e (s) ∆Av (s)
k (τ s+1) k (τ 12 z12 s+1) (3.3)
11 z11
(τf11 s+1)(τs11 s+1) (τf12 s+1)(τs12 s+1)
G(s) = k21 (τz21 s+1) k22 (τz22 s+1)
(τf21 s+1)(τs21 s+1) (τf22 s+1)(τs22 s+1)
La Ecuación (3.3) muestra una matriz de transferencia con 2 polos y 1 cero. Ambos polos son
estables para todos los resultados obtenidos mientras que el cero puede ser de fase mínima o no
mínima. A continuación se muestra una tabla con los resultados obtenidos en los experimentos:
38 Capítulo 3. Control Robusto
−1
GN (s) = Derr G(s)Du (3.4)
Donde,
• GN es la matriz de transferencia resultante ya normalizada
−1
• Derr es la matriz diagonal de normalización de las salidas del sistema.
• G(s) es la matriz de transferencia no normalizada.
• Du es la matriz diagonal de normalización de las entradas del sistema.
Las diagonales de las matrices de normalización de las entradas y las salidas se han definido de la
siguiente forma:
∆T SHmax 0 10 0
Derr = =
0 ∆Tout,sec,e max 0 0.5
(3.5)
∆Nmax 0 675 0
Du = =
0 ∆Av max 0 20
Estos valores se han determinado mediante un análisis de las respuestas del sistema ante escalones
en la entrada.
Raíces Valores
Polos −7 · 10−2
−5 · 10−2
−4 · 10−2
−3.5 · 10−2
−1.5 · 10−2
−1.5 · 10−1
−1 · 10−1
−3.7
Ceros −4.51 · 10−2 ± 9.45 · 10−3 j
−1.224 · 10−2
−1.224 · 10−2
−1.1 · 10−1
1.21 · 10−1
Como se puede observar el sistema es estable, lo que no implica ninguna restricción importante
sobre el comportamiento en bucle cerrado. No obstante, el sistema tiene un cero de transmisión
situado en el semiplano derecho (Del inglés, Right-Half Plane Semiplano Derecho (RHP)), el
cual impone una limitación en el desempeño del sistema [2]. El cero RHP está localizado en
zRHP = 1.21 · 10−1 . Como se explica en [26], este tipo de cero conlleva un límite superior para el
ancho de banda, ωcr , alcanzable como se muestra en la Ecuación (3.6), de la cual se obtiene un
límite inferior aproximado para el tiempo de muestreo de, al menos, una de las salidas especificadas
en la Ecuación (3.7).
|zRHP |
ωcr < = 4.32 · 10−2 rad/s (3.6)
2.8
π
tr ≈ > 36.4s (3.7)
2ωcr
Debido a que el sistema es multivariable, es importante considerar las direcciones de salida del
sistema para el cero RHP. En este caso, zRHP tiene la dirección mostrada en la Ecuación (3.8).
0.97
T SH
= (3.8)
Tout,sec,e 0.245
Se puede observar que la primera componente es bastante mayor que la segunda. Por tanto, a
pesar de que el efecto degradante del cero en el semiplano derecho se puede desplazar a una salida
dada [10], su efecto natural está centrado en la primera variable. De esta forma, el control del
grado de sobrecalentamiento en la salida del evaporador está más limitado que el control de la
temperatura de salida del flujo secundario en el evaporador. Por tanto, si se impone un control
estricto sobre el grado de sobrecalentamiento, el comportamiento de la temperatura de salida del
flujo secundario se verá fuertemente afectada.
Otro análisis importante es el de los valores singulares del sistema como función de la frecuencia.
En concreto, el valor singular mínimo el cual se puede emplear como índice de controlabilidad.
Los valores singulares del modelo nominal están representados en la Figura 3.4, y la Tabla 3.4
muestra las direcciones a bajas frecuencias (ver [26]). Como se puede observar, el mínimo valor
singular es mayor que 0 dB hasta una frecuencia de 10−1 rad/s aproximadamente. Esto implica
que, hasta dicha frecuencia, los cambios en las salidas del sistema son independientes. A partir de
esa frecuencia, las salidas se convierten en dependientes. Sin embargo, debido a las limitaciones
mostradas en la Ecuacion (3.6) y (3.7), ambas salidas son independientes para todo el rango de
frecuencias permitido.
40 Capítulo 3. Control Robusto
Magnitud
−1
10 σ
máx
−2
10 σmín
−3
10 −3 −2 −1 0 1
10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
Relación entre el máximo y el mínimo valor singular
Número de condición
10
2 −3 −2 −1 0 1
10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
π
tr ≈ > 2.634s (3.9)
2 · 6 · 10−1
Otros factores importantes se han analizado, como el Vector de Ganancias Relativas (del inglés
Relative Gain Array (RGA)) para todo el rango de frecuencias posible, sin embargo no se ha
obtenido ninguna restricción reseñable.
WS (s)S0 (s)
En primer lugar, se han analizado las incertidumbres de las plantas consideradas no nominales
3.4 Síntesis del controlador H∞ 41
respecto a la planta nominal mediante la Ecuación (3.11). En la Figura 3.5 se muestra el primer
análisis de las incertidumbres. Según los resultados, se ha decidido no utilizar el punto de funcio-
namiento número 5 (en la Figura σmax (ÊOP 1 )) debido a que las incertidumbres generadas no se
asemejan al resto de incertidumbres.
70
60 σ (Ê )
max OP1
σ max(ÊOP2)
50 σ (Ê )
Máximo valor singular (dB)
max OP3
40 σ max(ÊOP5)
σ max(ÊOP6)
30 σ max(ÊOP7)
20 σ max(ÊOP8)
10
−10
−20 −8 −6 −4 −2 0 2 4
10 10 10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
Figura 3.5 Análisis inicial de las incertidumbres de las plantas no nominales respecto a la planta
nominal.
A continuación, la matriz WT (s) se diseña como una matriz diagonal con todos sus elementos
diagonales con la misma función de transferencia, como se indica en la Ecuación (3.12), donde
WTdiag (s) debe ser estable, de fase mínima, con alta ganancia a alta frecuencia y con magnitud
mayor que el máximo valor singular de la incertidumbre, para cada modelo no nominal y frecuencia,
como se muestra en la Ecuación (3.13).
En la Ecuación (3.14) y haciendo de uso de los parámetros de diseño de la Tabla 3.5 se indica la
función de transferencia WTdiag (s) calculada en este caso, cuya magnitud se representa superpuesta
en la Figura 3.6, observándose el cumplimiento de todos los requisitos impuestos.
Parámetro Valor
k −2
a 20.83
Kaf 75
42 Capítulo 3. Control Robusto
20
10
−10
−20 −6 −4 −2 0 2 4
10 10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
En la Figura 3.6 se muestra el resultado del uso de dichos valores. Se ha comprobado que en los
casos de solapamiento de las líneas, la función de ponderación siempre queda por encima de la
planta no nominal correspondiente.
La matriz WS (s) se toma como una matriz cuadrada diagonal de funciones de transferencia,
como se indica en la Ecuación (3.15), donde cada elemento diagonal WSi se diseña de acuerdo a la
Ecuación (3.16).
" #
WST SH (s) 0
WS (s) = 0 WST (s) (3.15)
out,sec,e
αi s + 10(κi −1) ωT
WSi (s) = , i = T SH,Tout,sec,e (3.16)
s + βi 10(κi −1) ωT
Donde ωT es la frecuencia de corte de WTdiag (s) y su valor es 3.67 · 10−2 rad/s. Los parámetros
αi y βi son las ganancias a alta y baja frecuencia respectivamente. De acuerdo con [17], se elige
αT SH = αTout,sec,e = 0.5 y βT SH = βTout,sec,e = 10−4 . Los valores de diseño se muestran en la Tabla
3.6.
Parámetro Valor
κ1 0
κ2 0.8
Con estos valores se quiere asegurar que, para la referencia de temperatura del secundario en el
evaporador, el controlador sigue a la referencia lo más rápido posible. Los resultados de diseño de
esta función de ponderación quedan reflejados en la Figura 3.7. De esta figura se extraen los valores
∗
de corte de las frecuencias ωB que determinan los tiempos de subida teóricos del las variables
controladas. Dichos valores se muestran en la tabla 3.7
Por último, queda por determinar el diseño de las funciones de ponderación de las señales de
control (WKS ). Por defecto se suelen considerar unitarias, pero en este caso se han modificado
debido a la saturación de las acciones de control empleadas. Las funciones de ponderación de la
acción de control son las siguientes:
3.4 Síntesis del controlador H∞ 43
Tabla 3.7 Frecuencia de corte y tiempo de subida obtenidos a partir del diseño de la función de
ponderación de la sensibilidad.
Tsecundario TSobrecalentamiento
∗
ωB [rad/s] 0.02261 0.004674
Tsubida [s] 69.47 336.07
−30
−40
−50
−60
−70
−80
−90 −8 −6 −4 −2 0 2 4
10 10 10 10 10 10 10
Frequencia (rad/s)
0.2 0
WKS (s) = (3.17)
0 0.2
Con estas ponderaciones, en la Figura 3.8 se observa que la cota de ganancia de la función de
ponderación inversa queda por encima de las cotas de las funciones de sensibilidad al control.
−20
Magnitud (dB)
−40
−60
KS11
−80 W−1
KS11
KS22
−100
W−1
KS22
−120 −8 −6 −4 −2 0 2 4
10 10 10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
Con este diseño de las funciones de ponderación cumplen todos los requisitos de control y se
puede obtener un controlador robusto.
44 Capítulo 3. Control Robusto
Una vez diseñadas las funciones de ponderación hay que comprobar que el diseño es correcto y
cumple las especificaciones de Control Robusto. Para ello, en la Figura 3.9 se muestran los valores
singulares del problema de sensibilidad mixta. El cálculo de la norma infinito de la función Twz ,
la cual engloba las funciones de sensibilidad, ha sido: 1.2629. Se ha considerado que este valor es
válido para asegurar la estabilidad robusta del controlador, siempre que se compruebe que cada par
de funciones de ponderación y de sensibilidad cumplen el requisito de estabilidad robusta.
T
wz
3
0
Singular Values (dB)
−1
−2
−3
−4
−5
−6
−7 −8 −6 −4 −2 0 2 4
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
−50
Magnitud (dB)
−100
−150
T11
−200 T22
W−1
Tdiag
−250 −6 −4 −2 0 2 4
10 10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
Con esta condición y las condiciones comentadas para las Figuras 3.8 y 3.7 se puede considerar
que cada término de la inecuación (3.10) se cumple para el controlador diseñado.
3.4 Síntesis del controlador H∞ 45
Controlador desarrollado.
5
10
0
10
Energía del Estado
−5
10
−10
10
−15
10
−20
10
−25
10
0 5 10 15 20
Estado
0
Magnitude (dB) ; Phase (deg)
−200
360
−360
200
To: Out(2) To: Out(2)
−200
720
C.R.
0 C.R. Reducido
−720 −5 0 5 −5 0 5
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
La segunda simplificación consiste en considerar los polos más próximos a cero como integradores
puros. Una vez reducido el grado del sistema, se observa que existen dos polos con un valor
aproximado de 10−7 , siendo resto de valores claramente superiores en valor absoluto. Por tanto, se
ha considerado que dichos polos se pueden convertir en integradores en el controlador sin pérdida
de generalizad de este. En la Figura 3.13 se puede comprobar este efecto.
46 Capítulo 3. Control Robusto
Comparativa enrte el Controlador Robusto y el mismo,
suponiendo que los polos muy cercanos a cero son integradores
From: In(1) From: In(2)
400
To: Out(1)
200
−200
Magnitude (dB) ; Phase (deg) 360
To: Out(1) 180
0
−180
200
To: Out(2)
100
−100
360
C.R.
To: Out(2)
El primer paso para poder aplicar el controlador robusto diseñado y obtener resultados es discretizar
el controlador anterior. El tiempo de muestreo utilizado es de 6 segundos debido al límite de
actuación de la válvula en el sistema de refrigeración real.
Además, para evitar problemas de fragilidad a la hora de discretizar el controlador, este se ha
factorizado en polinomios de grado uno o dos dependiendo de los pares de polos y/o ceros complejos
que existan en el controlador.
3.5 Resultados
Para la validación del controlador, se ha empleado el simulador antes mencionado con el objetivo
de comprobar que las especificaciones de estabilidad robusta se cumplen. Para ello, se han de
comprobar los resultados expuestos en la Tabla 3.7, así como el error en régimen permanente y el
rechazo a perturbaciones.
En los siguientes apartados se muestran las distintas pruebas realizadas para comprobar el
funcionamiento del controlador desarrollado.
Se han realizado dos pruebas con cambios de referencias. La primera, para la temperatura de salida
del fluido secundario en el evaporador y la segunda, para el grado de sobrecalentamiento.
En primer lugar, en las Figuras 3.14 y 3.15 se muestran diferentes cambios de referencia para la
temperatura de salida del fluido secundario en el evaporador. Se puede observar que el error en
régimen permanente de los cambios de referencia son nulos.
Además, el tiempo de subida de la temperatura del secundario son 81.6s, 90s y 80.4s respecto a
cada cambio de referencia. Comparando estos resultados con el tiempo de subida diseñado en la
tabla 3.7, se puede comprobar que estos valores son relativamente similares y por tanto cumplen
dicha especificación. Por otro lado, para el grado de sobrecalentamiento se puede observar el
3.5 Resultados 47
acoplamiento existente entre ambas salidas y cómo el controlador diseñado es capaz de recuperar la
referencia. En cuanto a las acciones de control, se observa que los cambios de dichas acciones no
tienen sobreoscilaciones ni tienen problemas de saturación de los actuadores.
−20.8
Temperatura del
Salida
−20.9 Referencia
−21
−21.1
−21.2
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tiempo (min)
Sobrecalentamiento a la salida del evaporador
6
Temperatura (ºC)
2
Sobrecalentamiento
0 Referencia
−2
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tiempo (min)
Figura 3.14 Respuesta de las salidas ante cambios de referencias en la temperatura de salida del
secundario en el evaporador.
3500
3000
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tiempo (min)
Apertura de la válvula de expansión
60
Apertura (%)
55
50
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tiempo (min)
Figura 3.15 Acciones de control ante cambios de referencias en la temperatura de salida del secundario
en el evaporador.
A continuación, en las Figuras 3.17 y 3.16 se muestran los cambios de referencia para el grado de
sobrecalentamiento. Se comprueba que los errores en régimen permanente son nulos. Analizando el
tiempo de subida, de manera análoga al ensayo anterior, los resultados son 277.8, 415.2, 511.8 y
438. Estos resultados se pueden considerar del orden de la especificación de diseño de la tabla 3.7 y,
por tanto, cumple las especificaciones para puntos no nominales.
48 Capítulo 3. Control Robusto
Temperatura
−20.85 Referencia
−20.9
−20.95
−21
0 20 40 60 80 100 120 140 160
Tiempo (min)
Sobrecalentamiento a la salida del evaporador
15
Temperatura (ºC)
10
0 Sobrecalentamiento
Referencia
−5
0 20 40 60 80 100 120 140 160
Tiempo (min)
Figura 3.16 Respuesta de las salidas ante cambios de referencia del grado de sobrecalentamiento.
3800
3600
3400
3200
3000
0 20 40 60 80 100 120 140 160
Tiempo (min)
Apertura de la válvula de expansión
51
Apertura (%)
50
49
48
47
0 20 40 60 80 100 120 140 160
Tiempo (min)
Figura 3.17 Acciones de control ante el cambio de la referencia del grado de sobrecalentamiento.
3.5 Resultados 49
Para comprobar el comportamiento del sistema ante perturbaciones se han desarrollado un par
de experimentos modificando las referencias de las entradas de los fluidos secundarios a ambos
intercambiadores, evaporador y condensador.
En primer lugar, en la Figura 3.18 se observa la perturbación introducida en el sistema. Se han
desarrolado varios saltos temperaturas de entrada del fluido secundario del condensador para el
efecto sobre las variables de salida deseadas.
38
36
Temperatura(ºC)
34
32
30
28
26
24
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Tiempo (min)
En la Figura 3.19 se observan las respuestas de ambas variables de salida. Se puede comprobar
que el rechazo de la perturbación en la temperatura de salida del evaporador es más rápida, en
términos de tiempo, siendo coherente con el diseño del controlador robusto realizado.
−20.7
Temperatura
−20.8
Salida
−20.9 Referencia
−21
−21.1
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Tiempo (min)
Sobrecalentamiento a la salida del evaporador
10
Temperatura (ºC)
0 Sobrecalentamiento
Referencia
−5
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Tiempo (min)
Figura 3.19 Respuesta de las salidas ante perturbaciones en la temperatura de entrada del fluido
secundario en el condensador.
En cuanto a las acciones de control, como se muestran en la Figura 3.20, se observa que no
existen cambios excesivamente bruscos de los actuadores de la planta.
50 Capítulo 3. Control Robusto
3500
3000
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Tiempo (min)
Apertura de la válvula de expansión
56
Apertura (%)
54
52
50
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Tiempo (min)
Figura 3.20 Acciones de control ante perturbaciones en la temperatura de entrada del fluido secun-
dario en el condensador.
Por otro lado, se ha realizado otro ensayo para comprobar como el controlador robusto es capaz
de rechazar perturbaciones en la entrada del fluido secundario del evaporador. Estas perturbaciones
afectan a la temperatura de salida del fluido secundario del evaporador de manera directa puesto
que se trata del mismo fluido. En la Figura 3.21 se muestran las perturbaciones comentadas.
−20.02
−20.04
Entrada
−20.06
Temperatura(ºC)
−20.08
−20.1
−20.12
−20.14
−20.16
−20.18
−20.2
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tiempo (min)
En la Figura 3.22 se observa las respuestas de las variables de salidas. Al ser directa la influencia
de la perturbación sobre la temperatura de salida del fluido secundario en el evaporador, se observa
que el rechazo de la perturbación necesita un intervalo de tiempo mayor.
3.6 Conclusiones 51
−20.8 Salida
Referencia
−20.9
−21
−21.1
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tiempo (min)
0 Sobrecalentamiento
Referencia
−5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tiempo (min)
Figura 3.22 Respuesta de las salidas ante una perturbación en la entrada de la temperatura del flujo
secundario.
3500
3000
2500
2000
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tiempo (min)
Apertura de la válvula de expansión
55
Apertura (%)
50
45
40
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tiempo (min)
Figura 3.23 Acción de control ante perturbaciones en la entrada de la temperatura del flujo secundario.
3.6 Conclusiones
4.1 Introducción
El MPC en espacio de estados consiste en plantear el Controlador Predictivo mediante las ecuaciones
de la descripción en espacio de estados habitual del control. Para ello en la Ecuación (4.1) se plantea
el esquema típico de la descripción en espacio de estados monovariable. La extensión a multivariable
se realiza teniendo en cuenta las dimensiones del sistema adecuadamente.
En la Cual:
• A es la matriz que expresa la dinámica interna del sistema.
• B es la matriz que expresa la dinámica del sistema respecto a las salidas.
• C es la matriz que expresa el valor de las variables medibles.
• x(k) es el vector de estados internos del sistema en el instante k.
• y(k) es el vector de variables medibles en el instante k.
Como el objetivo del controlador es obtener el siguiente incremento de la acción de control, se
introduce el cambio de variable ∆u(t) = u(t) − u(t − 1) de manera que la ecuación (4.1) ahora queda:
x(t + 1)
A B x(t) B
= + ∆u(t)
u(t) 0 I u(t − 1) I
(4.2)
x(t)
y(t) = 0
C
u(t − 1)
53
54 Capítulo 4. Control Predictivo
x(t) A B B
x= , M= , N= , Q= 0 (4.3)
C
u(t − 1) 0 I I
La Ecuación (4.5) muestra la predicción utilizada para el cálculo de las variables medibles.
j−1
(4.5)
X
ŷ(t + j) = Q M j x̂(t) + Q M (j−i−1) N ∆u(t + i)
i=0
Donde x̂(t) es el estimador del estado que se utilice. Esta ecuación de puede emplear matricialmente
como sigue:
y = F x̂(t) + H u (4.6)
Donde
0 0 0
QN ...
ŷ(t + 1|t)
QM
QM N QN 0 ... 0
ŷ(t + 2|t) QM 2
QM 2 N 0
y=
.. , F =
.. , H =
QM N QN ...
. . .. .. .. .. ..
. . . . .
ŷ(t + N2 |t)
QM N2
QM N2 N QM N2 −1 N QM N2 −2 N ... QN
(4.7)
Las Ecuación (4.6) muestra la predicción de las salidas del sistema, donde el vector F es la
respuesta libre del sistema mientras que la matriz H es la respuesta forzada del sistema. Si la
predicción es exacta, la respuesta de la Ecuación (4.1.2) y la Ecuación (4.6) debe ser la misma.
Las dimensiones de los vectores anteriores son iguales a N2 ”, o sea al número de predicciones del
horizonte que se tienen en cuenta, mientras que la matriz H además tiene en cuenta el número de
acciones de control disponibles, Nu .
El índice a minimizar se muestra en la Figura (4.8). Se trata de una ponderación entre la energía
de la acción de control y del error cometido respecto a la referencia. Las matrices Qpb y Rpb son
matrices de ponderación de la referencia y de la acción de control respectivamente, w es el horizonte
de referencias.
Donde Qpb y Rpb son las matrices diagonales de ponderación de la acción de control y de la
referencia respectivamente.
El vector ∆u contiene los incrementos de las acciones de control del horizonte que se haya
establecido, sin embargo para el control predictivo solo se utiliza la acción de control del siguiente
punto, descartando el resto.
4.3 Modelado del sistema en espacio de estados 55
Para realizar el modelado del sistema se ha empleado la siguiente función de transferencia obtenida
a partir del simulador comentado anteriormente:
−2
1.3814·10 (−1 s+1) −1.1432(−9.0909 s+1)
G(s) = (0.27027 s+1)(28.57143 s+1)
−7.1217·10−5 (142.86 s+1)
(6.667 s+1)(20 s+1)
−1.68·10−2 (−6.667 s+1)
(4.10)
(14.286 s+1)(25 s+1) (10 s+1)(25 s+1)
0 0 0 0 0 0
−3.735 −0.259
0.5 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
−0.085 −0.0336
0 0 0.03125 0 0 0 0 0
A=
0 0 0 0 0 0
−0.2 −0.12
0 0 0 0 0.0625 0 0 0
0 0 0 0 0 0
−0.14 −0.64
0 0 0 0 0 0 0.0625 0
(4.11)
T
0.0625 0 0
−0.02862
0 0 0.05725 0
0.0039063 0 0
−0.002735
0 0 0
−0.0006126
B= , C =
0 0.5 0.1559 0
0 0 0
−0.2744
0 0.03125 0 0.01434
0 0 0 −0.03441
0.0077409 0 0 0 0 0 0
−0.057283
0.11058 0.81833 0 0 0 0 0 0
0 0 0.58799 −0.15695 0 0 0 0
0 0 0.14596 0.98399 0 0 0 0
A=
0 0 0 0 0.23945 0 0
−0.4011
0 0 0 0 0.20891 0.90794 0 0
0 0 0 0 0 0 0.39027 −0.25367
0 0 0 0 0 0 0.24773 0.94517
T
0.013823 0 0
−0.019251
0.04384 0 0.023409 0
0.018245 0 0
−0.0059493
0.0018612 0 0
−0.0017136
B= , C =
0 1.6712 0.15799 0
0 0.38357 0
−0.18212
0 0.12386 0 0.01482
0 0.026771 0 −0.01897
(4.14)
Para realizar la discretización se ha empleado un algoritmo de mantenedor de orden cero.
4.4 Resultados
Los resultados mostrados en los siguientes apartados tratan sobre dos experimentos realizados. El
primero sobre el propio espacio de estados desarrollado anteriormente, con el objetivo de comprobar
el funcionamiento teórico del Control Predictivo. El segundo experimento se ha desarrollado teniendo
el cuenta el modelado realizado anteriormente, de mayor complejidad que el modelo en espacio de
estados entorno a un punto de operación. La idea de este experimento es comprobar las diferencias
entre la teoría y la realidad.
Para el diseño del controlador predictivo se emplean distintos parámetros disponibles para
conseguir ajustar el controlador a las especificaciones deseadas. Se disponen de los siguientes
parámetros:
• N2 Es el número de iteraciones del horizonte de predicción que se tienen en cuenta.
• Nu Es el número de iteraciones del horizonte de control que se tienen en cuenta.
• Qpb Es la matriz de ponderación de las acciones de control.
• Rpb Es la matriz de ponderación del error a la salida.
En las matrices de ponderación, cada término se ha ponderado con el mismo valor asociado a
la matriz correspondiente. Así el parámetro de diseño es un valor escalar. Además, el valor del
termino asociado al último paso del horizonte de predicción para estas matrices se ha ponderado
multipicándolo por diez con el objetivo de conseguir que el sistema llega al régimen permanente
correctamente.
El primer resultado obtenido ha sido el control del sistema de refrigeración en espacio de estados
mediante el controlador predictivo descrito.
El valor de los parámetros empleados son:
• N1 = 0
4.4 Resultados 57
• N2 = 40
• Nu = 10
10 0
4
• Rpb =
0 105
1 0
• Qpb =
0 1
Los resultados se muestran en las Figuras 4.1 y 4.2. Se observa que las referencias se cumplen y el
controlador predictivo se anticipa ante cambios de referencias previstos. Además, se comprueba que
el acoplamiento del sistema es cancelado por el controlador. En cuanto a las acciones de control,
estas evolucionan hacia puntos estables.
Respuesta de la salida 1
10
Salida
Referencia
TSH (ºC)
4
0 50 100 150 200 250 300
tiempo (min)
Respuesta de la salida 2
−20.6
en el evaporador (ºC)
del fluido secundario
Temperatura
−20.7
−20.8
−20.9
−21
0 50 100 150 200 250 300
tiempo (min)
Figura 4.1 Salidas del deseadas del sistema.
58 Capítulo 4. Control Predictivo
3400
N(rpm)
3200
3000
2800
0 50 100 150 200 250 300
tiempo (min)
60
55
Av(%)
50
45
40
0 50 100 150 200 250 300
tiempo (min)
Figura 4.2 Acción de control.
Función de coste
6
x 10 Valor medio:45801.5945
3
2.5
2
Coste
1.5
0.5
0
0 50 100 150 200 250 300
tiempo (min)
Figura 4.3 Salidas del deseadas del sistema.
7 señal de salida
TSH (K)
referencia
6
3
20 40 60 80 100 120 140 160
tiempo (s)
−20.75
−20.8
−20.85
−20.9
3000
2800
2600
2400
2200
0 20 40 60 80 100 120 140 160
Tiempo (min)
50
Apertura (%)
45
40
35
0 20 40 60 80 100 120 140 160
Tiempo (min)
Función de coste
Valor medio:
6 44455
x 10
3
2.5
2
Coste
1.5
0.5
0
0 500 1000 1500
tiempo (s)
Se han realizado más pruebas variando los parámetros disponibles pero los resultados no han
sido satisfactorios.
4.5 Conclusiones
a validación en una sistema de refrigeración real de los resultados teóricos obtenidos es fun-
L damental. No obstante, y sin perder el objetivo global del proyecto de investigación en el
que se enmarca este trabajo, el diseño de la planta experimental se realizado pensando en futuras
ampliaciones del ciclo. Para ello, se ha diseñado una planta experimental, la cual se muestra en
la Figura 5.1. Se trata de una planta de dos etapas de compresión de distinta potencia y con dos
recintos de refrigeración, uno para refrigerar a 5o C y otro a −20o C. Gracias a una serie de válvulas
se puede configurar la planta experimental de manera que se pueda utilizar como un ciclo básico
de una etapa y un recinto, como un ciclo con dos etapas y un recinto o como un ciclo con las dos
etapas y los dos recintos.
63
64 Capítulo 5. Planta experimental
Nº Nombre
1 Antivibrador aspiración 1º etapa.
2 Válvula aspiración compresor 1º etapa.
3 Compresor 1º etapa, Variador de frecuencia.
4 Válvula descarga compresor 1º etapa.
5 Antivibrador descarga 1º etapa.
6 Separador de aceite 1º etapa.
7 Válvula antirretorno.
8 Antivibrador aspiración 2º etapa.
9 Válvula aspiración compresor 2º etapa.
10 Compresor 2º etapa. Variador de frecuencia.
11 Válvula descarga compresor 2º etapa.
12 Antivibrador descarga 2º etapa.
13 Separador de aceite 2º etapa.
14 Condensador aire forzado. Variador frecuencia.
15 Válvula entrada recipiente líquido.
16 Recipiente acumulador de líquido.
17 Válvula seguridad recipiente líquido.
18 Válvula salida recipiente líquido.
19 Visar líquido con indicación de humedad.
20 Válvula de expasión electrónica Danfoss AKV.
21 Intercambiador de placas 5o C.
22 Válvula reguladora presión evaporación.
23 Depósito carga zona 5o C.
24 Bomba de recirculación 5o C. Variador de frecuencia.
25 Resistencia carga 2 kW. Relé de estado sólido.
26 Válvula de expansión electrónica Danfoss AKV.
27 Intercambiador de placas del recinto a −20o C.
28 Depósito carga recinto de −20o C.
29 Bomba de recirculación−20o C. Variador de frecuencia.
30 Resistencia carga 2 kW. Relé de estado sólido.
31 Válvula de bola manual. 1º compresor.
32 Separador de líquido de aspiración 2º etapa.
33 Válvula de bola manual. 2º compresor.
34 Separador de líquido de aspiración 1ª etapa.
35 Filtro deshidratador.
Nº Nombre
PI001 Indicador de presión. Manómetro de alta presión.
PT002 Sonda de alta presión 4-20 mA.
TT003 Sonda de temperatura Pt100.
TT004 Sonda de temperatura Pt100.
TT005 Sonda de temperatura Pt100.
TT006 Sonda de presión 4-20 mA.
TT007 Sonda de temperatura Pt100.
TT008 Sonda de temperatura Pt100.
PI009 Indicador de presión. Manómetro de baja presión.
PT010 Sonda de presión 4-20 mA.
TT011 Sonda de temperatura Pt100.
PI012 Indicador de presión. Manómetro de media presión.
PT013 Sonda de presión 4-20 mA.
TT014 Sonda de temperatura Pt100.
PSH015 Minipresostato de alta presión.
PSH016 Minipresostato de alta presión.
PT020 Sonda de presión 4-20 mA.
TT021 Sonda de temperatura Pt100.
PT030 Sonda de presión 4-20 mA.
TT031 Sonda de temperatura Pt100.
Para la actuación sobre el sistema, se dispone de variadores de frecuencia para los compresores de
ciclo y para las bombas de los secundarios, con los que se puede regular el caudal de los refrigerantes.
Por otra parte, las válvulas de expansión también disponen de sus propios variadores de frecuencia.
Sin embargo, por motivos tecnológicos estas válvulas tienen una restricción a 6 segundos de ciclo de
operación. Además, el ventilador del secundario también se puede regular mediante la asignación
de la consigna correspondiente.
6 Conclusiones y trabajos
6.1 Contriuciones
Como trabajo futuro se propone la validación de los resultados del simulador con la planta
experimental, tanto en bucle abierto como en bucle cerrado. Adicionalmente, se propone el desarrollo
y la implementación de controladores no lineales utilizando por ejemplo estrategias de Control
Robusto no lineal o linealización por realimentación entre otras.
Por último, se quiere profundizar en el conocimiento de los sistemas de refrigeración con dos etapas
y dos recintos. Por ello, otro trabajo futuro consiste en el desarrollo de un simulador que contenga
la misma configuración comentada y realizar los mismo tipos de controladores, adaptándolos a la
nueva configuración.
67
Índice de Figuras
69
70 Índice de Figuras
71
Bibliografía
73
74 Bibliografía
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