Las transmisiones transmiten el movimiento de los actuadores a las articulaciones y pueden convertir movimientos circulares en lineales o viceversa. Los reductores adaptan el par y la velocidad de salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento del robot. Los reductores más comúnmente usados son los de Harmonic Drive, que se basan en una corona rígida con dentado interior y un vaso flexible con dentado exterior, y los de Cyclo-Getriebebau, que se basan en el movimiento cicloidal de un disco de curvas movido
Las transmisiones transmiten el movimiento de los actuadores a las articulaciones y pueden convertir movimientos circulares en lineales o viceversa. Los reductores adaptan el par y la velocidad de salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento del robot. Los reductores más comúnmente usados son los de Harmonic Drive, que se basan en una corona rígida con dentado interior y un vaso flexible con dentado exterior, y los de Cyclo-Getriebebau, que se basan en el movimiento cicloidal de un disco de curvas movido
Descripción original:
Explicación sobre las transmisiones y reductores dentro de un robot.
Las transmisiones transmiten el movimiento de los actuadores a las articulaciones y pueden convertir movimientos circulares en lineales o viceversa. Los reductores adaptan el par y la velocidad de salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento del robot. Los reductores más comúnmente usados son los de Harmonic Drive, que se basan en una corona rígida con dentado interior y un vaso flexible con dentado exterior, y los de Cyclo-Getriebebau, que se basan en el movimiento cicloidal de un disco de curvas movido
Las transmisiones transmiten el movimiento de los actuadores a las articulaciones y pueden convertir movimientos circulares en lineales o viceversa. Los reductores adaptan el par y la velocidad de salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento del robot. Los reductores más comúnmente usados son los de Harmonic Drive, que se basan en una corona rígida con dentado interior y un vaso flexible con dentado exterior, y los de Cyclo-Getriebebau, que se basan en el movimiento cicloidal de un disco de curvas movido
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Transmisiones y reductores
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde
los actuadores hasta las articulaciones.
Los reductores son los encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot. Transmisiones Las transmisiones pueden ser utilizadas para convertir movimientos circulares en lineales o viceversa, lo que en ocasiones puede ser necesario.
Un sistema de transmisin debe cumplir una serie de caractersticas bsicas: Debe tener un tamao y peso reducido Se ha de evitar que presente juego u holguras considerables Se deben buscar transmisiones con gran rendimiento
An que no existe un sistema de transmisin especfico para robots, sin embargo, s existen algunos usados con mayor frecuencia, los cuales son:
Engranaje Correa dentada Circular-circular Circular-lineal Tornillo sin fin Cremallera Cadena Paralelogramo Paral articulado Lineal-circular Reductores Al contrario que las transmisiones, en los reductores s existen determinados sistemas usados de manera preferente en los robots industriales. La exigencia de estas caractersticas viene motivada por las altas prestaciones que se le piden al robot en cuanto a precisin y velocidad de posicionamiento.
Se buscan reductores de bajo peso, reducido tamao, bajo rozamiento y que al mismo tiempo sean capaces de realizar una reduccin elevada de velocidad en un nico paso.
Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos que implican continuos arranques y parada, es de gran importancia que el reductor sea capaz de soportar pares elevados puntuales y que el juego angular sea el menor posible.
Los reductores para robots ms comnmente usados son los de las empresas Harmonic drive, el cual se basa en una corona exterior rgida con dentado interior y un vaso flexible con dentado exterior que engrana en el primero. Por otra parte se encuentra Cyclo-Getriebebau el cual se basa en el movimiento cicloidal de un disco de curvas movido por una excntrica solidaria al rbol de entrada. Accionamiento directo (Direct Drive, DD) Este tipo de accionamiento consiste en que el eje del actuador se conecta directamente a la carga o articulacin, sin la utilizacin de un reductor intermedio. Este trmino suele utilizarse exclusivamente para robots con accionamiento elctrico. Las principales ventajas que se derivan del accionamiento directo son: Posicionamiento rpido y preciso, pues se evitan los rozamientos y juegos de las transmisiones y reductores. Aumento de las posibilidades de controlabilidad del sistema a costa de una mayor complejidad. Simplificacin del sistema mecnico al eliminarse el reductor.
Los Acoplamientos o Acoples Mecánicos Son Elementos de Una Máquina Que Sirven para Prolongar Líneas de Transmisión de Ejes o Conectar Tramos de Diferentes Ejes