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    Manual para Robot FANUC

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    Mario Alberto Cantero Vázquez
    Robótica Manual

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    Manual para Robot FANUC

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    Mario Alberto Cantero Vázquez
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    Robótica Manual

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    Manual para robot FANUC

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    Manual para robot FANUC

    Índice:

    1. Tipos de Coordenadas
    2. Movimiento Lineal
    3. Movimiento Circular
    4. Ciclos y Ciclos Definidos
    5. Efector Final
    6. Entradas y Salidas Digitales (I/O Digitales)

    ---

    **1. Tipos de Coordenadas**

    Las coordenadas son fundamentales para controlar el movimiento del robot. Puedes cambiar entre
    diferentes tipos de coordenadas usando el botón "COORD" en el Teach Pendant. Antes de mover el
    robot, asegúrate de presionar uno de los Deadman (un botón de seguridad). Sigue estos pasos:

    - Mantén presionado un Deadman.


    - Mantén presionada la tecla SHIFT.
    - Usa las teclas de dirección para mover el robot.
    - Suelta la tecla de dirección o SHIFT para detener el movimiento.

    Si sueltas el Deadman, el robot se detendrá y mostrará un error. Para corregirlo, presiona el


    Deadman nuevamente y luego RESET en el Teach Pendant.

    Los tipos de coordenadas incluyen:

    - JOINT: Controla las articulaciones del robot.


    - WORLD: Se basa en coordenadas cartesianas (X, Y, Z) del robot.
    - USER: Similar a WORLD, pero con origen definido por el usuario.
    - JGFRM: Basado en el sistema de coordenadas USER.
    - TOOL: Sistema de coordenadas definido por la punta del brazo del robot.

    **2. Movimiento Lineal**

    El robot se mueve secuencialmente entre puntos definidos por el usuario. Para agregar un punto de
    movimiento lineal:

    - Mueve el robot a la posición deseada.


    - Presiona SHIFT y F1 (POINT) en el Teach Pendant.
    - Selecciona la velocidad y precisión del movimiento.
    - Ejecuta el programa presionando SHIFT y FWD.

    Puedes avanzar paso a paso con la tecla STEP.

    **3. Movimiento Circular**

    Este tipo de movimiento permite crear figuras circulares. Para ello:

    - Utiliza SHIFT y F1 para agregar puntos.


    - Debes definir tres puntos: Punto de Llegada (Lineal), Punto de Paso y Punto de Partida.
    - Asegúrate de usar ángulos adecuados para evitar errores.

    Repite el proceso en la otra cara para formar un círculo completo.

    **4. Ciclos y Ciclos Definidos**

    Los ciclos permiten repetir acciones. Para ello, usa Labels y Jump Labels:
    - Un Label (LBL) nombra una parte del programa.
    - Jump Label (JMP LBL) dirige el flujo de programa a un Label específico.

    Usa condicionales IF para limitar la repetición de movimientos.

    **5. Efector Final**

    El efector final del robot trabaja en pares ON y OFF. Para manipularlo:

    - Consulta el menú I/O para ver las asignaciones de salidas.


    - Usa comandos como RO[n]=ON para controlar el efector final.
    - Asegúrate de incluir instrucciones intermedias para evitar errores al abrir/cerrar el efector final.

    **6. Entradas y Salidas Digitales (I/O Digitales)**

    Las entradas y salidas digitales permiten simular sensores. Puedes visualizar y controlar estas
    entradas y salidas desde el menú I/O:

    - Usa DI[n] para las entradas y DO[n] para las salidas.


    - Modifica el comportamiento dentro del menú I/O.

    Estas funciones son útiles para simular condiciones de trabajo y controlar el flujo del programa del
    robot.

    ---

    Este manual básico te proporciona los fundamentos para operar el robot FANUC de manera
    efectiva. ¡Explora y practica para dominar completamente sus capacidades!

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