06 Sist Roboticos IndustriLES Simulador COSIMIR

Tema 06 : SIMULADOR DE SISTEMAS
ROBOTICOS COSIMIR
PROF. LUIS ALBERTO SANCHEZ
2024- 2
SIMULADOR DE SISTEMAS ROBOTICOS COSIMIR
Cosimir®, es un
software de simulación,
que permite realizar
programas de
secuencia a partir de
unas posiciones
previamente definidas.
Instalar el software bajado o dado por el profesor tendrá el

siguiente icono en su PC y al abrirlo tendrá esta presentación.
Se le muestra la barra de menú con todos los iconos y sus

herramientas
ICONOS DE LA BARRA DE HERRAMIENTAS

En la parte superior de la ventana principal, se encuentra la barra de
herramientas, que consiste en una serie de iconos que nos ayudan a
acceder a las funciones principales y normalmente las más utilizadas.
También se puede acceder a estas opciones a través de las pestañas

desplegables del menú de la parte superior.
Primeramente, se encuentran los iconos que están presentes en
múltiples aplicaciones, que realizan funciones como:
Abrir, guardar, cortar, pegar, imprimir, etc.
Sin embargo, el listado de iconos que aparecen posteriormente a estos,

son propios de un software de simulación como es Cosimir®.
1 Nuevo 7 pegar
2 abrir 8 renombrar
3 guardar 9 insertar posición
4 guardar como 10 aceptar posición
5 cortar
6 copiar
A continuación, se numeran los iconos más utilizados durante la

realización de un proyecto.
- Renumber: Reenumera - Insert Position: Graba - Rotate: Rota el robot y
cada línea de código de una posición en la su entorno por la
programa. ventana de posiciones. ventana de animación.
- Accept Position: Graba - Wireframe/ Filled/ - Moved: Mueve el robot

unas coordenadas nuevas Flat-shaded /Smooth- y su entorno por la
sobre una posición creada shaded: Muestra el robot ventana de animación.
anteriormente. con diferentes "texturas".
- Zoom: Amplia la vista en la ventana de animación.

1 Imprimir 6 mover
2 mostrar robot en modo grafico 7 acercar / alejar
3 Mostrar robot en color claro 8 compilar código
4 Mostrar robot en color obscuro 9 compilar vinculo
5 mostrar robot en forma normal

Compile + Link: Compile: Next Step:
Compila el Compila el programa Pasa al siguiente paso
programa y lo envía (siguiente instrucción) .
al robot.
Start: Stop: Previous Step:
Ejecuta el programa. Para el programa. Retrocede al paso anterior
(instrucción anterior).
Model Explorer On/Off: Model Libraries:
Permite acceder a la información de los Muestra la librería de robots,
objetos que existen en la celda simulada sensores, mecanismos y objetos
además de establecer relaciones entre las existentes a partir de los cuales se
entradas/salidas. genera la celda a simular.
Open Project Management: Collision detection:
Abre la ventana donde configurar y guardar Muestra las posibles colisiones entre
el proyecto activo los componentes.
Camera: Permite grabar la simulación Context Help: Ayuda.
Edit Mode On/Off: Permite realizar medidas
1 iniciar 2 Siguiente 3 Medida previa 4 Modo

medida explorador
5 Modo editar 6 Modo librería 7 detección de 8 Trayectoria de
colisión superficie
9 Proceso de 10 Cámara
simulación navegadora
Para ello, se debe ir a la barra de opciones y en el menú desplegable

File, seleccionar la opción Project Wizard.
A continuación, aparecerá una
nueva ventana llamada Project
Wizard - Step 1 of 3 donde se
define la información general del
proyecto en los apartados que se
muestran en la figura:
Primeramente, se necesita rellenar los campos Project Name, donde se
describirá un nombre para el proyecto, normalmente relacionado con la
aplicación creada, mientras que en Program Name se define el nombre del
programa.
En el directorio, podemos cambiar, si se desea, el lugar donde se guardará el

proyecto seleccionando Browse y especificando la ruta deseada .
A continuación, se puede especificar el autor del proyecto y por último

realizar una pequeña descripción sobre en qué consistirá el proyecto.
Nombre del proyecto:

LASQ2024-01.
En Program Name:
ROBOT01
En Created by:
IESTP CCF LUIS SANCHEZ
Initials: LASQ
Luego damos --> NEXT
rellenados los campos, se

hacer clic en Next y
aparecerá una nueva
ventana llamada
Project Wirard - Step 2 of 3,
donde se especificará el
modelo del robot y su
configuración
En la parte superior de la ventana, se encuentra un listado bajo el
nombre de Robot Type, donde se puede seleccionar el modelo de robot.
En nuestro caso, se tratará del robot de Mitsubishi RV-E2
Deben seleccionar
un tipo de robot
sino lo hace las otras
opciones de creación
de programa
simulador no se
activaran
En el campo de selección I/O Interface Cards, especificar el

número de tarjetas de entradas y salidas externas que se han
instalado en la controladora. Selecciono 1. Por otro lado, el
campo Hands, especifica el número de herramientas que
controla el robot. Selecciono 1
En la opción Additional Axis 1 (L1) y Additional Axis 2 (L2), se puede

definir si el robot controlará algún eje adicional y si se trata de un
eje lineal o giratorio. En nuestro caso esta en ninguno
Puede ser un ejemplo de eje
lineal externo un track lineal
sobre el cual el robot se
desplace o una mesa
giratoria. Ninguno
Se debe seleccionar el lenguaje de programación en el Programming

Language, con el que se desea realizar la programación. En nuestro
caso seleccionar el lenguaje MOVEMASTER COMMAND. Que ya
esta seleccionado, clic a Next para acceder a la ventana del proceso
de creación del proyecto, la ventana Project Wizard - Step 3 of 3.
En esta ventana se
permite escribir
comentarios que se crean
de importancia sobre el
proyecto, pero se trata de
un paso opcional.
Para finalizar, hacer clic

sobre el botón Finish.
Una vez finalizada la creación del proyecto,
aparecerá una ventana previa a la principal,
de advertencia.
Nos indica que, al tratarse de una versión

educacional, el entorno de trabajo del
robot no podrá ser guardado, es decir, se
podrá guardar el listado de puntos y de
programa, pero el layout del robot quedará
eliminado una vez se cierre el programa.
ÚNICAMENTE ES NECESARIO CLIC EN OK.

Al finalizar la creación del proyecto, aparecerá la ventana principal con

las 4 ventanas que componen el proyecto:
Ventana de animación: Permite la visualización del robot y los
componentes del entorno que se creen posteriormente.
Aquí se podrá visualizar el comportamiento del robot frente a las
posiciones creadas y la ejecución de los movimientos programados. aquí
se puede girar la base, ver desde otro Angulo al robot, ver los ejes
coordenados, y las herramientas y objetos que se coloquen.
Ventana de animación
Ventana de
posiciones
Ventana de
programación
Ventana de mensajes
Ventana de posiciones: Permite la visualización de las posiciones creadas,
especificando las coordenadas exactas y el nombre de la posición con el que se
hará referencia posteriormente en el programa. Aquí aparecerán los puntos P1 P2
P3 …..etc. que se vayan creando
Ventana de programación: Permite redactar el listado de instrucciones que harán
posibles la ejecución del proyecto. Aquí aparecerá el programa a realizar en orden
secuencial, se le pone velocidad, números, etc.
Ventana de mensajes: Permite visualizar información sobre el estado del proyecto.
Es útil en el momento de compilar el programa por tal de corregir errores en el
caso de que los haya.
Es la presentación inicial de
nuestro simulador, para
una mejor visión de los
campos a usar y del robot,
se pueden redimensionar
los campos a voluntad de
nuestro objetivo. Lo puedo
modificar.
Aquí se tiene un mejor

visión del robot usado,
vea que aparece el
nombre de su archivo
GRACIAS

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Instalar el software bajado o dado por el profesor tendrá el

Se le muestra la barra de menú con todos los iconos y sus

ICONOS DE LA BARRA DE HERRAMIENTAS

También se puede acceder a estas opciones a través de las pestañas

Sin embargo, el listado de iconos que aparecen posteriormente a estos,

A continuación, se numeran los iconos más utilizados durante la

- Accept Position: Graba - Wireframe/ Filled/ - Moved: Mueve el robot

- Zoom: Amplia la vista en la ventana de animación.

2 mostrar robot en modo grafico 7 acercar / alejar

3 Mostrar robot en color claro 8 compilar código

4 Mostrar robot en color obscuro 9 compilar vinculo

5 mostrar robot en forma normal

1 iniciar 2 Siguiente 3 Medida previa 4 Modo

Para ello, se debe ir a la barra de opciones y en el menú desplegable

En el directorio, podemos cambiar, si se desea, el lugar donde se guardará el

A continuación, se puede especificar el autor del proyecto y por último

Nombre del proyecto:

rellenados los campos, se

En el campo de selección I/O Interface Cards, especificar el

En la opción Additional Axis 1 (L1) y Additional Axis 2 (L2), se puede

Se debe seleccionar el lenguaje de programación en el Programming

Para finalizar, hacer clic

Nos indica que, al tratarse de una versión

ÚNICAMENTE ES NECESARIO CLIC EN OK.

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