Respuesta en frecuencia

Diagramas de Bode
Respuesta en frecuencia
Los diagramas de bode son una representacin de la magnitud y fase de
una funcin en estado senoidal permanente al variar la frecuencia de cero a
infinito. Sea la ecuacin caracterstica
1 G( s) H ( S ) 0
Por ser estado senoidal permanente, se cambia s por j .

Por razones de sencillez se trabaja mejor con el polinomio en lazo abierto.

P( j ) G ( j ) H ( j )
Como la variable s es compleja se tiene magnitud y fase.
G( j) H ( j) G( j) H ( j)
Estos valores cambian mientras se vara la frecuencia . Para graficar la
magnitud de G ( j ), se hace uso de la norma de magnitud:

Mag 20 log G( j )
Y el valor del ngulo de fase se obtiene dependiendo del elemento a analizar
Respuesta en frecuencia
La principal ventaja al usar Bode es que se puede analizar cada elemento
de una funcin de transferencia por separado y el efecto total del sistema, se
obtiene simplemente sumando las magnitudes y ngulos de fase de todos
ellos.

La ventaja anterior resalta ms cuando es necesario agregar otros

elementos al sistema. En estos casos para obtener la nueva grfica de
Bode no es necesario recalcular todo el sistema, simplemente se suman a
los elementos ya analizados.

Elementos bsicos de una funcin de transferencia

1. Elementos de valor constante (Ganancia)
2. Elementos integrales y derivativos
3. Elementos de primer orden
4. Elementos cuadrticos
Respuesta en frecuencia
1. Elementos de valor constante (Ganancia)
dB 20 log K Magnitud en decibelios

0 ngulo de fase

1
2. Elementos derivativos e integrales ( j ) Im

Derivadores

20 log j 20 log dB

90 Re
para todo rango de
Integradores
Im
1
20 log 20 log db
j Re
90

para todo rango de
Respuesta en frecuencia
Si existen ms de un derivador o integrador:
Derivadores n
20 log ( j ) 20 n log dB
90 n para todo rango de
Integradores
1
20 log 20 n log db
( j )n

90 n para todo rango de

Bode Diagram Bode Diagram
60 20

40 0
Magnitude (dB)

Magnitude (dB)
20 -20

0 -40

-20 -60
270 -90

225 -135
Phase (deg)

Phase (deg)

180 -180

135 -225

90 -270
0 1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec) Frequency (rad/sec)
Respuesta en frecuencia
3. Elementos de primer orden
Cero de primer orden
20 log 1 j 20 log 1 2 2 dB
tan 1
Bode Diagram
40

30
De la figura:

Magnitude (dB)
G ( j ) 1 j 1
20

System: sys
10 Frequency (rad/sec): 1
Magnitude (dB): 3.01

1 0

c frecuencia de corte 90

Phase (deg)

45

c
0
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Respuesta en frecuencia
Polo de primer orden
1
20 log 20 log 1 2 2 dB
1 j
tan 1
Bode Diagram
0

System: sys
-10 Frequency (rad/sec): 1
De la figura:

Magnitude (dB)
Magnitude (dB): -3.01

1
G ( j )
-20

1
1 j -30

-40
1
c frecuencia de corte
0

Phase (deg)

-45

c
-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Respuesta en frecuencia
3. Elementos de segundo orden
Cuando no se puedan descomponer en dos elementos de primer orden, se
normalizan de la siguiente forma:
2 1

G ( j ) 1 2 j j
n n
Ceros de segundo orden
2 2
2

20 log 1 2 j j 20 log 1 2 2
n n n 2

2
n
tan 1
2
1 2 c n
n
Respuesta en frecuencia

Polos de segundo orden

2
1 2
20 log 2
20 log 1
2
2
n 2
1 2 j j
n n

2
n
tan 1
2
1 2
n c n
Respuesta en frecuencia

Ceros de segundo orden

Bode Diagram
80

c n 3 60

s2 s 9
Magnitude (dB)
G( s) 40

9 20

1/ 6 0

-20

s 3s 9
2 180

G(s)
9 135
Phase (deg)

0 .5 90

s 2 4.2s 9 45

G( s)
9 0
-1 0 1 2
10 10 10 10
0.7 Frequency (rad/sec)

3
Respuesta en frecuencia

Polos de segundo orden

Bode Diagram
20

c n 3 0
9
Magnitude (dB)
G( s) -20
s2 s 9
-40
1/ 6
-60

-80
9 0
G(s) 2
s 3s 9 -45
Phase (deg)

0 .5 -90

9 -135
G( s) 2
s 4.2s 9 -180
-1 0 1 2
10 10 10 10
0.7 Frequency (rad/sec)

3
Respuesta en frecuencia
Ejemplo: Obtener el diagrama de Bode del sistema

12( s 3)
s 2 ( s 5)(s 2 6s 13)

Normalizando: 36 1
( s 1)
65 3
2
2 1 s 6
s ( s 1)( s 1)
5 13 13

Se tienen 5 elementos, Una constante, un cero en -3, un doble integrador,

un polo en -5 y polos cuadrticos. Se buscan la grfica de Bode de cada
uno y despus se suman.
Respuesta en frecuencia
Aportaciones individuales en magnitud. y ngulo
Elementos ind. Bode Diagram
40
36 / 65 20

Magnitude (dB)
1 0
s 1
3 -20

-40
1
-60
s2
-80
90
1
s 1
5
Phase (deg)

2
s 6
s 1 -90
13 13
-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Respuesta en frecuencia
Diagrama de Bode (Resultante)
Bode Diagram
50

0
Magnitude (dB)
-50

-100

-150

-200
-180

-225
Phase (deg)

-270

-315

-360
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)