Unidad 2
Unidad 2
Unidad 2
En la teoría de control, el concepto de función de transferencia es algo que encontraras continuamente en varios
textos y cursos que te dispongas a realizar. Y no es para menos, pues la función de transferencia es una herramienta
importantísima que nos permitirá analizar cómo se comportará un determinado proceso, bien sea industrial o
académico, a medida que el tiempo va pasando.
La Función de Transferencia en pocas palabras es una ecuación algebraica que me da una relación de la salida con
respecto a la entrada. Con esto conseguimos determinar cual es el comportamiento dinámico de un proceso
cualquiera.
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
• Los actuadores harán que mis variables (presión, temperatura, nivel, humedad, velocidad, etc) comiencen a
variar con el tiempo.
• mientras que los sensores se encargan de medir y mostrarme como dichas variables están cambiando con el
tiempo
Entonces de ese movimiento dinámico podemos clasificar el comportamiento del proceso en el tiempo de dos
formas, como lo vemos en la siguiente figura:
Cuando igualamos el polinomio del numerador a cero, vamos a obtener unas raíces que llamaremos como los “Ceros
del Sistema” y haremos lo mismo con el polinomio del denominador, el cual igualaremos a cero y sus raíces se
llamaran “Polos del Sistema”
La función de transferencia
1
XL wLj Xc w 2f
Cwj
Aplicando Transformada de Laplace queda:
1
XL Ls Xc
Cs
La función de transferencia
R
Utilizando ley de voltajes de Kirchhoff, se
i (t )
tiene:
vin Ri L
di vin Ri iLwj
dt v (t ) L
di vout iLwj
vout(t ) L
dt
Vin RI LsI
Aplicando la transformada de
Laplace Vout LsI
la función de transferencia, queda:
Vout LsI Ls
FDT
Vin LsI RI Ls R
Ejemplos de funciones de transferencia: sistema mecánico
𝐹 = 𝑚𝑎
𝐹 = 𝐶𝑣
𝐹 = 𝑘𝑥 𝑑𝑥
𝐹=𝐶 𝑑𝑣 𝑑 𝑑𝑥ൗ𝑑𝑡 𝑑2𝑥
𝑑𝑡 𝐹 = 𝑚𝑎 = 𝑚 =𝑚 =𝑚 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
10/11/2019 INGENIERIA DE CONTROL CLASICO MIM CARLOS ENRIQUE EHUAN DE LA CRUZ.
10/11/2019 INGENIERIA DE CONTROL CLASICO MIM CARLOS ENRIQUE EHUAN DE LA CRUZ.
OBTENER SU ECUACION DIFERENCIAL DEL SIGUIENTE SISTEMA MECANICO
EJEMPLO. EN RELACION AL FUERZA QUE SE APLICA
𝒅𝒙
= 𝑭 − 𝒌𝒙 − 𝒄
𝒅𝒕
𝒅𝟐 𝒙
𝑭 = 𝒎𝒂 = 𝒎
𝒅𝒕𝟐
𝒅𝒙 𝒅𝟐 𝒙
𝑭 − 𝒌𝒙 − 𝒄 =𝒎
𝒅𝒕 𝒅𝒕𝟐
ANALOGIAS
Antes de obtener modelos matemático de los elementos físicos que componen los sistemas de control, es
interesante indicar que existen componentes que presente cierto tipo de relación, aun cuando su aspecto físico
y función pueda ser muy diferente.
𝐶=𝑚
Analogía Fuerza- Tensión
Diagrama a bloques
Los diagramas de bloques de un sistema son bloques operacionales y
unidireccionales que representan la función de transferencia de las variables
de interés.
Consideraciones:
• Tiene la ventaja de representar en forma más gráfica el flujo de señales
de un sistema.
• Con los bloques es posible evaluar la contribución de cada componente
al desempeño total del sistema.
• No incluye información de la construcción física del sistema (Laplace).
• El diagrama de bloques de un sistema determinado no es único.
Diagramas de bloques
Elementos de un diagrama a bloques
G (s )
Variable Variable
Función de
de entrada de salida
transferencia
Flecha:
Representa una y solo una variable. La punta de la flecha indica la dirección
del flujo de señales.
Bloque:
E (s ) C (s )
R(s ) + G (s )
-
C ( s)
Función de transferencia trayectoria directa G(s)
E ( s)
C ( s) G( s)
Función de transferencia lazo cerrado
R( s) 1 G ( s) H ( s)
Diagramas de bloques
R(s ) D (s ) C (s ) R(s ) C (s )
G1 ( s ) G2 ( s) G1 ( s)G2 ( s)
G1 ( s ) R(s ) C (s )
R(s ) C (s )
+ G1 ( s) G2 ( s)
+
G1 ( s )
Diagramas de bloques
R(s ) E (s ) C (s )
+ G (s ) R(s ) C (s )
- G( s)
B(s ) 1 G(s) H (s)
H (s )
A AG A AG
G G
AG AG
G
Diagramas de bloques
A AG A AG
G G
A 1 A
G
A B
A 1 B
+ G1
- + G2 G1
G2 -
G2
Estabilidad de sistemas de control
Es la característica más importante de los sistemas de control, se refiere a
que si el sistema es estable o inestable.
Región Región
estable inestable
R R
Región Región
estable inestable
j