Cinematica y Dinamica
Cinematica y Dinamica
Cinematica y Dinamica
r (10 4t )i (2t 8) ˆj 5tkˆ(m)
3 ˆ 2
dx
v vdt dx dx vdt
dt
x (t ) t t t
Encuentre:
a) La aceleracion en t= 3 s
b) La rapidez en t=2 s
c) La posición en t=4s
Ejemplo 4
Las ecuaciones paramétricas de una partícula
están dadas por:
x 4t y 6t 5
2
con x(t ) 2t 2
Encuentre:
a) La velocidad de la partícula en t= 1(s)
b) El valor de x para que las componentes de la
velocidad vx y vy sean iguales
Sistemas de coordenadas
1.- Sistema cartesiano (iˆ, ˆj , kˆ )
• Posición r r (t ) xiˆ yˆj zkˆ
• Velocidad v v (t ) vxiˆ v y ˆj vz kˆ
• aceleración a a (t ) axiˆ a y ˆj az kˆ
2.- Sistema coordenadas polares (rˆ, ˆ)
ˆ senˆj
• Posición r r rˆ rˆ cos i
ˆ ˆ
• Velocidad v
r rˆ r seniˆ cos ˆj
• aceleración a (r r 2 )rˆ (r 2r)ˆ
ejemplo
Una partícula se mueve en un plano según las
ecuaciones paramétricas
t 2 t 2
x(t ) 10 cos( )( m) y(t ) 10sen( )( m)
15 15
Determine:
a) la velocidad en coordenadas polares
b) la aceleración coordenadas polares y
cartesianas para t= 2s
ejemplo
La posición de una partícula que se mueve en el
plano está dada por:
2ˆ 3ˆ
r 4t i 12t j (m)
Determine:
a) La posición para t= 2 s expresada en la forma
polar
b) la velocidad en coordenadas polares
c) la aceleración coordenadas polares y
cartesianas para t= 2s
3.- Sistema coordenadas cilíndricas ( ˆ , ˆ , kˆ)
Similar al sistema polar, pero con el eje Z, para
elevarlo en el espacio
x cos
y sen
x y 2 2
y
arctg ( )
x
̂
̂
ˆ
Posición r ˆ z k ˆ cos iˆ senˆj
Velocidad v ˆ ˆ zkˆ ˆ seniˆ cos ˆj
aceleración a ( 2 ) ˆ ( 2 )ˆ zkˆ
ejemplo
La posición de una partícula que se mueve en el
plano está dada por:
2 ˆ 2 ˆ 3 ˆ
r 4 cos( t )i sen ( t ) j 2t k (m)
9 9
Determine:
a) La posición para t= 1 s expresada en
coordenadas cilíndrica
b) la velocidad y aceleración coordenadas polares
y cartesianas para t= 2s
4.- Sistema coordenadas intrínsecas (Tˆ , Nˆ , Bˆ )
(tangente, normal y binormal)
En este caso se expresa la velocidad y la aceleración
como función del camino recorrido por la partícula, que
tiene una longitud de arco s,
s
ds dr
r B̂
Tˆ Nˆ Bˆ
Tˆ Nˆ Bˆ
Tˆ N̂
Tˆ
Tangente a la curva
N̂ Normal a la curva, hacia adentro
ds dr ds
ds dr v s v
dt dt dt
ˆ ˆ ˆ v
v v T v sT T
v
Se define el vector normal
dTˆ
ˆ ds dTˆ ˆ dTˆ ˆ dTˆ dTˆ ds ˆ dTˆ
N N T N s
dTˆ ds ds dt ds dt ds
ds
1 ˆ sNˆ
T
Se define el radio de curvatura
dTˆ
ds
v sTˆ
dv
a
dt
s 2
ˆ ˆ a sTˆ Nˆ
a sT sT
ˆ v 2
a sTˆ sNˆ
dT
s a vTˆ Nˆ
ds
sNˆ
a sTˆ s
El radio de curvatura se puede obtener
3
s3 v
v a v a
• Para una curva plana y=y(x) se puede
obtener:
2 3/ 2
1 y
y
2 3/ 2
dy
1
dx
d2y
dx 2
ejemplo
• Una partícula se mueve en un plano según las
ecuaciones paramétricas
x(t)=10+2t (m)
y(t)=15-3t2(m)
Determine:
a) La velocidad en coordenadas tangente y
normal
b) El radio de curvatura para t=2 s
c) La aceleración coordenadas tangente y normal
ejemplo
Un proyectil se lanza desde el suelo con una
velocidad inicial de 50 m/s con un ángulo de
30º, encuentre:
a) La velocidad en coordenadas tangente y
normal en t=1 s
b) El radio de curvatura en t=2 s
c) La aceleración coordenadas tangente y normal
en el instante en que alcanza la máxima altura
ejemplo
La ecuación de la trayectoria de un partícula es:
2 ˆ 2 ˆ
r 2sen(8t ) i (t 3t ) j (m)
3
encuentre
a) el vector tangente en t= 3 (s)
b) el radio de curvatura de la trayectoria en t=2 (s)
Dinámica
• Para que un cuerpo se mueva ¿Qué debemos realizar?
• Aplicar una fuerza
• La fuerza es un magnitud vectorial (módulo, dirección y
sentido)
• En el sistema internacional se mide en Newton
FBA FAB
A B
FAB FBA FAB FBA
Aplicando segunda ley de Newton, F ma
dependiendo del sistema de coordenadas podemos tener:
ˆ s2 ˆ
F m sT N Tangente y normal
Ejemplos
• Un bloque de 8 kg de masa se mantiene en reposo
sobre un plano inclinado donde existe un coeficiente de
roce estatico u=0,25. Determine el valor de la fuerza F si
el bloque está:
• a) a punto de bajar
• b) a punto de subir
30º
Ejemplo 2
• Una esfera de 1,2 kg de masa se ata a una cuerda de
1,6 m de longitud y se hace girar en forma vertical con
una velocidad angular de 2,8 rad/s. Determine la tensión
de la cuerda cuando la esfera pasa por los puntos A, B y
C
C