UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS – CONTROL 1

Sistema de Control PID de la Posición Angular

para una Plataforma Autoestable (mayo 2023)
Villalobos Baquero Laura Paola, 20182007022; Larios Sombredero Jose Miguel, 20181007102;
Peñaloza Benavides Diana Carolina, 20182007003.

Resumen — El presente documento contiene el marco teórico, esta condición, lo cual no debería suceder.
las actividades, el cronograma y el presupuesto planeado para la
elaboración del proyecto final de un sistema de control PID para II. JUSTIFICACIÓN
la posición angular de una plataforma autoestable en tres grados
de libertad. A lo largo del desarrollo de este proyecto se Este proyecto surge con el objetivo de crear un sistema de
realizaron pruebas con ciertos elementos que simulen la control, monitoreo y optimización de la estabilidad de una
estabilidad y así poder visualizar el objetivo de este, que es poder plataforma, a través de un control PID. En primera instancia,
ayudar a las personas con dificultades de movilidad, para la se investigará y planteará el modelo de la base, junto con la
materia de control de la Universidad Distrital Francisco José de
estabilidad de esta, luego de esto, se procede a integrar los
Caldas
componentes adquiridos para su respectivo funcionamiento;
Palabras Claves— Estabilización, Control PID, Grados de esto teniendo en cuenta modelo matemático desarrollado. Ya
Libertad, Modelado, Plataforma, Posición angular, Sistema con esto se implementará la metodología y actividades
Dinámico. seleccionadas para su ejecución teniendo en cuenta el
cronograma y el presupuesto seleccionado para el modelo, con
Abstract — This document contains the theoretical framework, todo esto se espera obtener y dar solución a la necesidad
activities, schedule and budget planned for the development of planteada.
the final project of a PID control system for the angular position
of a self-stable platform in three degrees of freedom. Throughout
the development of this project tests were conducted with certain III. PREGUNTA PROBLEMA
elements that simulate stability and thus to visualize the objective La pregunta problema planteada será, ¿Cuál es el ángulo
of this, which is to help people with mobility difficulties, for the máximo que podría soportar el sistema de corrección de
subject of control of the Universidad Distrital Francisco José de posición angular para retornar a un estado estable?
Caldas.

Index Terms— Stabilization, PID Control, Degrees of

IV. OBJETIVOS.
Freedom, Modeling, Platform Freedom, Modeling, Platform, A. General:
Angular Position, Dynamic System.
Controlar la posición angular de una plataforma autoestable
I. INTRODUCCIÓN. mediante un sistema de control P, PI, PD y PID.
B. Específicos:
H oy en día el uso de la silla de ruedas hace parte de una de
las ayudas técnicas más utilizadas por los seres humanos,
ya que mejoran la realización de actividades para aquellas
1. Construir un montaje físico que cumpla con el objetivo
general del proyecto.
personas que han perdido de forma total, parcial o temporal de
la movilidad. En algunas ciudades en países en desarrollo las 2. Obtener el modelo matemático que permita identificar
vías en las que pueden transitar estas personas son muy las variables de interés.
reducidas, contienen muchos baches o no poseen vías de
acceso en buen estado para las sillas de ruedas. Esto conlleva a
que las personas que maniobran y también las que utilizan las 3. Construir e implementar un controlador PID el cual
sillas de ruedas sufran accidentes graves o leves al estar en permita al sistema controlar la posición angular de la
plataforma.
Martes 29 de mayo del 2023 presentación del proyecto final para
revisión. Presentado a Ph.D. Adolfo Jaramillo. 4. Simular, validar y analizar el comportamiento del
Autores: Villalobos Baquero Laura Paola. Estudiante de Ing. eléctrica sistema.
de la Universidad Distrital Francisco José de caldas (e-mail:
[email protected]). Larios Sombredero Jose Miguel.
Estudiante de Ing. eléctrica de la Universidad Distrital Francisco José de V. MARCO REFERENCIAL.
caldas (e-mail: [email protected]). Peñaloza Benavides Diana El proyecto por desarrollar está enmarcado en el diseño,
Carolina. Estudiante de Ing. eléctrica de la Universidad Distrital
Francisco José de caldas (e-mail: dcpeñ[email protected]).
control e implementación de una plataforma autoestable capaz
de compensar las inclinaciones aplicadas al mecanismo para
 UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS – CONTROL 2

mantenerse en la posición inicial establecida, más

concretamente, este proyecto centra su atención en la
obtención de un sistema de control adecuado por la
compensación rápida y precisa de las desviaciones angulares
de la plataforma respecto al plano horizontal, teniendo en
cuenta las limitaciones de los componentes y materiales
implementados para su construcción.

A) Plataforma autoestable:

El concepto de mecanismos de estabilización surge con la

necesidad de mantener estable el movimiento de los vehículos Figura 2. Placa Arduino UNO
de transporte de personas para reducir o eliminar las
2. Servomotores MG996R
perturbaciones y ruidos a los que son sometidos durante su
normal funcionamiento tales como turbulencias, agitaciones e Los servomotores son dispositivos altamente utilizados
inclinaciones, con la intención de evitar mareos y vértigos para el accionamiento para el control de precisión de
provocados por estos movimientos no deseados.[1] La Figura velocidad, par motor y posición. En estos, su decodificador
1 muestra una serie de imágenes que presentan diversos o encoder convierte el movimiento mecánico o los giros del
proyectos de mecanismos que pueden compensar pequeñas eje en pulsos digitales interpretados por el controlador de
desviaciones angulares. movimiento para comandar su posición.[3] El servomotor
MG996R cuenta con mejoras a pruebas de golpes, rediseño
de PCB y un sistema de control preciso, como se puede
observar en la Figura 3.

Figura 1. Ejemplos de proyectos de plataformas autoestables

B) Diseño y componentes de la plataforma autoestable Figura 3. Servomotores MG996R

Con el objetivo de obtener un modelo ligero, compacto y de A continuación, se enlistan las principales características
bajo consumo de potencia existen múltiples modelos de de este servomotor:
plataformas autoestables, sin embargo, las siguientes son las
partes o elementos comunes a todos: • Voltaje de entrada: 4.8 a 7.2 VDC
• Corriente de consumo: 900 mA
1. Microcontrolador Arduino
• Tipo de piñoneria: Metálica
El proyecto se desarrolla usando Arduino UNO como • Rango de rotación: 180º
microcontrolador éste es una palca que se encuentra fundada • Ancho de banda muerta: 5 µs
en el microcontrolador ATmega328P. Esta placa posee 14 • Velocidad de operación: 0.17 s /60º (4.8V) y 0.14 s
pines de entrada o salida digital (6 de estos pines pueden ser /60º (6.0V)
utilizando PWM), 6 entradas analógicas, conexión USB, • Torque: 9.4 Kg/cm (4.8V) y 11 Kg/cm (6.0V)
conector JACK de alimentación, un cristal de 16 MHz, un • Longitud del cable:
botón de reseteo y terminales de conexión ICSP[2], como se • 32 cm (Con conector JR)
puede observar en la Figura 2 a continuación. • Pinout: Café: GND.
Rojo: VCC
Amarillo: Señal
• Temperatura de trabajo: -30º C a 60ºC
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3. Sensor MPU 6050 lo es el presente proyecto, y es el objetivo darle estabilidad a

una plataforma. La búsqueda para alcanzar tales “objetivos”
Sensor de movimiento que tiene integrado un conversor requiere normalmente utilizar de un sistema de control que
ADC de 16 bits. Este dispositivo combina un giroscopio de 3 implante ciertas estrategias de control.[10]
ejes y un acelerómetro de 3 ejes en el mismo troquel de silicio
junto con un Digital Motion Processor (DMP) integrado capaz Existen dos tipos de sistemas de control el primero son los
de procesar complejos algoritmos de fusión de sensores de 9 sistemas de control en lazo abierto o también conocidos como
ejes.[4] En la Figura 4, se puede ver el sensor, junto con sus sistemas no realimentados y el segundo son los sistemas de
tres ejes. control en lazo cerrado o sistemas de control
realimentado.[10] Para el desarrollo del presente proyecto se
implementarán sistemas de control realimentados.

F) Control proporcional – integral – derivativo (PID)

En los sistemas de control donde la señal de salida del

controlador está relacionada con la entrada del controlador
mediante una constante proporcional se conoce formalmente
como control proporcional de forma intuitiva se debe ser
capaz de emplear la derivada y la integral de la señal de
entrada además de la operación proporcional.

En consecuencia, se puede hablar de un control

Figura 4. Sensor MPU 6050 proporcional derivativo (PD) el cual puede añadir
amortiguamiento a un sistema, pero no afecta la respuesta en
C) Modelo matemático
estado estable del controlador a diferencia del controlador
Cualquier tentativa de diseño de un sistema debe empezar a proporcional integrativo (PI) que puede mejorar la estabilidad
partir de una predicción de su funcionamiento antes de que el relativa y el error de estado estable al mismo tiempo, pero el
sistema pueda diseñarse en detalle o construirse físicamente. tiempo de levantamiento se incrementa, esto conduce a un
Tal predicción se basa en una descripción matemática de las controlador PID para que se empleen las mejores
características dinámicas del sistema, lo anterior es conocido características de los controladores PI y PD. En la Figura 5, se
como modelo matemático.[2] Para el presente proyecto será puede observar un diagrama de bloques en donde se puede
necesario después de haber construido el montaje físico evidenciar la diferencia entre estos controladores.[11]
realizar pruebas y medidas de las variables de interés del
sistema que permitirán obtener dicho modelo con ayuda de la
herramienta de software Matlab.

D) Matlab-Software

Es un software de programación y cálculo numérico

utilizada por millones de ingenieros y científicos con el
objetivo a sea de analizar datos, desarrollar algoritmos y crear
modelos de algún sistema deseado. En este software
utilizaremos la herramienta de System Identification Toolbox,
que permite realizar el modelado de sistemas dinámicos, esta
aplicación es muy avanzada y puede aprender las relaciones
dinámicas entre las variables medidas para crear funciones de
transferencia, modelos de proceso y modelos de espacio de
estado en tiempo continuo o discreto, utilizando datos en el Figura 5. Sensor MPU 6050
dominio del tiempo o de la frecuencia.[3]
G) Diagrama de bloques
E) Sistemas de control
Un sistema de control puede tener varios componentes para
Los sistemas de control se encuentran en forma abundante en mostrar las funciones que lleva a cabo cada componente en la
la civilización moderna, se puede decir que en nuestra vida ingeniería de control, por lo general se usa una representación
diaria existen numerosos objetivos que necesitan cumplirse, denominada diagrama de bloques. Un diagrama de bloques de
por ejemplo, regular la temperatura y humedad de las casas, un sistema es una representación gráfica de las funciones que
objetivos de precisión para vehículos y un gran ejemplo, como lleva a cabo cada componente, en este se muestra las
relaciones existentes entre los diversos componentes. En un
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diagrama de bloques se enlazan una con otra todas las

variables del sistema, mediante bloques funcionales. El bloque
funcional, es un símbolo para representar la operación
matemática que sobre la señal de entrada hace el bloque para
producir la salida.[4]. En la Figura 6, podemos observar el
diagrama de bloques planteado para nuestro proyecto.

Figura 7 Cambios físicos realizados, vista lateral derecha.

En la Figura 8, observamos el proyecto desde una

vista superior hacia abajo.
Figura 6 Diagrama de bloques del sistema

VI. METODOLOGÍA Y ACTIVIDADES.

Para llevar a cabo este proyecto, se realizaron las siguientes
actividades, que concuerdan con los objetivos y con el
cronograma propuesto.

Para el primer objetivo, el cual consiste en realizar la planta

física:

1. Se efectuaron algunas mejoras al montaje físico

incluyendo un carro que sostenga y movilice la
plataforma para realizar las pruebas finales del
proyecto. Una mejora importante en el proyecto es
que se creó una base más grande para el carro que va
a soportar el peso de la plataforma, también se
Figura 8 Cambios realizados, vista superior.
implementó la programación para que el carro
funcione mediante control remoto realizando varias
pruebas para comprobar su correcto funcionamiento. 3. Se debe conocer el diagrama de bloques del sistema
ya que este nos ayuda a observar con claridad la
2. La programación se llevó a cabo por medio de planta. En donde, se identifican las variables de
Arduino el cual incluye un módulo bluetooth para salida y de entradas correspondientes.
realizar el manejo del carro por medio de una
aplicación llamada “Bluetooth RC Controller” que Para el segundo objetivo, que consiste en realizar el
funciona en los dispositivos que tengan sistema modelamiento matemático del sistema.
operativo Android. En la Figura 7, podemos observar
4. Se tomaron los datos de la planta en lazo abierto y en
los cambios físicos realizados al proyecto desde el
nuestro caso existen dos funciones de transferencia
lateral derecho.
para cada motor, ya que una de ellas será cuando la
plataforma se incline en el eje X de forma ascendente
y descendente. En el motor Y también existirán dos
funciones de transferencia de forma descendente y
ascendente. y la otra función de transferencia será
cuando la plataforma se incline en el eje Y.

Es pertinente mencionar que se realizó un filtrado a

los datos obtenidos para así generar unas funciones
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de transferencias óptimas para el sistema. Debido a la

naturaleza del sistema, sabemos que los datos
obtenidos del ángulo de inclinación deben ser
tomados con respecto a las señales de PWM.

5. Luego de obtener estos datos, es necesario

implementarlos en la aplicación de System
Identification de Matlab, para así definir la cantidad
de polos y ceros e ir realizando las pruebas necesarias
para obtener a mejor función de transferencia. De
esta aplicación, se pueden obtener las gráficas de
polos y ceros, de la respuesta de escalón unitario y la
autocorrelación.

Para el tercer objetivo que es diseñar el mejor controlador

Figura 9. Salida de la variable del ángulo de inclinación del
PID para la plataforma autoestable:
motor X ascendiendo.
6. Se debe tener en cuenta que el análisis realizado para
En la ecuación 1 observamos la función de transferencia
el controlador PID que usamos, se hizo por medio obtenida mediante el System Identification.
estocástico debido a que cuando sintonizamos las
constantes para el controlador fue de dos maneras: 82.13𝑠 − 2127
por el ángulo con respecto al PWM y el ángulo con 𝐺𝑀𝑜𝑡𝑜𝑟𝑋𝐴𝑠𝑐𝑒𝑛 = (1)
𝑠2 + 4780𝑠 + 1.746 ∗ 104
respecto al tiempo.
También es posible ver la respuesta ante el escalón unitario
en donde el valor inicial es 990 y el valor final es 1460.
Por último, para el cuarto objetivo que es poner a prueba el Recordando que estos valores son el ciclo útil de
controlador PID implementado. funcionamiento para el PWM. Esta configuración es posible
verla en la Figura 10.
7. Luego de obtener los datos calculados y las gráficas
por medio de Matlab, en donde podemos observar la
gráfica de polos y ceros, la correlación y el
porcentaje de error de cada uno, podemos poner a
prueba el controlador PID y analizar si es el óptimo
para este caso.

VII. ANÁLISIS
Como se mencionó anteriormente, primero se realizó el
análisis del sistema en lazo abierto. A continuación, se
muestran los resultados obtenidos mediante el aplicativo de
System Identification de Matlab.

En la Figura 9, se puede observar el comportamiento de la

salida de la planta con el motor X ascendiendo en lazo abierto,
obteniendo así un porcentaje de error aproximadamente del
4.23%. Se debe tener en cuenta que, en este caso, se
obtuvieron 339 datos con un tiempo de muestreo de 3.30 ms el Figura 10. Configuración de valores iniciales y finales para el
cual dicho tiempo de muestreo cumple con la teoría de escalón unitario.
muestreo, la cual indica que este debe ser 2 veces la frecuencia
natural del sistema.
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Figura 11. Respuesta ante el escalón unitario. Figura 13. Entrada y salida en función del tiempo.

En la figura 11 es posible observar la tendencia de la

plataforma a desde su valor inicial en un ángulo 8° hasta su Luego se realiza el mismo procedimiento, pero en este caso
valor final -8°. es el motor X descendiendo, lo que quiere decir que, el motor
se moverá desde su ángulo máximo hasta su ángulo mínimo.
En la Figura 12, se observa el plano complejo S, en donde
se ubican los polos y ceros de la función de transferencia del En la Figura 14, se puede observar que el porcentaje de
motor X de forma ascendente. error es de aproximadamente de 3.17% que es una buena
aproximación, ya que en lo posible no se debe pasar el error
del 5% establecido. Se debe tener en cuenta que, se obtuvieron
339 datos con un tiempo de muestreo de 3.30 ms. Este tiempo
de muestreo cumple con la teoría de muestreo, la cual indica
que este debe ser 2 veces la frecuencia natural del sistema.

Figura 12. Gráfica de polos y ceros del motor X ascendiendo.

En la ecuación 2 se observan los valores para los polos y

ceros de la función del motor X ascendiendo. Los ceros están
representados con la letra “z” y los polos con la letra “s”

𝑧1 = 25.898 Figura 14. Gráfica de la salida de la variable del ángulo de

{ (2) inclinación del motor X descendiendo.
𝑠1 = −4476.36; 𝑠2 = −3.64294
Obteniendo así la función de transferencia, que en este caso
También se observa el comportamiento de la entrada y la
se encuentra representada en la ecuación 3.
salida con respecto al tiempo. El comportamiento de los
ángulos de la plataforma es descendente por la forma en la que
−47.97𝑠 + 2645
se tomaron los datos, además, el comportamiento de la entrada 𝐺𝑀𝑜𝑡𝑜𝑟𝑋𝐷𝑒𝑠𝑐𝑒𝑛 = (3)
es escalonado ya que es un PWM. Este comportamiento es 𝑠 2 + 9952𝑠 + 6.462 ∗ 104
posible verlo en la figura 13
En la figura 15 se observa la configuración para la respuesta
al escalón unitario del motor X descendiendo.
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Figura 15. Configuración para el motor X en modo descendente. Figura 17. Gráfica de polos y ceros del motor X descendiendo

Ahora, en la figura 16 se observa la respuesta completa al En la ecuación 4, observamos los valores para los polos y
escalón unitario del motor X descendente el cual tiende a su ceros de la función del motor X descendiendo. Los ceros están
límite físico en 8°. representados con la letra “z” y los polos con la letra “s”

𝑧1 = 55.1386
{ (4)
𝑠1 = −9945.55; 𝑠2 = −6.4974

Ahora se observa el comportamiento de la señal de entrada

y la salida respecto al tiempo en donde los ángulos crecen de
forma lineal y la entrada en forma de escalera puesto que se
trata de un PWM. En la figura 18 se puede ver el
comportamiento.

Figura 16. Respuesta al escalón unitario para el Motor X en Modo

Descendente.

En la Figura 17 se observa el plano complejo S, en donde se

ubican los polos y ceros de la función de transferencia del
motor X de forma descendente.

Figura 18. Comportamiento de la entrada y la salida del motor X

descendiendo en función del tiempo.

Ahora se realiza el mismo procedimiento para los motores en

el eje Y.

En la Figura 19, se puede observar el comportamiento de la

salida de la planta con el motor Y ascendiendo en lazo abierto,
obteniendo así un porcentaje de error aproximadamente del
0.98%.
 UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS – CONTROL 8

Figura 19. Salida de la variable del ángulo de inclinación del

motor Y ascendiendo.
Figura 21. Respuesta al escalón unitario para el motor Y.
En la ecuación 5 observamos la función de transferencia
obtenida mediante el System Identification. Por consiguiente, se observa el comportamiento de la
entrada y la salida en la figura 22. Este tiene el mismo
−379.6𝑠 + 1.443 ∗ 104 comportamiento que los dos vistos en las ilustraciones
𝐺𝑀𝑜𝑡𝑜𝑟𝑌𝐴𝑠𝑐𝑒𝑛 = (5) previamente vistas, la figura 13 y la figura 18.
𝑠 2 + 3.989 ∗ 104 𝑠 + 2.931 ∗ 104

En la figura 20 se observan el valor final e inicial para el

movimiento de la plataforma a partir del motor Y en modo
ascendente y con los cuales se simulara el escalón.

Figura 22. Comportamiento en función del tiempo para los

valores de entrada y salida de el motor Y en modo ascendente.

En la Figura 23, se observa el plano complejo S, en donde

Figura 20. Configuración de valores iniciales y finales para la se ubican los polos y ceros de la función de transferencia del
respuesta al escalón unitario del motor Y en modo ascendente. motor Y de forma ascendente.
En la figura 21 se observa la respuesta al escalón del motor
Y en modo ascendente para los valores vistos en la figura 20.
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Figura 23. Gráfica de polos y ceros del motor Y ascendiendo.

Figura 25. Configuración de valores para el escalón unitario de
En la ecuación 6 se observan los valores para los polos y Motor Y descendente.
ceros de la función del motor Y ascendiendo. Los ceros están
representados con la letra “z” y los polos con la letra “s” En la figura 26 se observa la respuesta al escalón unitario
del motor Y en modo descendente el cual inicia en 16° y tiene
𝑧1 = 25.898 una tendencia física a -16°
{ (6)
𝑠1 = −4476.36; 𝑠2 = −3.64294

Luego se realiza el mismo procedimiento, pero en este caso

es el motor Y descendiendo, lo que quiere decir que, el motor
se moverá desde su ángulo máximo hasta su ángulo mínimo.
En la Figura 24, podemos observar que el porcentaje de error
es de aproximadamente de 3.39% que es bueno, ya que no se
debe sobrepasar el 5% establecido.

Figura 26. Respuesta ante el escalón unitario para el Motor Y en

modo descendente.

En la Figura 27, se observa el plano complejo S, en donde

se ubican los polos y ceros de la función de transferencia del
motor Y de forma descendente.

Figura 24. Gráfica de la salida de la variable del ángulo de

inclinación del motor Y descendiendo.

Obteniendo así la función de transferencia, que en este caso

se encuentra representada en la ecuación 7.

9728𝑠 − 1.389 ∗ 104

𝐺𝑀𝑜𝑡𝑜𝑟𝑦𝐷𝑒𝑠𝑐𝑒𝑛 = (7)
𝑠 2 + 2.412 ∗ 105 𝑠 + 1.068 ∗ 106

En la figura 25 se pueden observar los valores inicial y final

para la simulación del escalón unitario del motor Y en modo
descendente.
 UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS – CONTROL 10

Figura 27. Gráfica de polos y ceros del motor Y descendiendo. experimentalmente donde se observa la mejora en
comparación con los anteriores controladores, eliminando las
En la ecuación 8 se observan los valores para los polos y oscilaciones bruscas y siguiendo el valor de referencia.
ceros de la función del motor Y ascendiendo. Los ceros están
representados con la letra “z” y los polos con la letra “s” D. Controlador PID:
Para la implementación del control proporcional, integral y
𝑧1 = 25.898 derivativo o control PID, se implementó por medio de
{ (8)
𝑠1 = −4476.36; 𝑠2 = −3.64294 software unos valores de Kpx=20, Kix=0.5, Kdx=17, Kpy=20,
Kiy=1 y Kdy=6 obtenidos experimentalmente donde se
Para este motor en el comportamiento descendente también evidenció que el sistema estable siempre y cuando las
es posible observar el comportamiento de su entrada y salida perturbaciones al sistema sean mínimas puesto que al tener
en función del tiempo, las cuales tienen comportamientos una perturbación fuera del límite inmediatamente el sistema
similares a los anteriormente mencionados para el motor Y empezaba a oscilar con movimientos bruscos.
ascendente y motor X en sus dos modos. El comportamiento
se puede ver en la figura 28. Por consiguiente, se puede modelar el sistema con el
controlador que mejor comportamiento presento el cual fue el
PI ya que posee una respuesta rápida y con mejor desempeño
dentro de los controladores diseñados.

En la figura 29 se puede observar el comportamiento respecto

al escalón unitario del sistema modelado para el motor X aquí
se puede ver como se perturba el sistema desde el momento en
que se encuentra en estado de reposo pasando por las
perturbaciones y luego estabilizando el sistema en la
referencia de deseada.

Figura 28. Comportamiento de la entrada y la salida en función del

tiempo

VIII. ANÁLISIS DE RESULTADOS

A. Control P:
Para la implementación del control proporcional o control P,
se implementó por medio de software unos valores
experimentales de Kpx=235 y un Kpy=175 donde se pudo
observar como el sistema sigue siendo inestable puesto que no Figura 29. Comportamiento de la entrada y la salida en función del
llego al valor de referencia y a medida que se aumentaba cada tiempo
uno de estos valores el sistema oscilaba de manera brusca. Ahora bien se puede observar el comportamiento de cada
una de las variables, la entrada y la salida con respecto al
B. Controlador PD: tiempo en la figura 30.
Para la implementación del control proporcional derivativo o
control PD, se implementó por medio de software unos
valores de Kpx=100, Kpd=10, Kpy=100 y Kdy=10,
experimentalmente estos valores fueron los que le dieron al
sistema un comportamiento mejor, sin embargo, no se
estabilizaba hacia el valor de referencia y presentaba cierta
oscilación.

C. Controlador PI:
Para la implementación del control proporcional e integral o
control PI, se implementó por medio del software unos valores
de Kpx=15, Kix=3, Kpy=10 y Kiy=3 obtenidos
 UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS – CONTROL 11

Figura 20 . Entrada y salida en función del tiempo. Figura 22 . Polos y ceros del sistema con respecto a X

En la figura 21 se observa la validacion del sistema con Por ultimo se encuentra la función de transferencia del
respecto a la salida del eje del Motor X. sistema. Ver figura 23.

Figura 23 . Polos y ceros del sistema con respecto a X

De igual manera se realiza la validación para la salida con

respecto al motor Y. esto se puede observar en la figura 25.

Figura 21 . Validación del sistema MX

En la figura 22 se puede observar la distribución de polos y

ceros del sistema para la salida del eje que se encuentra en
movimiento con respecto a MX.
 UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS – CONTROL 12

Figura 26 . Función de transferencia del sistema para Y.

IX. CRONOGRAMA
Dada la importancia del orden y constante desarrollo en el
Figura 25 . Validación del sistema con respecto a Y proyecto, se consideró un calendario de trabajo, donde en 16
Ahora bien se poder observar la respuesta ante el escalón semanas se realizaron las actividades y correcciones
unitario de esta salida en la figura 26. pertinentes para la entrega final del proyecto. A continuación,
en la Figura 13, se presenta un cronograma de actividades,
dividido por semanas de trabajo y cumplimiento de los
objetivos a lo largo del tiempo máximo de culminación del
proyecto.

Figura 26 .Respuesta ante el escalón unitario respecto a Y

Por ultimo se puede observar la función de transferencia del

sistema para esta salida. En la figura 26.

Figura 29 Cronograma propuesto y cumplido

X. ALCANCES Y LIMITACIÓNES
Los alcances y limitaciones que se encuentran en el
proyecto son:
A. Alcances:
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1) La plataforma estará sobre un móvil, el cual será el sistema siendo insuficientes para mantener el sistema
encargado de trasladar la plataforma hacia donde quiera el controlado.
usuario mediante un control remoto de dicho móvil. Este
ya funciona correctamente y podrá ser utilizado mediante
una aplicación en el celular con sistema operativo XIII. REFERENCIAS
Android.
[1] “Autonomous, self leveling, self correcting anti-
B. Limitaciones:
motion sickness chair, bed and table”, ago. 2009.
[2] Katsuhiko Ogata, System Dynamics.
1) El sistema estará limitado a entre 12 y 16 grados de [3] “System Identification Toolbox”.
inclinación máximos en los tres grados de libertad https://la.mathworks.com/products/sysid.html
posibles. En el motor X se estará inclinando en un rango (consultado el 11 de febrero de 2023).
de -16° hasta 16°m en cambio en el motor Y solo será [4] Rocha Nuñez José Manuel, “Diagramas de bloques”,
desde -8° hasta 8°. pp. 1–9, 1997.

XI. PRESUPUESTO
Para la construcción del montaje físico se realizó un
presupuesto con el fin de conocer el valor (en pesos
colombianos) para el desarrollo del proyecto. Este presupuesto
es tentativo debido a que se rige en precios del día de su
adquisición, puede ser modificado a lo largo del proyecto si
así se determina.

TABLA 1
PRESUPUESTO ESTIMADO PARA EL DESARROLLO DEL PROYECTO
Precio
Precio total
Ítem Elementos Cantidad Unidad
(COP)
(COP)
 Arduino UNO 1 40.000 40.000
2 Giroscopio MPU 6050 1 12.900 12.900
 Servomotor MG996R 2 30.000 60.000
 Sistema de 2 18.000 36.000
alimentación
 Lámina de MDF 1 9.000 9.000
 Impresión en 3D 1 60.000 60.000
 Mano de obra 1h 6.000 480.000
estudiante
 Alquiler de 2 100.000 200.000
computador
 Varios 80.000 80.000
Total 977.900

XII. CONCLUSIONES
Con el desarrollo del proyecto final, se llegó a las siguientes
conclusiones:

• Con los resultados obtenidos se concluye que el

control PI da una mejor estabilidad en comparación
con los demás controladores ya que la plataforma
seguía el valor de referencia con un tiempo prudente
sin generar algún tipo de oscilación no deseada.

• La implementación del Control PID tuvo un resultado

casi como el deseado puesto que seguía la referencia,
pero ante perturbaciones inesperadas inestabilizaba
por completo la plataforma llevándola a tener mayor
oscilación

• Por otro lado, los controladores P y PD frente a

cualquier perturbación perdía la estabilidad del