Tema 2

Modelado de Sistemas Dinámicos

Matlab - Simulink:
introducción
 Índice
Esquema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

Ideas clave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.1 Introducción y objetivos . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Simulink como entorno de modelado y simulación . . . 4
2.3 Los principales elementos de Simulink. . . . . . . . 9
2.4 El proceso de creación de un modelo . . . . . . . . 13
2.5 Tocando Simulink: “Primeros códigos en Simulink” . . . 15
 Esquema

Modelado de Sistemas Dinámicos

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Tema 2. Esquema
 Ideas clave

2.1 Introducción y objetivos

El modelado y la simulación pueden tener diferentes aspectos de gran complejitud.

Para simplificar el proceso podemos utilizar software que nos permita realizar el pro-
ceso de modelado de forma más simple.

En este curso nos vamos a centrar en el modelado mediante Simulink. Simulink es

un paquete para Matlab que nos permite trabajar y modelar ecuaciones mediante
un sistema gráfico. Decimos que Simulink es un entrono de programación gráfico. Por
entorno de programación entendemos un software que nos permite dar instrucciones
a un ordenador para obtener un cierto resultado esperado. Ya sea una fórmula sencilla
como la resolución de una ecuación de segundo grado dados los tres coeficientes, o
un problema complejo que requiera de un método numérico para su resolución. La
gran diferencia con los entornos de programación clásicos viene dada por el adjetivo
gráfico. Esta propiedad hace que la lectura de un código en matlab se simplifique al
igual que podemos pedir la cuenta a un camarero en un bar haciendo un pequeño
gesto con la mano.

Partiendo de esta premisa, el código en Simulink pretende ser comprensible y fácil de

explicar incluso para alguien que no entienda de programación. La figura 1 nos muestra
un código en Simulink. Probablemente, uno de los códigos más sencillos que podemos
pensar. Un usuario atento, enseguida verá qué realiza el programa: toma dos valores,
calcula su suma y nos devuelve el resultado. Esto, lo detectará sin conocer el lenguaje
y, probablemente lo pueda hacer sin conocer ningún otro lenguaje de programación.
Algo que sería raro en un lenguaje convencional.

Figura 1: Ejemplo de un código en matlab para calcular la suma de dos términos.

A lo largo del curso, desarrollaremos diferentes conceptos relacionados con el mode-

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Tema 2. Ideas clave
lado y los combinaremos con los conceptos necesarios de Simulink. En este tema nos
vamos a fijar como objetivos:

I Saber iniciar Simulink.

I Conocer las operaciones básicas en Simulink.

I Saber realizar un primer programa en Simulink.

2.2 Simulink como entorno de modelado y

simulación

En esta sección vamos a seguir los pasos necesarios para realizar un primer programa
en Simulink. Vamos a realizar el código que se muestra en la figura 1 que realiza la su-
ma de dos números. Podemos pensar que estamos modelando el problema: Tenemos
dos depósitos de agua, uno de 1 litro y otro de 4 litros. ¿Cuál es el volumen que po-
demos almacenar?. Evidentemente, este problema no requiere de ningún programa
para resolverlo. Sin embargo, este ejemplo nos permitirá ver rápidamente las ideas
básicas de Simulink.

El primer problema con el que podemos encontrarnos es la instalación de Simulink. Al

instalar Matlab Simulink viene como paquete por defecto y se instala automáticamen-
te. Si no fuera así, el vídeo “El gestor de addons: Instalando Simulink” podrás aprender
como instalarlo. Además, también explicamos como podemos instalar otros paquetes
que nos puedan interesar.

� Accede al vídeo: El gestor de addons: instalando Simulink

el enlace a la píldora se adjunta posteriormente en la etapa de postproducción

Una vez tenemos instalado Simulink, debemos abrir Matlab y pulsar sobre el botón
Simulink, tal y como se muestra en la Figura 2. Con esto se nos abrirá la ventana de ini-
cio de Simulink. Deberemos situarnos encima de blank model y pulsar sobre el botón
create model que nos aparece.

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Tema 2. Ideas clave
Figura 2: Lista de comandos disponibles en Matlab, destacando el botón de Simulink.

Se nos abrirá una nueva ventana como la que se muestra en la Figura 3. En esta venta-
na encontraremos nuestro lienzo en blanco para realizar plantear un modelo. Marcado
con un 1 tenemos el espacio destinado a la elaboración del modelo. En este espacio
añadiremos las diferentes piezas y componentes que necesitemos. El botón library
Browser (2) nos permite abrir la ventana de herramientas y elementos de Simulink, es-
ta será nuestra pieza clave a lo largo de todo el proceso. Finalmente, una vez tengamos
completado el modelo, podremos simularlo usando las herramientas que aparecen en
la sección 3.

Figura 3: Entorno básico de programación de Simulink. 1) espacio para el modelo, 2)

botón para abrir las herramientas de modelado. 3) espacio para gestionar la simula-
ción.

Vamos a prescindir de la mayor parte de las opciones disponibles en este primer ejem-
plo. Por ahora, será suficiente con abrir el Library Browser. Esto nos abrirá una nueva

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Tema 2. Ideas clave
ventana (ver figura 4). Esta ventana nos permitirá seleccionar aquellas herramientas
que deseemos incorporar a nuestro modelo. En la parte izquierda se nos mostrará el
listado de paquetes que tenemos instalados. En la instalación básica tendremos úni-
camente Simulink. Dependiendo de los paquetes que tengamos instalados, se añadi-
rán otras opciones desplegables. La navegación se realiza de forma intuitiva siguiendo
la estructura de navegación por carpetas de los sistemas operativos actuales. Si des-
plegamos la opción de Simulink, podemos acceder a las diferentes subcarpetas que
forman parte del paquete esencial. En la sección 2.3 describiremos los elementos que
podemos encontrar.

Figura 4: Explorador de librerias y elementos de Simulink.

Por ahora, nos vamos a centrar en tres de estos bloques. El bloque de fuentes (sources)
que nos permitirá introducir información a nuestro sistema, el bloque de salidas (sinks)
que nos permitirá leer y/o obtener la información de nuestro modelo y, finalmente, el

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Tema 2. Ideas clave
bloque de operaciones matemáticas (Math Operations) en el que encontraremos las
operaciones matemáticas necesarias para nuestro modelo simple.

Vamos a necesitar los bloques siguientes:

I Dos bloques de fuente constante. Los podemos encontrar en la ruta Simulink→Sources→Constant.

I Un bloque de salida de información tipo display. Lo podremos encontrar en la ruta

Simulink→Sinks→Display.

I Un bloque de suma que podemos encontrar en la ruta Simulink→Math Operations→Add.

Cuando encontremos los diferentes bloques, deberemos incluirlos en nuestro lienzo

de trabajo arrastrándolos. Llegados a este punto, tendremos algo parecido a la imagen
de la figura 5.

Figura 5: Distribución de los elementos necesarios para el ejemplo inicial después de

introducirlos.

Con el fin de clarificar los contenidos de nuestro modelo, vamos a asignar nombres a
los dos depósitos. Para ello, pulsamos sobre el elemento constante que hemos intro-
ducido. En la parte inferior del mismo, nos aparecerá el nombre del elemento. Pode-
mos modificar el nombre por el nombre deseado. Si dejamos el bloque con su nombre
por defecto, no aparecerá pero si lo modificamos, quedará reflejado el nombre. Esto
nos ayudará a comprender qué hace el modelo y detectar fácilmente los posibles erro-
res que cometamos.

El siguiente paso, será configurar los elementos. Únicamente debemos configurar el

segundo de los depósitos. Para ello, deberemos realizar un doble clic en el elemen-
to que representa el segundo depósito. Se nos abrirá la ventana de configuración del

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Tema 2. Ideas clave
elemento. Cada elemento tiene asociadas distintas propieades. En el caso del elemen-
to constant podemos configurar su valor cambiando el número debajo de la etiqueta
Constant Value:. Lo actualizamos a 4 que es el valor deseado y pulsamos ok. Al volver
a nuestro modelo, nos aparecerá el nuevo valor.

El siguiente paso será conectar los diferentes elementos del modelo. Para ello, debe-
remos unir las entradas y salidas de los diferentes bloques. Cada bloque puede tener
una o varias entradas y/o salidas. En nuestro modelo tenemos: el bloque constante
que tiene una única salida, el bloque de suma que tiene dos entradas y una salida y el
bloque de mostrar el valor por pantalla que tiene una única entrada.

Todos los puertos de entrada y salida deben acabar conectados al finalizar el modelo.
Para conectar un puerto podemos arrastrar la flecha del puerto salida del elemento
deseado hasta el puerto de entrada del elemento correspondiente. Vamos a enlazar
los elementos de la forma natural. Cada depósito a un puerto de entrada de la suma,
y el puerto de salida de la suma al elemento display.

Con esto completamos nuestro primer modelo en Simulink. Ahora solo nos queda rea-
lizar la simulación del modelo para obtener los resultados. Para ello, debemos pulsar
el botón run en el bloque de simulate (3) de la figura 3. El resultado final se muestra
en la figura 6. En el podemos ver como el bloque de muestra de resultados nos indica
el resultado esperado.

Figura 6: Modelo y resultado final.

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Tema 2. Ideas clave
2.3 Los principales elementos de Simulink

En esta sección veremos los apartados y los tipos de instrucción elementales que po-
demos encontrar en Simulink. A lo largo del curso, profundizaremos en los elementos
y opciones más importantes e introduciremos algunos avanzados que puedan resultar
de interés.

Bloques matemáticos

En esta pestaña encontraremos todos los bloques relacionados con operaciones ma-
temáticas. Ya sean operaciones elementales como la suma y la resta (bloque Add), el
producto y la división (bloque Product y su variante Divide), el cálculo de funciones
elementales (bloque Math Function) o el valor absoluto (bloque Abs).

También podremos utilizar funciones vectoriales como el producto vectorial (bloque

Dot Product) matriciales como la la concatenación de matrices. Las funciones de
suma y producto funcionan de la forma usual de Matlab. Así pues, podemos tener
matrices introducidas en nuestro código y operarlas normalmente.

Podemos ver algunos ejemplos de bloques en la Figura 7

Figura 7: Bloques relacionados con operaciones matemáticas de Simulink

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Tema 2. Ideas clave
Bloques para sistemas dinámicos.

Tenemos dos pestañas que nos permitirán introducir dinámica en un sistema según
este sea un sistema continuo o discreto. La primera de las dos pestañas es la pesta-
ña de bloques de dinámica continua (continuous), ver la Figura 8. En ella podremos
introducir diferentes valores para modelar sistemas de ecuaciones que vengan defi-
nidos por ecuaciones diferenciales. El sistema nos permite añadir un integrador nu-
méricos a nuestro modelo para poder implementar la ecuación diferencial (bloques
integrator y Integrator second order). También introduce otras funcionalida-
des como el cálculo de derivas o la inclusión de funciones de transferencia o descrip-
ciones de sistemas mediante el par estado-espacio.

Un conjunto que puede resultar interesante es el uso de controladores PID (propor-

cionales, integrales y diferenciales) este tipo de controlador se utiliza ampliamente en
sistemas reales para aproximar de forma correcta un cierto valor.

Figura 8: Bloques para trabajar con sistemas continuos en Simulink

La segunda pestaña que nos permitirá relizar momdelos de sistemas dinámicos es la

pestaña de los modelos dinámicos discretos (discrete), ver Figura 9. En esta venta-
na encontraremos las herramientas para realizar avances en tiempo discreto (bloque
Delay) así como herramientas para modelar sistemas mediante funciones de transfe-
rencia discretas o funciones de zeros y polos.

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Tema 2. Ideas clave
 Figura 9: Bloques para trabajar en sistemas discretos en Simulink

Bloques de entrada y salida

Los bloques de entrada y salida de un modelo nos permiten introducir y leer resultados
de un sistema. Bajo la pestaña de bloques de entrada (source, del inglés fuente) po-
dremos escoger multitud de bloques para introducir señales a nuestro modelo. Hemos
visto el uso de la señal constante (Constant), pero también podemos introducir se-
ñales sinusoidales (Sine Wave), señales escalón (Step), selañes aleatorias (Uniform
Random Number) o escoger variables del Workspace de Matlab (From Workspace o
de un archivo (From File). También tenemos la opción de incluir el bloque clock
que nos permite iniciar una señal con el tiempo interno de la simulación.

Dos bloques importantes que veremos en temas posteriores son el bloque de tierra
(ground) que nos permite indicar que una señal no queda conectada y el bloque de
entrada a un subsistema (in) que nos permite pasar variables a un susbsistema para
clarificar el estado. Tenemos que tener en cuenta, que todas las señales deben iniciar
y terminar en un bloque. Nunca podemos dejar un puerto de entrada sin una señal,
ni una señal sin puerto de entrada.

En cuanto a los bloques de salida (bajo la pestaña sinks, del inglés sumidero) son aque-
llos bloques que nos permiten obtener resultados por patalla (Display) o exportarlos
a otro subsistema (out), fichero (To file) o variable (To Workspace).

También tendremos la opción de generar gráficos mediante los bloques scope y XY

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Tema 2. Ideas clave
 Figura 10: Bloques para la inserción de datos en Simulink

Graph.

Al igual que sucedía con las entradas, tenemos una salida a nada bajo el bloque Terminator.
Esto nos permitirá finalizar un hilo que no nos interese de un bloque. Sucederá en si-
tuaciones raras, pero puede ocurrir cuando el bloque en cuestión tenga más de una
salida y únicamente estemos interesados en una de ellas.

Figura 11: Bloques para la lectura de datos en Simulink

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Tema 2. Ideas clave
Bloques de uso habitual

La última pestaña que vamos a describir es la pestaña de bloques de uso habitual.

En esta pestaña vamos a encontrarnos la mayoría de los bloques ya ya hemos visto
anteriormente. Hay algunos bloques adicionales como los blqoues Demux y Mux que
permiten unir señales, el bloque Switch que actúa a modo de condicional if-else y el
bloque Subsystem que nos permitirá introducir un subsistema con entradas y salidas.
También tenemos bloques clásicos de la teoría de diagramas de bloques como el blo-
que Gain que permite multiplicar por un escalar y el bloque Sum que realiza la suma
de las dos señales.

Figura 12: Atajo de bloques comunes en Simulink

2.4 El proceso de creación de un modelo

En la siguiente sección seguiremos los pasos necesarios para la implementación de un

modelo en Simulink. Vamos a suponer que tenemos un modelo ya diseñado y quere-
mos implementarlo. A partir de este punto deberemos:

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Tema 2. Ideas clave
1. Crear y guardar el modelo. Ya hemos visto como crear un nuevo partiendo des-
de Matlab. Partiremos de la ruta Simulink→ Create Blank Model. Una buena
costumbre consiste en guardar el modelo nada más empezar. Podremos elegir en-
tre dos extensiones:

I .mdl: es la extensión que utilizan las versiones de Matlab anteriores a la R2012a.

Se introduce por motivos de retrocompatiblidad. Todavía hoy en día muchos
equipos siguen empleandola puesto que los modelos están diseñados en este
sistema de archivos.
I .slx: es la extensión que se incorporó a partir de la versión R2012a. Consiste
en un archivo comprimido que contiene el resto de valores.

2. Abrir la el explorador de librerías de Simulink. Este siempre será nuestro segundo

paso para trabajar con Simulink puesto que aquí encontraremos todas nuestras
herramientas o bloques.

3. Añadir bloques a nuestro modelo. Podemos añadir un nuevo bloque a través de los
siguientes métodos:

I Arrastrando el bloque a nuestro modelo.

I Copiando y pegando el bloque (los atajos típicos Ctrl+C, Ctrl+V también fun-
cionan. También podemos arrastrar un bloque con el botón derecho para crear
una copia del mismo.
I Pulsando con el botón izquierdo en el elemento que queremos introducir y des-
pués en Add to model NombreDeMiModelo.
I Usando el atajo de teclado Ctrl+I.

Si realizamos una doble pulsación en un elemento nos aparecerá la ventana de

configuración. En ella podremos obtener más información sobre las funcionalida-
des del modelo.
Una buena práctica cuando trabajamos en Simulink consiste en tener los bloques lo
mejor ordenados posible. Así la lectura del documento será más sencilla e intuitiva.

4. Renombrar los bloques. En nuestro ejemplo inicial hemos visto que si pulsamos un
bloque en nuestro modelo nos aparece el nombre resaltado y podemos cambiarlo.
Esta práctica de nuevo nos ayudará a mantener el código fácil de entender y limpio.
Recuerda que no podemos tener dos bloques con el mismo nombre.

5. Implementar el algoritmo. En este paso tendremos que realizar las conexiones ne-
cesarias para implementar el algoritmo. También deberemos dar formato a los di-
ferentes bloques introduciendo sus propiedades.

Modelado de Sistemas Dinámicos

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Tema 2. Ideas clave
 Podemos unir dos bloques arrastrando la punta de flecha de entrada del primero
hasta la flecha de destino. Si dos bloques están alineados, Simulink nos ofrecerá la
opción de enlazarlos. Al igual que hemos hecho con los bloques, si seleccionamos
un enlace podremos ponerle un nombre haciendo una doble pulsación sobre él.
El último paso que deberemos hacer en la implementación es configurar los distin-
tos bloques para cumplir con el modelo diseñado. En nuestro ejemplo inicial hemos
cambiado una de las constantes al valor predefinido. Cada bloque tiene distintas
configuraciones. En este curso veremos las más importantes. Si en algún momen-
to necesitas ayuda puedes pulsar con el botón derecho sobre un bloque y pulsar
sobre la opción help.

6. Comentar el código. Como en todo lenguaje de programación es importante añadir

comentarios sobre qué es lo que hace el programa. En el caso que sea un subsiste-
ma, explicar las variables de entrada y salida que tendremos. Podemos añadir un
comentario pulsando el botón Annotation en el panel izquierdo o realizando una
doble pulsación en la zona de diseño del modelo.

2.5 Tocando Simulink: “Primeros códigos en

Simulink”

Para finalizar este tema vamos a realizar algunos modelos sencillos en Simulink para
familiarizarnos con las herramientas y el uso del software.

El teorema de Pitágoras
Ejercicio 1. El primer problema que vamos a abordar es el cálculo de un cateto a
partir de la hipotenusa y el otro cateto de un triangulo rectángulo. Es conocida la
fórmula:
c21 + c22 = h2 .

Dónde c1 y c2 son los catetos del triangulo y h la hipotenusa (lado opuesto al

ángulo recto). Por lo tanto, el cálculo que queremos desarrollar es:
q
c1 = h2 − c22 .

Vamos a implementar este cálculo en Simulink. Para ello seguiremos los pasos siguien-

Modelado de Sistemas Dinámicos

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Tema 2. Ideas clave
tes:

1. Creamos un nuevo modelo y lo guardamos con el nombre cateto.slx.

2. Abrimos el explorador de librerías (Library Browser).

3. Añadimos los siguientes bloques:

I Dos bloques de entrada constante (Source→Constant) que representarán el

cateto conocido y la hipótenusa.
I Dos bloques de producto (Math Operations → Product) que usaremos para
calcular los cuadrados.
I Un bloque de resta (Math Operations → Subtract) para realizar la diferen-
cia del interior de la raíz.
I Un bloque para calcular la raíz (Math Operations →Sqrt).

I Un bloque de Display para mostrar los resultados (Sinks→Display).

4. A continuación nombramos los diferentes bloques con su nombre correspondien-

te. Vamos a nombrar los dos bloques de entrada como c2 y h y al bloque Display
como c1 . El resto de bloques tienen la función definida. Así pues, no será necesario
nombrarlos. Cambiamos el valor de los bloques constantes. Al bloque h le asigna-
mos un valor 5 y al bloque c2 un valor de 3.

5. Unimos los bloques de forma que se calcule la fórmula deseada. Para calcular los
cuadrados vamos a tener que bifurcar una misma señal. Podemos hacer esto vamos
a crear un enlace que una la constante con la primera entrada del producto. Una
vez creado el primer enlace realizamos la bifurcación pulsando y arrastrando con
el botón derecho sobre el enlace hasta la segunda entrada. A continuación unimos
la salida del cuadrado de h a la entrada de la suma del bloque subtraction y el
cuadrado de c2 a la entrada de la resta. La salida de este último bloque va enlazada
al bloque de la raíz y finalmente del bloque de la raíz al Display.

6. Añadimos un comentario para recordar lo que hemos programado.

Una vez tenemos el modelo diseñado, en la Figura 13 se muestra el resultado. Pode-

mos ejecutar el modelo pulsando sobre el botón Run y obtener el resultado. En este
caso, el display nos indica que el cateto restante es 4 tal y como era de esperar.

Este modelo puede simplificarse usando el bloque de elevar al cuadrado. Lo encon-

traremos en Math Operations → Math Function. El símbolo nos indica que por

Modelado de Sistemas Dinámicos

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Tema 2. Ideas clave
Figura 13: Obtención del cateto de un triangulo rectángulo a partir de la hipotenusa y
el otro cateto.

defecto la función que calcula es una exponencial. Sin embargo, si abrimos la interfaz
con una doble pulsación podremos cambiar el tipo de función a realizar. En el desple-
gable Function deberemos buscar la opción Square. Ahora podemos duplicar el blo-
que y cambiar los bloques de producto por este nuevo bloque. De forma que ahora el
modelo quedará como se muestra en la Figura 14.

Figura 14: Obtención del cateto de un triangulo rectángulo a partir de la hipotenusa y

el otro cateto usando el bloque Square.

Siempre que nos sea posible, intentaremos usar un bloque que minimice el número
de entradas y salidas. Así el código Simulink creado será más sencillo de comprender
y explicar.

En próximos temas veremos como generar subsistemas de forma que podamos em-
plear un código generado a modo de función.

Modelado de Sistemas Dinámicos

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Tema 2. Ideas clave
Resolución de una ecuación de segundo grado
Ejercicio 2. En este segundo ejemplo vamos a resolver una ecuación de segundo
grado a partir de los tres coeficientes a, b y c:

ax2 + bx + c = 0.

Sabemos que la fórmula de resolución de la ecuación de segundo grado viene

dada por: √
−b ± b2 − 4ac
x= .
2a

Una vez tenemos claro el modelo a seguir vamos a implementarlo. Para ello, vamos a
seguir los pasos siguientes:

1. Creamos un nuevo modelo y lo guardamos con el nombre ecuacion2grado.slx.

2. Abrimos el explorador de librerías (Library Browser).

3. Añadimos los siguientes bloques:

I Tres bloques de entrada constante (Source→Constant) que representarán los

tres coeficientes, a, b y c. Los nombramos para conocer sus valores.
I Un bloque de cambio de signo (Math Operation → Unary Minus.

I Un bloque de elevar al cuadrado (Math Operation →Math Function, cam-

biando la configuración a Square)
I Un bloque de producto (Math Operation → Product)

I Dos bloques de producto por escalar (Math Operation → Gain). Estos blo-
ques sirven para multiplicar por un escalar fijo del modelo. En nuestro caso
configuraremos uno a multiplicar por 4 para conseguir el 4ac y el otro a 2 para
conseguir el 2a del denominador.
I Un bloque de resta (Math Operations → Subtract) para realizar la diferen-
cia del interior de la raíz.
I Un bloque para calcular la raíz (Math Operations →Sqrt).

I Un segundo bloque de resta (Math Operations → Subtract) y otro de suma

(Math Operations → Add) para obtener el numerador.
I Dos bloques de división (Math Operations → Divide) para obtener los dos
resultados (el del signo positivo y el del signo negativo).

Modelado de Sistemas Dinámicos

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Tema 2. Ideas clave
 I Dos bloques de Display para mostrar los resultados (Sinks→Display).

4. Asignamos los valores de entrada a las constantes a = 2, b = 3 y c = 1.

5. Unimos los bloques de forma que se calcule la fórmula deseada. Deberemos unir
las constantes a y c con el producto. La salida del producto deberá pasar por el
bloque Gain con constante 4 y llegar al primer bloque Subtract en su entrada con
signo negativo. El bloque b deberá conectarse con el bloque Square y éste al primer
bloque Subtract en su entrada con signo positivo. Éste bloque Subtract deberá
conectarse con el bloque de la raíz. La salida del bloque b también deberá bifurcarse
hacia el bloque Unary Minus y de aquí irá a los bloques de Add y Subtract con
entrada positiva que definen el numerador. En la segunda entrada conectaremos
la salida del bloque de la raíz. Conectaremos la salida de estos dos bloques a la
entrada del numerador de los bloques de división respectivos. Para construir el
denominador deberemos bifurcar la señal proveniente de a, pasarla por el bloque
Gain con constante 2 y conectarla a la entrada con el signo de división. Finalmente
conectamos las salidas a los Displays para obtener el resultado.

6. Añadimos un comentario para recordar lo que hemos programado.

Ahora podemos ejecutar el código y obtener los resultados de nuestra ecuación de

segundo grado. La Figura 15 muestra el resultado final de la ejecución del modelo.

Figura 15: Modelo de simulink para obtener la solución de una ecuación de segundo
grado a partir de sus coeficientes.

En el vídeo “Mejoras al modelo de la ecuación de segundo grado” comentaremos al-

gunas mejoras que podemos hacer al modelo retocando los parámetros de algunos
bloques clave.

Modelado de Sistemas Dinámicos

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Tema 2. Ideas clave
 � Accede al vídeo: Mejoras al modelo de la ecuación de segundo grado

El movimiento de una bala de cañón

Ejercicio 3. Para finalizar este tema vamos a modelar el movimiento de una bala
de cañón ideal (sin rozamiento y sujeta únicamente a la fuerza de la gravedad.
Suponemos que el cañón dispara con un cierto ángulo θ y una velocidad v y a una
altura y0 . El objetivo será conocer la posición de la bala a lo largo del tiempo.

Para ello vamos a considerar la velocidad de salida como (vx , vy ) = (v cos(x), v sin(x)).
A continuación, definiremos la posición en la coordenada x como un movimiento
rectilineo uniforme, de forma que:

x = vx t

Para el movimiento en la coordenada y sabemos que se trata de un movimiento

uniformemente acelerado que tendrá por ecuaciones:

y = −gt2 + vy t + y0

Vamos a suponer una aceleración provocada por la gravedad g = 9.8 m · s−2 .

Consideraremos una velocidad inicial de 20 m · s−1 y un angulo de disparo de π/4
y una altura de 20 m.

Una vez tenemos claro el modelo que queremos desarrollar vamos a implementarlo.

1. Creamos un nuevo modelo y lo guardamos con el nombre bolaCanon.slx.

2. Abrimos el explorador de librerías (Library Browser).

3. Añadimos los siguientes bloques:

I Un bloque de entrada temporal (Source→Clock) que representará el tiempo.

I Tres bloques de entrada constante (Source→Constant) para representar la ve-

locidad inicial, el angulo del cañón y la altura inicial. Los renombramos con sus
nombres respectivos.

Modelado de Sistemas Dinámicos

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Tema 2. Ideas clave
 I Un bloque de seno (Math Operation → Trigonometric Function y otro
para el coseno con el mismo bloque pero entrando en la configuración y cam-
biando a la opción coseno.
I Dos bloques de producto (Math Operation → Product) para calcular el pro-
ducto de la velocidad inicial por el seno y el conseo y así obtener la velocidad
inicial en las dos coordenadas.
I Un bloque de elevar al cuadrado (Math Operation → Math Function).

I Un bloque de producto por escalar (Math Operation → Gain) para multipli-

car por −g el cuadrado anterior.
I Un bloque de producto (Math Operation → Product) para realizar el pro-
ducto vy t.
I Un bloque de suma (Math Operation → Add) que nos permitirá realizar la
suma de los elementos. Este bloque deberemos configurarlo de forma que tenga
tres entradas. Para ello, deberemos realizar una doble pulsación y en el campo
list of signos poner la secuencia + + +. Esto hará que las tres entradas sean
aditivas. El número de signos nos da el número de entradas y el signo si esa
entrada sumará o restará.
I Para calcular la posición en x necesitaremos únicamente un bloque de producto
(Math Operation → Product).
I En esta ocasión, vamos a añadir un bloque de gráfico en coordenadas x e y
(Sinks → XY Graph) que nos permitirá obtener un gráfico con las entradas
correspondientes. Cuando introducimos un nuevo bloque de gráficos debemos
configurar sus límites de visualización. Para ello vamos a realizar una doble pul-
sación sobre el elemento y fijar los límites de la siguiente forma. El límite inferior
en x a -1, el límite superior a 40, el límite inferior en y a -1 y el superior a 30.

4. Asignamos los valores de entrada a las constantes θ = π/4, v = 20 e y = 20.

5. Unimos los bloques de forma que se calcule la fórmula deseada. Deberemos unir la
constante θ a las entradas de los bloques seno y coseno. A continuación uniremos
el bloque constante v a la primera entrada de los primeros bloques de producto. La
segunda entrada deberá recibir la salida de las funciones seno y coseno respectiva-
mente. Con esto habremos completado las velocidades iniciales en las coordenadas
x e y. Para crear la evolución de la coordenada x deberemos conectar la salida del
producto asociado al coseno (que nos da vx ) y la salida del bloque de tiempo. Para
la coordenada y deberemos conectar el reloj al bloque que nos da el cuadrado, y
conectar éste al bloque del producto por escalar para obtener el término cuadrá-
tico. Para el término lineal deberemos multiplicar el bloque del producto que nos

Modelado de Sistemas Dinámicos

21
Tema 2. Ideas clave
 da la velocidad inicial en y por el tiempo. Finalmente conectaremos el bloque del
término lineal, el del término cuadrático y la altura inicial al bloque de la suma con
tres entradas. Para terminar las conexiones conectaremos las posiciones de cada
bloque a la salida gráfica.

6. Añadimos un comentario para recordar lo que hemos programado. También aña-

dimos comentarios sobre los enlaces para clarificar los datos y señales de nuestro
modelo

Cuando ejecutamos este modelo obtenemos una solución que sobrepasa el límite del
suelo. En temas posteriores vamos a ver estrategias para poder valorar el momento
en el que parar la simulación acorde a alguna de las variables. La Figura 16 muestra el
modelo que acabamos de desarrollar junto con el gráfico generado por la simulación.

Figura 16: Modelo de simulink para obtener la evolución temporal de una bala de
cañón disparada desde una altura de 20 metros con un ángulo de π/4 y una velocidad
inicial de 20m/s.

Modelado de Sistemas Dinámicos

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Tema 2. Ideas clave