Instituto Tecnológico Superior de los Ríos

Modelado de sistemas 2.1 Función de transferencia

dinámicos 2.1.1 Sistemas mecánicos de traslación y
rotación
2.1.2 Sistemas eléctricos.
2.2 Sistemas análogos.
2.2.1 Analogía fuerza-tensión
2.2.2 Analogía Fuerza corriente.
2.3 Algebra de bloques. Reducción y
representación de sistemas
2.4 Sistemas electromecánicos: Motor de CD
controlados por el inducido y Motor de CD
controlados por el campo.
2.5 Espacio de estados y su relación entre con la
función de transferencia.
 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

En la teoría de control, el concepto de función de transferencia es algo que encontraras continuamente en varios
textos y cursos que te dispongas a realizar. Y no es para menos, pues la función de transferencia es una herramienta
importantísima que nos permitirá analizar cómo se comportará un determinado proceso, bien sea industrial o
académico, a medida que el tiempo va pasando.

La Función de Transferencia en pocas palabras es una ecuación algebraica que me da una relación de la salida con
respecto a la entrada. Con esto conseguimos determinar cual es el comportamiento dinámico de un proceso
cualquiera.
 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

este proceso por lo general contará con actuadores y sensores.

• Los actuadores harán que mis variables (presión, temperatura, nivel, humedad, velocidad, etc) comiencen a
variar con el tiempo.

• mientras que los sensores se encargan de medir y mostrarme como dichas variables están cambiando con el
tiempo

Entonces de ese movimiento dinámico podemos clasificar el comportamiento del proceso en el tiempo de dos
formas, como lo vemos en la siguiente figura:

En la zona dinámica el sistema va variando con

el tiempo, y en la zona estacionaria, el sistema
ya no depende más del tiempo, porque sin
importar si el tiempo sigue creciendo, la variable
se mantiene en el mismo valor.
 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

las funciones de transferencia se componen de un numerador que es un polinomio y un

denominador, que también es un polinomio. Y como todo polinomio tiene raíces, aquí
aparece otro concepto que debemos tener claro.

Cuando igualamos el polinomio del numerador a cero, vamos a obtener unas raíces que llamaremos como los “Ceros
del Sistema” y haremos lo mismo con el polinomio del denominador, el cual igualaremos a cero y sus raíces se
llamaran “Polos del Sistema”
 La función de transferencia

Podemos calcular la función de transferencia en circuitos eléctricos

En un circuito eléctrico la función será: FDT

= Vout/Vin
vin vout

Teniendo en cuenta la impedancia de algunos componentes como la bobina

y el condensador podemos calcular la FDT :
Impedancia de la bobina: Impedancia del condensador: Siendo:

1
XL  wLj Xc  w  2f
Cwj
Aplicando Transformada de Laplace queda:
1
XL  Ls Xc 
Cs
La función de transferencia

Ejemplos de funciones de transferencia: Circuito RL

R
Utilizando ley de voltajes de Kirchhoff, se
i (t )
tiene:
vin  Ri  L
di vin  Ri  iLwj
dt v (t ) L
di vout  iLwj
vout(t )  L
dt

Vin  RI  LsI
Aplicando la transformada de
Laplace Vout  LsI
la función de transferencia, queda:

Vout LsI Ls
FDT   
Vin LsI  RI Ls  R
Ejemplos de funciones de transferencia: sistema mecánico

𝐹 = 𝑚𝑎

𝐹 = 𝐶𝑣
𝐹 = 𝑘𝑥 𝑑𝑥
𝐹=𝐶 𝑑𝑣 𝑑 𝑑𝑥ൗ𝑑𝑡 𝑑2𝑥
𝑑𝑡 𝐹 = 𝑚𝑎 = 𝑚 =𝑚 =𝑚 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
10/11/2019 INGENIERIA DE CONTROL CLASICO MIM CARLOS ENRIQUE EHUAN DE LA CRUZ.
10/11/2019 INGENIERIA DE CONTROL CLASICO MIM CARLOS ENRIQUE EHUAN DE LA CRUZ.
 OBTENER SU ECUACION DIFERENCIAL DEL SIGUIENTE SISTEMA MECANICO
EJEMPLO. EN RELACION AL FUERZA QUE SE APLICA

𝒇𝒖𝒆𝒓𝒛𝒂 𝒏𝒆𝒕𝒂 𝒂𝒑𝒍𝒊𝒄𝒂 = 𝑭 − 𝒌𝒙 − 𝒄𝒗

𝒅𝒙
= 𝑭 − 𝒌𝒙 − 𝒄
𝒅𝒕
𝒅𝟐 𝒙
𝑭 = 𝒎𝒂 = 𝒎
𝒅𝒕𝟐
𝒅𝒙 𝒅𝟐 𝒙
𝑭 − 𝒌𝒙 − 𝒄 =𝒎
𝒅𝒕 𝒅𝒕𝟐

Esta ecuación describe la relación entre la 𝒅𝒙 𝒅𝟐 𝒙

fuerza F de la entrada y el desplazamiento 𝑭 = 𝒌𝒙 + 𝒄 +𝒎
𝒅𝒕 𝒅𝒕𝟐
Obtener la ecuación diferencial de este sistema suponiendo que el par T(t) ,es la entrada y que el
desplazamiento angular 𝜃(t) del satélite es la salida.

Consideraremos el movimiento sólo en el plano.

Considere el sistema de control de posición del satélite de la

Figura. El diagrama sólo muestra el control del ángulo de
elevación 𝜃. (En el sistema real existen controles alrededor
de tres ejes.) Unos propulsores pequeños aplican fuerzas de
reacción para hacer girar el cuerpo del satélite hasta la
posición deseada. Los dos propulsores inclinados,
simétricamente colocados representados por A o B funcionan
en pareja.

10/11/2019 INGENIERIA DE CONTROL CLASICO MIM CARLOS ENRIQUE EHUAN DE LA CRUZ.

 Escriba aquí la ecuación.

ANALOGIAS
Antes de obtener modelos matemático de los elementos físicos que componen los sistemas de control, es
interesante indicar que existen componentes que presente cierto tipo de relación, aun cuando su aspecto físico
y función pueda ser muy diferente.

Analogía eléctrica - mecánica

Elemento eléctrico Analogía mecánica

Resistencia Amortiguador Amortiguador
Resorte
Inductancia Resorte
𝑅 → 1ൗ𝐶
Capacitor Masa 𝐾 → 1ൗ𝐿
1ൗ ← 𝐶
𝑅 1ൗ ← 𝐿
𝐾

𝐶=𝑚
Analogía Fuerza- Tensión

Analogía Fuerza- Tensión

Fuerza (par) Tension (v)
Masa (inercia) Inductancia (L)
Fricción Resistencia (R)
Elasticidad Inversa de capacidad ( 1/ C )
Desplazamiento Carga (q)
Velocidad Intensidad (i)
EJEMPLO 3
10/11/2019 INGENIERIA DE CONTROL
CLASICO
Diagramas de bloques

La relación causa y efecto de la función de transferencia, permite

representar las relaciones de un sistema por medios diagramáticos.

Diagrama a bloques
Los diagramas de bloques de un sistema son bloques operacionales y
unidireccionales que representan la función de transferencia de las variables
de interés.

Consideraciones:
• Tiene la ventaja de representar en forma más gráfica el flujo de señales
de un sistema.
• Con los bloques es posible evaluar la contribución de cada componente
al desempeño total del sistema.
• No incluye información de la construcción física del sistema (Laplace).
• El diagrama de bloques de un sistema determinado no es único.
 Diagramas de bloques
Elementos de un diagrama a bloques

G (s )
Variable Variable
Función de
de entrada de salida
transferencia
Flecha:
Representa una y solo una variable. La punta de la flecha indica la dirección
del flujo de señales.

Bloque:

Representa la operación matemática que sufre la señal de entrada para producir la

señal de salida. Las funciones de transferencia se introducen en los bloques. A los
bloques también se les llama ganancia.
 Diagramas de bloques

Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado

E (s ) C (s )
R(s ) + G (s )
-

B(s ) punto de bifurcación

punto de suma
H (s )
B( s)
 G( s) H ( s)
Función de transferencia en lazo abierto E ( s)

C ( s)
Función de transferencia trayectoria directa  G(s)
E ( s)

C ( s) G( s)
Función de transferencia lazo cerrado 
R( s) 1  G ( s) H ( s)
 Diagramas de bloques

Reducción de diagrama de bloques

Por elementos en serie

R(s ) D (s ) C (s ) R(s ) C (s )
G1 ( s ) G2 ( s) G1 ( s)G2 ( s)

Por elementos en paralelo

G1 ( s ) R(s ) C (s )
R(s ) C (s )
+ G1 ( s)  G2 ( s)
+
G1 ( s )
 Diagramas de bloques

Reducción de diagrama de bloques

Por elementos en lazo cerrado

R(s ) E (s ) C (s )
+ G (s ) R(s ) C (s )
- G( s)
B(s ) 1  G(s) H (s)
H (s )

La simplificación de un diagrama de bloques complicado se realiza mediante

alguna combinación de las tres formas básicas para reducir bloques y el
reordenamiento del diagrama de bloques utilizando reglas del álgebra de los
diagramas de bloques.
Diagramas de bloques

Reducción de diagrama de bloques

Reglas del álgebra de los diagramas de bloques

Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente

B
A AG AG  B A
A AG  B
G G G
+ +
- -
B B
1 B
G
G

A AG A AG
G G

AG AG
G
Diagramas de bloques

Reducción de diagrama de bloques

Reglas del álgebra de los diagramas de bloques

Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente

A AG A AG
G G

A 1 A
G

A B
A 1 B
+ G1
- + G2 G1
G2 -
G2
Estabilidad de sistemas de control
Es la característica más importante de los sistemas de control, se refiere a
que si el sistema es estable o inestable.

Definicion.Un sistema de control es estable si ante cualquier entrada

acotada, el sistema posee una salida acotada.
Para comprobar la estabilidad de un sistema se tiene analiza la función de
transferencia.
N ( s)
G( s) 
D( s )

Nos quedarán dos ecuaciones, una en el numerador y otra en el

denominador. La ecuación de denominador se llamará ecuación
característica y para estudiar la estabilidad del sistema tendremos que
averiguar las raíces de la ecuación caracterítica.
 Estabilidad de sistemas de control
Análisis de Estabilidad.

La estabilidad de un sistema se puede determinar por la ubicación de los

polos (raíces de la ecuación Característica) en el plano s. Si alguno de
los polos de la ecuación característica se encuentra en el semiplano
derecho el sistema es inestable.
j Plano s

Región Región
estable inestable

R R
Región Región
estable inestable

j